《可编程序控制器原理及应用》课件第4章.ppt

1、第 4章 指 令 系 统第第 4 4章章 指指 令令 系系 统统4.1 概述概述4.2 基本编程指令基本编程指令4.3 编程规则编程规则4.4 顺序控制和暂存指令顺序控制和暂存指令4.5 定时器和计数器应用指令定时器和计数器应用指令4.6 数据比较类应用指令数据比较类应用指令4.7 数据转换类应用指令数据转换类应用指令4.8 数据移位类应用指令数据移位类应用指令4.9 数据传送类应用指令数据传送类应用指令4.10 数据运算类应用指令数据运算类应用指令4.11 子程序和中断控制类应用指令子程序和中断控制类应用指令4.12 高速计数器应用指令高速计数器应用指令4.13 其他特殊应用指令其他特殊应用

2、指令4.14 特殊运算指令特殊运算指令4.15 通信指令通信指令4.16 典型应用举例典型应用举例第 4章 指 令 系 统4.1 概概 述述助记符指令的一般格式为：指令码操作数1操作数2操作数3或指令码 操作数第 4章 指 令 系 统【例1】某指令ADD(30)#1270*DM0101DM0123 由指令码可知，该指令为一条BCD码加法运算指令。指令的三个操作数分别为参加运算的加数、被加数和结果。其中加数为立即数操作数1270。被加数为间接寻址操作数，程序在DM0101通道中取出操作数的实际地址。运算结果为直接寻址操作数，即把和数送至DM0123通道。第 4章 指 令 系 统 CPM2A共有基

3、本指令14条，应用指令185条。指令执行的典型时间是：基本指令：LD指令的执行时间为0.64 s。应用指令：MOV指令：16.3 s。在CPM2A中绝大多数应用指令都有微分型和非微分型两种指令形式。微分型指令由在指令码前面加上前缀来区分。两种形式指令在执行中的区别是：非微分指令在条件满足时，每个循环周期都将被执行一次；而微分形式指令则只在其条件由OFF变为ON的上升沿时才会被执行。第 4章 指 令 系 统【例2】数据传送指令如下：LD00000MOV(21)#2000DM0000【例3】数据传送指令如下：LD00000MOV(21)#2000DM0000第 4章 指 令 系 统 小于标志LE(

4、25507)，执行比较指令时，如果第一操作数小于第二操作数，该位置ON。等于标志EQ(25506)，执行比较指令时两操作数相等，或执行运算指令时运算结果等于0，该位置ON。大于标志GR(25505)，执行比较指令时，如果第一操作数大于第二操作数，该位置ON。进位标志CY(25504)，执行运算指令时，如果结果最高位向上有进位或借位，该位置ON。出错标志ER(25503)，执行指令出错时该位置ON。典型的执行错误有操作数地址错、控制字无定义等。出错标志为ON时，指令将停止执行。第 4章 指 令 系 统4.2 基本编程指令基本编程指令 4.2.1 LD和和LD NOT 指令指令 格式：LDNLD

5、NOT N其中的操作数N为位，即LD和LD NOT指令只能以位为单位进行操作。这里的N可以是IR、SR、AR、HR、LR、TR或TC。第 4章 指 令 系 统 功能：装入指令。用来表示一个逻辑运算的开始，它们的执行不会影响标志位。LD表示N的常开触点与左端母线相连。LD NOT表示N的常闭触点与左端母线相连。说明：LD和LD NOT指令的执行不会影响标志位。第 4章 指 令 系 统4.2.2 OUT和和OUT NOT指令指令 格式：OUTN OUT NOTN其中的操作数N也是位，它可以是IR、SR、AR、LR、TR或HR。功能：输出指令。用来表示一个运算结果。OUT指令将运算结果输出到N。OU

6、T NOT指令将运算结果取反后输出到N。第 4章 指 令 系 统 说明：OUT 和OUT NOT指令也只能以位为单位进行操作。它们的执行不会影响标志位。在程序中不同的线圈可以同条件并联输出。【例1】OUT和OUT NOT等指令的应用，指令的程序如下：LD00000OUT01000OUT NOT01001LD NOT00002OUT01002 第 4章 指 令 系 统图4.2.1 LD、LD NOT、OUT、OUT NOT指令应用例梯形图 0000001000010010100200001第 4章 指 令 系 统4.2.3 AND和和AND NOT指令指令格式：ANDNAND NOTN其中的操作

7、数N也是位，它可以是IR、SR、AR、LR、HR或TC。第 4章 指 令 系 统 功能：逻辑与运算指令。功能：逻辑与运算指令。AND表示N与前面的逻辑结果进行与运算。即N的常开触点与前面的逻辑串联。AND NOT表示N取非并与前面的逻辑结果进行与运算。即N的常闭触点与前面的逻辑串联。说明：AND和AND NOT指令只能以位为单位进行操作。它们的执行不会影响标志位。在程序中逻辑与运算的串联触点个数是没有限制的。第 4章 指 令 系 统【例2】AND和AND NOT指令的应用。指令的程序如下：LD00001AND00002AND NOT00003OUT01000第 4章 指 令 系 统图4.2.2

8、 AND、AND NOT指令应用例梯形图 00001000020000301001第 4章 指 令 系 统4.2.4 OR和和OR NOT指令指令格式：ORNOR NOTN其中的操作数N也是位，它可以是IR、SR、AR、LR、HR或TC。第 4章 指 令 系 统 功能：逻辑或运算指令。OR表示N与前面的逻辑结果进行或运算。即N的常开触点与前面的逻辑并联。OR NOT表示N取非并与前面的逻辑结果进行或运算。即N的常闭触点与前面的逻辑并联。说明：OR和OR NOT指令只能以位为单位进行操作。它们的执行不会影响标志位。在程序中逻辑或运算的并联触点个数是没有限制的。第 4章 指 令 系 统 【例3】O

9、R和OR NOT等指定的应用程序段为：LD00000OR 00001OR NOT00002OUT01000 这段程序表示的运算逻辑为：当三个输入条件00000为ON或00001为ON，或00002为OFF中有一个被满足时，输出01000就会被置ON。第 4章 指 令 系 统4.2.5 AND LD和和OR LD指令指令格式：格式：AND LDOR LD 功能功能：触点组操作指令。AND LD指令表示对触点组进行逻辑与运算。OR LD指令表示对触点组进行逻辑或运算。说明：说明：AND LD指令和OR LD指令不需要任何操作数，只表明触点组之间的逻辑运算关系。使用这两条指令有两种方法：分置法和后置

10、法。两种方法可以得到相同的运算结果，但使用分置法时触点组数是没有限制的，而采用后置法时触点组数不能超过8。第 4章 指 令 系 统 【例4】设有梯形图为图4.2.3(a)、(b)所示的两个逻辑运算。将该运算用AND LD和OR LD指令完成，有两种方法实现助记符程序段，分别如下：图4.2.3AND LD和OR LD 指令应用例梯形图0000000001000020000300004000050100100000000020000300004000050000601001(a)(b)第 4章 指 令 系 统 图(a)逻辑分置法实现程序段：LD00000OR00003LD00001OR 00004

11、AND LDLD NOT00002OR NOT00005AND LDOUT01001第 4章 指 令 系 统 图(a)逻辑后置法实现程序段：LD00000OR00003LD00001OR 00004LD NOT00002OR NOT00005AND LDAND LDOUT01001第 4章 指 令 系 统 图(b)逻辑分置法实现程序段：LD00000AND00002LD00003AND NOT00004OR LDLD NOT00005AND NOT00006OR LDOUT01001第 4章 指 令 系 统 图(b)逻辑后置法实现程序段：LD00000AND00002LD00003AND NO

12、T00004LD NOT00005AND NOT00006OR LDOR LD OUT01001第 4章 指 令 系 统4.2.6 SET和和RESET指令指令格式：格式：SETNRESETN其中的操作数N也是位，它可以是IR、SR、AR、LR或HR。功能：功能：置位和复位指令。用来完成直接对位的置位或复位操作。当SET指令的执行条件满足时置N为ON。当RESET指令的条件满足时置N为OFF。第 4章 指 令 系 统 【例5】在00000和00002的状态变化已知的条件下，下面程序段执行的结果如图4.2.4所示。LD00000SET20000LD00002RESET20000第 4章 指 令

13、系 统图图4.2.4SET和和RESET指令应用例梯形图及相应的波形指令应用例梯形图及相应的波形0000000002SET 20000RESET 20000000000000220000(a)(b)第 4章 指 令 系 统4.2.7 KEEP指令指令格式格式：条件S条件RKEEP(11)N其中的操作数N也是位，它可以是IR、SR、AR、LR或HR。功能：功能：锁存指令。KEEP相当于一个软件保持器。它前面要有两个条件，故在格式中专门列出。条件S为保持器的置位输入。条件R为保持器的复位输入。即：当条件S满足，操作数N置ON并保持；当条件R满足，则操作数N置OFF。特别地，当 S和R同时满足时，按

14、复位优先的运算，操作数N置OFF。第 4章 指 令 系 统 【例6】KEEP指令的应用。KEEP指令的程序段如下：LD00001LD00002KEEP(11)01000 与程序段对应的梯形图例及其相应波形如图4.2.5所示。例中的置位输入为00001，复位输入为00002，显然利用KEEP指令可以代替相应的自锁运算逻辑。第 4章 指 令 系 统图4.2.5KEEP指令应用梯形图例及相应的波形0000100002000010000201001(a)(b)SR01001第 4章 指 令 系 统4.2.8 DIFU(13)和和DIFD(14)指令指令格式：DIFU(13)NDIFD(14)N其中的操

15、作数N也是位，它可以是IR、SR、AR、LR或HR。功能：微分指令。DIFU为上升沿微分指令，当执行条件上升沿时使操作数N有一个扫描周期的ON。DIFD为下降沿微分指令，当执行条件下降沿时使操作数N有一个扫描周期的ON。第 4章 指 令 系 统 【例7】DIFU和DIFD指令的应用。DIFU和DIFD指令的程序段如下：LD00001DIFU(13)20001DIFD(14)20002 与程序段的对应的梯形图例及其相应波形如图4.2.6所示。其中微分指令的输出脉冲宽度为一个扫描周期。第 4章 指 令 系 统图4.2.6 DIFU(13)和DIFD(14)指令应用梯形图例及相应的波形00001DI

16、FU 20001DIFD 20002000012000120002(a)(b)第 4章 指 令 系 统 4.2.9 NOP(00)指令指令 格式：格式：NOP(00)功能：功能：空操作指令。不做任何操作，可用于程序调试时的指令暂时删除或程序执行时间微调等特殊用途。第 4章 指 令 系 统 4.2.10 END(01)指令指令 格式：END(01)功能：结束指令。表示程序的结束。每一程序的最后一条指令必须是END指令。没有END指令的程序不能被执行并会显示相应的出错信息。END指令以后的程序段将不会被执行。说 明：执行END指令时标志位ER、CY、GR、EQ和LE将被置OFF。第 4章 指 令

17、系 统4.3 编编 程程 规规 则则 在编制梯形图或助记符程序时，应注意遵循以下编程规则：(1)每一个内部继电器的触点在程序中可以无限次重复使用，但其线圈在同一程序中一般只能使用一次。同一继电器的多线圈使用会引起逻辑上的混乱，应尽量避免。(2)梯形图信号流向只能自左向右，垂直分支上不可以有任何触点。第 4章 指 令 系 统 【例1】梯形图的编制举例。在图4.3.1的梯形图例中，图(a)为错误的梯形图，图(b)为正确的梯形图。图图4.3.1 梯形图例梯形图例(a)错误的梯形图例；(b)正确的梯形图例000010000200004000050100000004000030000101000(a)(

18、b)0000301001000020000100003000040100100005第 4章 指 令 系 统 (3)继电器的线圈应该放在每一运算逻辑的最右端，在线圈右端不能再有任何触点。线圈不可以与左端母线直接相连，如果逻辑上有这种需要时也要通过一合适的常闭触点来实现。【例2】图4.3.2所示逻辑应用了特殊继电器中的常ON触点来实现上电后一直执行的操作。2531301001图 43.2第 4章 指 令 系 统 (4)编程时对于复杂逻辑关系的程序段，可按照先难后易的基本原则实现。当有几个串联支路相并联时，可按先串后并的原则将触点多的支路放在梯形图的最上端。当有几个并联支路相串联时，可按先并后串的

19、原则将触点多的支路放在梯形图的最左端。【例3】梯形图等效变换图例如图4.3.3所示。第 4章 指 令 系 统图4.3.3 梯形图等效变换例00001000020000301001(a)000020000301001000010000100002010010000300002000010100100003(b)第 4章 指 令 系 统图(a)等效变换前程序段图(a)等效变换后程序段LD00001LD00002LD00002AND00003AND00003OR00001OR LDOUT01001OUT01001第 4章 指 令 系 统图(b)等效变换前程序段图(b)等效变换后程序段LD00001L

20、D00002LD00002OR00003OR00003AND00001AND LDOUT01001OUT01001第 4章 指 令 系 统 (5)在不影响逻辑功能的情况下，应尽可能地将每一个阶梯简化成串联支路或先并后串支路，尽量减少串并交叉的情况。有时采用触点多次使用的办法，反而使程序结构更为简单。第 4章 指 令 系 统4.4 顺序控制和暂存指令顺序控制和暂存指令4.4.1 IL和和ILC指令指令格式：格式：IL(02)ILC(03)功能：功能：互锁和互锁解除指令。第 4章 指 令 系 统 IL定义互锁程序段的开始，IL指令的条件就是互锁的条件。ILC定义互锁程序段的结束。当IL前的逻辑条件

21、为ON时，位于IL和ILC指令之间的互锁程序段照常运行。当IL前的逻辑条件为OFF时，互锁程序段将不被执行。此时该程序中的各个输出的状态为：所有的输出线圈置为OFF，所有的定时器被复位，所有的计数器、保持继电器和移位寄存器保持当前状态不变。说明：IL和ILC指令应成对使用，否则在检查程序时会得到出错信息。但该错误并不影响程序的执行。第 4章 指 令 系 统 例1】IL和ILC指令的应用。有互锁程序段如图4.4.1(a)所示，无互锁程序段如图4.4.1(b)所示。当互锁条件00001为OFF时，无论其他条件如何变化，程序段中的所有输出均保持OFF不变。从逻辑运算上看图(a)和图(b)具有完全相同

22、的功能。第 4章 指 令 系 统图4.4.1 IL和ILC指令应用例梯形图00001000020000300004(a)IL(02)ILC(03)0100101001000010000200003000040100101001(b)第 4章 指 令 系 统 4.4.2 TR指令指令 功能：TR被称为暂存继电器。与LD和OUT指令配合，TR可以用来暂存程序运行的中间结果。利用TR可以方便编程。在程序中可以使用的TR共有8个，分别编号为TR0到TR7。第 4章 指 令 系 统【例2】TR指令的应用。TR指令的程序段如下：LD00000OUTTR0AND00001OUT01000LDTR0AND00

23、002OUTTR1AND00003OUT01001LDTR1AND00004OUT01002第 4章 指 令 系 统图4.4.2 TR指令应用例梯形图 000000000100002000030100001001TR0TR10000401002第 4章 指 令 系 统4.4.3 JMP和和JME格式：格式：JMP(04)NJME(05)NN为跳转号，可以是0049之间任何十进制数字。功能：功能：跳转和跳转结束指令。第 4章 指 令 系 统 当JMP指令前的执行条件为OFF时，CPU将跳过JMP和JME指令之间的程序段，直接执行其后面的程序内容。当JMP指令前的执行条件为ON时，则不进行跳转，如

24、同没有跳转指令时一样执行。JMP、JME指令和互锁程序的最大不同是，当发生跳转时，JMP和JME指令之间程序段中的所有输出、保持器、定时器和计数器状态都会保持不变。且被跳转的程序段不再占用扫描时间。第 4章 指 令 系 统【例3】JMP和JME指令应用图例如图4.4.3所示。图4.4.3 JMP和JME指令应用例梯形图 00000JEP(04)00JME(05)00程序段A第 4章 指 令 系 统4.4.4 JMP指令嵌套应用例梯形图00001JEP(04)00JME(05)01程序段A00002JEP(04)01程序段BJME(05)00程序段C第 4章 指 令 系 统4.5 定时器和计数器

25、应用指令定时器和计数器应用指令 4.5.1 TIM指令指令 格式：TIMNSV其中：操作数N为定时器TC号，取值范围为十进制数000255(CPM1A为000127)。操作数SV为定时器的设定值，由4位BCD码组成，可以是IR、SR、HR、AR、LR、DM、*DM、#，取值范围00009999。第 4章 指 令 系 统 功能：功能：定时器指令。TIM是最小单位为0.1秒的减一计数器，故定时范围为0999.9秒。当输入条件为ON时，TIM开始记时。记时操作为每0.1秒当前值PV减一。当PV等于0时，定时到，TIM状态置ON。当输入条件为OFF或电源掉电时，TIM被复位。复位后状态置OFF，送SV

26、为新的PV值。第 4章 指 令 系 统 【例1】TIM指令应用图例之一如图4.5.1所示。图4.5.1中的定时器TIM000的定时时间为60秒，即当00000为ON时，TIM开时记时。60秒以后定时器定时到，程序段中的01000为ON。相应的梯形图程序如下：LD00000TIM000#0600LDTIM000OUT01000第 4章 指 令 系 统图4.5.1 TIM指令应用梯形图例之一 00000TIM 000#0600TIM 00001000第 4章 指 令 系 统图4.5.2 TIM指令应用梯形图例之二【例2】TIM指令用图例之二如图4.5.2所示。00000TIM 000 200TIM

27、 00001000第 4章 指 令 系 统4.5.2 TIMH指令指令格式：TIMH(15)NSV其中：操作数N和SV的定义和取值范围与TIM指令相同。功能：高速定时器指令。最小定时单位为0.01秒。定时范围为099.99秒。其应用和使用方法与TIM指令相同。第 4章 指 令 系 统4.5.3 CNT指令指令格式：CP条件R条件CNTNSV第 4章 指 令 系 统其中：操作数N为计数器TC号，取值范围为十进制数000225(CPM/A为000127)。操作数SV为计数器的设定值，由4位BCD码组成，可以是IR、SR、HR、AR、LR、DM、*DM、#，取值范围00009999。CNT在程序中有

28、两个输入条件，故在格式中专门列出。在这里CP为计数脉冲输入端。R为复位端。功能：功能：计数器指令。减一计数器。当R为OFF时计数器为计数状态。计数时，CP每次由OFF变为ON计数一次。计数操作由PV值减一完成。当PV值减到0时计数到，计数器输出状态置ON。当R为ON时计数器为复位状态，复位后计数器输出状态置OFF，PV被重新置入SV值。第 4章 指 令 系 统【例3】ONT指令的应用。CNT指令的程序段如下：LD00000LD00001CNT127#0050LDCNT127OUT01001第 4章 指 令 系 统图4.5.3 CNT指令应用例梯形图 00000 CNT 127010010000

29、1CNT 127#0050第 4章 指 令 系 统4.5.4 CNTR指令指令格式：ACP条件SCP条件R条件CNTR(12)NSV第 4章 指 令 系 统其中：操作数N为计数器TC号，取值范围为十进制数000225(CPM/A为000127)。操作数SV为计数器的设定值，由4位BCD码组成，可以是IR、SR、HR、AR、LR、DM、*DM、#，取值范围00009999。CNTR在程序中有三个输入条件。ACP为加计数脉冲输入端。SCP为减计数脉冲输入端。R为复位端。功能：功能：可逆循环计数器指令。当R为OFF时，为计数状态。计数时每当ACP由OFF变为ON时，PV值做一次加法运算。每当SCP由

30、OFF变为ON时，PV值做一次减法运算。当PV值加到等于SV后再有加一脉冲，CNTR的状态置ON，PV值变为0。当PV值减到0再有减一脉冲，CNTR的状态置ON，PV值被置入SV值。当R为ON时为复位状态。复位时CNTR状态为OFF，ACP和SCP脉冲不起作用。第 4章 指 令 系 统【例4】CNTR指令的应用。CNTR指令的程序段如下：LD00000LD00001LD00002CNTR(12)126#0100LDCNT126OUT01000第 4章 指 令 系 统 由程序可知可逆计数器CNTR126的SV=100，在加一运算时，当加到PV=SV，再加一，PV=0，CNTR为ON。若再加一，P

31、V=1，CNTR为OFF。在减一运算时，当减到PV=0，再减一，PV=SV，CNTR为ON。若再减一，PV=SV-1，CNTR为OFF。与程序段对应的梯形图例及其相应的工作时序波形如图4.5.4所示。第 4章 指 令 系 统图4.5.4 CNTR指令应用例梯形图及工作时序波形图00000 CNTR 126010000000100002ACPSCPRCNTR(12)126#0100(a)OFFPV99 100012PV10100 9998ONOFFCNTR 126000010000000002(b)第 4章 指 令 系 统4.5.5 TIML指令指令格式：格式：TIML(-)NSVC第 4章 指

32、 令 系 统其中：操作数N为定时器TC号，取值范围为十进制数000255。操作数SV为定时器的设定值，由4位BCD码组成，可以是IR、SR、HR、AR、LR、DM、#，取值范围00009999。操作数C为控制字。当C=000时，定时单位为1秒。当C=001时，定时单位为10秒。功能：长时间定时器指令。C=000，定时范围是09999秒。C=001，定时范围是099990秒。在互锁程序段中的TIML当IL条件为OFF时要被复位。在跳转程序段中的TIML当JMP条件为OFF时会暂停记时，PV值保持不变。直到JMP条件转为ON后继续。另外，当系统扫描周期超过1秒(C=000)或10秒(C=001)时

33、，可能会影响TIML的定时精度。第 4章 指 令 系 统4.5.6 TMHH指令指令格式：TMHH(-)TCSV000第 4章 指 令 系 统其中：操作数N为定时器TC号，取值范围为十进制数000255。操作数SV为定时器的设定值，由4位BCD码组成，可以是IR、SR、HR、AR、LR、DM、#，取值范围00009999。功能：超高速定时器指令，定时精度为1ms。SV取值00009999，对应定时范围09.999秒。TMHH的TC号使用004007时，定时不会受到系统扫描周期的影响。跳转程序段中TMHH的TC号使用004007，跳转号使用除00外的其他值时，定时不会受到跳转的影响。第 4章 指

34、 令 系 统4.6 数据比较类应用指令数据比较类应用指令4.6.1 CMP和和CMPL指令指令格式：CMP(20)C1C2CMPL(60)C1C2第 4章 指 令 系 统 其中：操作数C1为比较数1，操作数C2为比较数2。CMP的两个比较数可以是IR、SR、AR、LR、HR、TC、DM、*DM、#。CMPL的两个比较数可以是IR、SR、AR、LR、HR、TC、DM、*DM。第 4章 指 令 系 统 功能：功能：CMP为单字比较指令，完成C1和C2 两个字的比较。CMPL为双字比较指令，完成C1与C1+1组成的双字和C2与C2+1组成的双字的比较。当指令前的执行条件为ON时执行比较操作，比较操作

35、的结果送SR中的标志位。若C1C2，大于标志位(LG)25505置ON。若C1=C2，等于标志位(EQ)25506置ON。若C1C2，小于标志位(LE)25507置ON。SR中的比较结果，可以用做其他运算的条件。第 4章 指 令 系 统【例1】CMP指令的应用。CMP指令的程序段如下：LD00000CMP(20)HR10#0100LD00000AND25505OUT01000LD00000AND25506OUT01001LD00000AND25507OUT01002第 4章 指 令 系 统图4.6.1 CMP指令应用例梯形图 0000001000CMP(20)HR10#010000000255

36、05010010000025506010020000025507第 4章 指 令 系 统4.6.2 BCMP指令指令格式：BCMP(68)BCMP(68)CDCDCBCBRR第 4章 指 令 系 统其中：操作数CD为比较数据，它可以是IR、SR、AR、LR、HR、TC、DM、*DM、#。操作数CB为比较数据块起始通道，它可以是IR、SR、AR、LR、HR、TC、DM、*DM。操作数R为比较结果通道，它可以是IR、SR、AR、LR、HR、TC、DM、*DM。功能：块比较指令。用数据CD和CB开始的16个上下限数据进行比较，比较结果送R通道。第 4章 指 令 系 统表表4.6.1 CB通道与通道与

37、R位的对应关系位的对应关系 序号上限下限R中的对应位1CBCB+1第0位2CB+2CB+3第1位3CB+4CB+5第2位16CB+30CB+31第15位第 4章 指 令 系 统【例2】设以下数据存储区中的数据值为：DM0005=0000DM0006=0100DM0007=0101DM0008=0200DM0009=0201DM0010=0300 DM0036=1600第 4章 指 令 系 统执行下边程序段：LD20000BCMP(68)#0210DM0005HR05当20000为ON时进行块比较操作。由于比较数据等于210，介于201和300之间，因此，比较操作的结果是将HR05通道的第二位即

38、HR0502置ON。配合相应的硬件设备，BCMP指令可以用来实现运动部件的位置控制。第 4章 指 令 系 统4.6.3 TCMP指令指令格式：TCMP(85)TCMP(85)CDCDCBCBRR第 4章 指 令 系 统其中：操作数CD为比较数据，它可以是IR、SR、AR、LR、HR、TC、DM、*DM、#。操作数CB为比较数据表起始通道，它可以是IR、SR、AR、LR、HR、TC、DM、*DM。操作数R为比较结果通道，它可以是IR、SR、AR、LR、HR、TC、DM、*DM。功能：功能：表比较指令。当指令的执行条件满足时，将数据CD与从TB开始的16个通道分别进行比较。若CD与其中的某一通道数

39、据相等，则置R中的相应位为ON。TCMP指令在程序中可以用来查询某一指定数据。第 4章 指 令 系 统 【例3】设由HR00到HR15的16个通道中只有HR06和HR07等于100，则表比较指令执行后，01006和01007为ON。LD00000TCMP(85)#0100HR00010第 4章 指 令 系 统4.6.4 ZCP和和ZCPL指令指令格式：格式：ZCP的指令格式：ZCP(-)CDLLUL第 4章 指 令 系 统其中：操作数CD为比较字，它可以是IR、SR、AR、LR、HR、TC、DM、#。操作数LL为数据范围下限，它可以是IR、SR、AR、LR、HR、TC、DM、#。操作数UL为数

40、据范围上限，它可以是IR、SR、AR、LR、HR、TC、DM、#。LLUL。第 4章 指 令 系 统ZCPL指令格式：指令格式：ZCPL(-)CDLLUL其中：操作数CD为比较字，它可以是IR、SR、AR、LR、HR、TC、DM。操作数LL为数据范围下限，它可以是IR、SR、AR、LR、HR、TC、DM。操作数UL为数据范围上限，它可以是IR、SR、AR、LR、HR、TC、DM。LLUL。第 4章 指 令 系 统 功能：ZCP是数据区域范围比较指令；ZCPL是双字数据区域范围比较指令。数据区域范围比较时用CD和由LL和UL指定的数据区域进行比较，根据比较结果置相应的标志位：若CDLL，则置LE

41、为ON；若LLCDUL，则置EQ为ON；若ULSV时MV增加取1为反作用，PVSV时MV减少P1+5415位输入滤波系数()BCD码100199对应系数0.000.99越小滤波作用越弱取000时为默认值0.65P1+607位输出范围08对应输出二进制位数816位P1+6815位输入范围08对应输入二进制位数816位P1+7P1+32工作区系统使用第 4章 指 令 系 统 说明：PID指令是按照可编程控制器的CPU周期执行的，所以如果其采样周期大于CPU周期，PID运算将会等待到该采样周期完成后的下一CPU周期完成。PID控制运算要使用从P1P1+32共33个通道，用户在编程时将不能在使用该33

42、个通道。在下列情况下不可以使用PID指令：中断程序中、互锁程序中、跳转程序中、步进程序中、子程序中。标志CY为ON，表示系统正在进行PID处理；CY为OFF，表示系统采样周期还没有结束。第 4章 指 令 系 统4.13.9 SRCH指令指令格式：格式：SRCH(-)SRCH(-)NNR1R1CC第 4章 指 令 系 统其中：操作数N为查找通道数，它可以是IR、SR、HR、AR、LR、TC、DM、#。通道数取值范围4位BCD码00009999。操作数R1为查找范围开始通道，它可以是IR、SR、HR、AR、LR、TC、DM。操作数C为比较数和结果通道，它可以是IR、SR、HR、AR、LR、TC、D

43、M。第 4章 指 令 系 统 功能；数据查找指令。执行条件满足时在R1到R1+N-1范围内N个通道里查找与C中相同的数据。如果在指定范围内找到一个以上的符合查找条件的通道，首先置标志EQ为ON，并把与符合条件通道的最低地址相关的一个量赋于C+1。赋值的方式是：若查找范围在DM区，赋值符合条件DM通道的最低地址值；若查找范围在其他数据区，赋值符合条件最低通道地址与开始通道地址之差。如果查找范围内没有符合条件的通道，EQ置OFF，C+1内容不变。第 4章 指 令 系 统 【例5】若设符合查找要求的最低通道地址为DM0118，则C+1被赋值0118。若设符合查找要求的最低通道地址为IR114，且R1

44、为IR100，则C+1被赋值0014。第 4章 指 令 系 统4.13.10 SYNC指令指令格式：SYNC(-)SYNC(-)P1P1P2P2CC其中：操作数P1为输入口定义，只取000。操作数P2为输出口定义，可以取000(定义输出口01000)或010(定义输出口01001)。操作数C为比例因子，它可以是IR、SR、HR、AR、LR、DM、#，取值范围BCD码00011000，对应比例因子值11000%。第 4章 指 令 系 统 功能：同步脉冲控制指令。执行时将高速计数器的输入脉冲频率乘以给定的比例因子后从输出口输出，即：输出频率=输入频率(C/100)。输出频率的范围是10 Hz10

45、kHz，大于10 kHz时只输出10 kHz。小于10 Hz时只输出10 Hz。输入频率来自高速计数器的工作模式。在同步脉冲执行时不可以再改变输出口，但可以用再次执行SYNC指令的办法来改变比例因子。只有在DM6642中设置输出00000到00003为同步脉冲控制时才能实现该指令操作。当同步脉冲控制执行时，高速计数器和脉冲输出功能均不可使用。应用中可以用C=005的INI指令或将可编程控制器工作方式切换的编程来停止同步脉冲输出。第 4章 指 令 系 统4.13.11 PWM指令指令格式：PWM(-)PWM(-)PPFFDD第 4章 指 令 系 统其中：操作数P为口定义，可以取000或010。P

46、取000，定义可变占空比输出0；输出口01000。P取010，定义可变占空比输出1；输出口01001。操作数F为频率，它可以是IR、SR、HR、AR、LR、DM、#，取值范围BCD码00019999，对应频率0.1999.9 Hz。操作数D为占空比，它可以是IR、SR、HR、AR、LR、DM、#，取值范围BCD码00010100，对应脉冲占空比1%100%。第 4章 指 令 系 统 功能：可变占空比脉冲指令。执行时从指定输出口输出指定占空比的脉冲序列。可变占空比脉冲可以同时在两个输出口独立输出。PWM指令执行后指定占空比的脉冲将连续输出直至新PWM指令或C=003的INI指令的执行。脉冲输出过

47、程中可以用新PWM指令改变占脉冲空比但不能改变其频率。在输出口被SPED或ACC指令使用时PWM指令不能实现对该口的操作。第 4章 指 令 系 统4.13.12 ACC指令指令格式：ACC(-)ACC(-)PPMMCC其中：操作数P为口定义，取000，即定义为梯形加/减速单相脉冲输出0。第 4章 指 令 系 统表表4.13.4 ACC指令输出模式定义指令输出模式定义M定义000独立模式和加减脉冲模式002独立模式和脉冲加方向模式010顺时针连续模式和加减脉冲模式011逆时针连续模式和加减脉冲模式012顺时针连续模式和脉冲加方向模式013逆时针连续模式和脉冲加方向模式第 4章 指 令 系 统 操

48、作数C为控制字开始通道，它可以是IR、SR、HR、AR、LR、DM。控制字从C开始共有三个，取值范围均为BCD码00011000，对应频率10 Hz10 kHz。其中C为加速率，指定加速时输出频率每10 ms的增加值。C+1为目标频率。C+2为减速率，指定减速时输出频率每10 ms的减少值。功能：加速控制指令。用来启动梯形加/减速脉冲输出和定义加减速率。一但脉冲输出被启动后，输出频率将按指定的变化率到达指定的目标值。使用下列方法可以停止脉冲输出：减速停止：执行C+1的值为0000的ACC指令或在独立模式下输出脉冲数达到PULS指令的指定数。立即停止：执行C=003的INI指令或将可编程控制器工

49、作方式切换的编程。第 4章 指 令 系 统 独立模式工作时在ACC指令执行前需要由PULS指令指定输出脉冲数，且每次输出停止后都需重新指定。输出在满足指定脉冲数、目标频率和加/减速率的时间段里完成加速、衡速、减速和停止的过程，在几个参数值比较合适的情况下，会输出一个频率变化为梯形的脉冲序列。当预置的脉冲数小于加/减速所需要的时就会输出一频率变化为三角形的脉冲序列。连续模式工作时，脉冲将持续输出，只能使用上述几个减速或立即停止方法来终止。在连续模式下脉冲正在输出时还可以再给定加减速率改变目标频率值。第 4章 指 令 系 统4.13.13 FCS指令指令格式：FCS(-)FCS(-)CCR1R1D

50、D第 4章 指 令 系 统表表4.13.5 FCS指令控制字定义指令控制字定义C意义第0位第11位参加运算的数据项数N(通道数或字节数)BCD 001999第12位运算起始的字节(13位为ON时有效)1：高字节0：低字节第13位运算数据单位1：字节0：字第1415位00第 4章 指 令 系 统 操作数R1为帧开始通道，它可以是IR、SR、HR、AR、LR、TC、DM。操作数D为目的开始通道，它可以是IR、SR、HR、AR、LR、DM。功能：FCS计算指令。计算帧校验码，用来检查通信数据的传输错误。当指令的执行条件满足时，以按位异或的方法计算从R1R1+N-1范围内所有字或字节的帧校验码，并将结