机电传动与控制大型实训教程-第4章-MPS-模块式自动生产线实训系统介绍课件.ppt

1、第第4 4章章 MPS MPS模块式自动生产线实模块式自动生产线实训系统介绍训系统介绍MPS总线使用说明4.1各站使用说明4.2电控部分其他相关使用说明4.34.1MPS总线使用说明总线使用说明4.14.1MPSMPS总线使用说明总线使用说明4.1.14.1.1MPSMPS总线简介总线简介MPS总线包括：双料仓上料检测站，无杆气缸分料站，加工站，气动机械手、输送带工作站，气垫滑道、装配站，电缸机械手分料入库站。MPS总线4.1MPS总线使用说明总线使用说明4.1.24.1.2设备基本工作参数设备基本工作参数（1）工作电压：第五站为单相120230VAC 50/60Hz；其余各站为单相11024

2、0VAC 50/60Hz；（2）工作气压：0.5MPa0.1MPa；（3）工作环境：温度范围-1040；适度范围 90%（25）；（4）外形尺寸：单站 长宽高=600mm900mm1800mm 总线 长宽高=3600mm900mm1800mm；4.1.34.1.3其他说明与注意事项其他说明与注意事项每一站的调试或运行，有手动/自动模式和单动/联动模式。气源经总线气源处理后，分别进入各分站后可独立控制通断气和调节气压。各站均配有开关按钮盒从左到右依次为：急停按钮，停止按钮，手动/自动旋钮，单站/联网旋钮，复位按钮，开始按钮4.1MPS总线使用说明总线使用说明总线上各站所用到的气缸均配有Airta

3、c生产的各类接头和磁感应开关，气缸的伸出与收缩通过相应的磁感应开关感应得到的数据传输给PLC，从而控制相应或后续机械机构动作继续进行。各站之间的通信，由PLC完成。PLC模块4.1MPS总线使用说明总线使用说明运行调试或使用时，应注意有关操作安全系数级别。安全级别划分为“危险”与“注意”危险警示警示4.1MPS总线使用说明总线使用说明4.1.44.1.4启动设备操作顺序与说明启动设备操作顺序与说明 在通电前，请检查设备电源，以防止出现短路等情况，损坏设备；在通电前，请检查设备台面上是否有异物，以防造成设备损坏；设备在接通电源前，请先将气源接通；调节调压阀旋钮，将输入气源气压调整在0.5MPa左

4、右。图中的分水过滤器为差压排水方式，当输入气源断开，冷凝水会自动从杯底排出；因电磁阀及气缸内部预先抹有润滑脂，图中的给油器可在无需给油的情况下长期使用，而一旦加油，则不可停止给油，且必须使用透平1#油（ISO-VG32）；慢启阀的作用是在气动系统中安全地建立压力，起安全保护作用；截止阀可在关闭状态下加锁，以防止第三者无意操作造成设备及人员损伤。4.1MPS总线使用说明总线使用说明图为控制各单站通断气和调节气压的装置，主要包括气源处理元件和手滑阀。4.1MPS总线使用说明总线使用说明4.1.5各站共用操作说明各站共用操作说明每站按钮从左到右依次为：开始，复位，手动/自动，单站/联网，急停。（1）

5、PLC运行后，释放急停开关，按下上电按钮后，执行如下程序：A）如系统不在初始位置，则复位灯闪烁，按下复位按钮，系统复位，复位完毕后开始灯闪烁；B）如系统已在原点位置，则开始灯闪烁。（2）开始灯闪烁，按下则系统开始工作，系统正常工作中，开始指示灯常亮；（3）当“单站/联网”旋钮处于“联网”位置时，执行如下程序：A）当“手动/自动”旋钮处于“自动”位置时，系统执行全自动联网循环工作；B）当“手动/自动”旋钮处于“手动”位置时，系统执行联网工作状态下的单步运行；（4）当“单站/联网”旋钮处于“单站”位置时，执行如下程序：A）当“手动/自动”旋钮处于“自动”位置时，系统执行全自动单站循环工作；B）当“

6、手动/自动”旋钮处于“手动”位置时，系统执行单站工作状态下的单步运行；4.1MPS总线使用说明总线使用说明（5）因MPS04采用新的硬件急停和上电控制电路，系统在正常的运行工程中，如按下急停按钮，系统马上停止工作，急停按钮指示灯亮，但PLC仍然处于运行状态，此时，如释放急停按钮，再按下上电按钮，则系统的复位灯和开始灯同时闪烁，此时系统工作要求如下：A）如按下复位按钮，系统则复位到原点位置后等待开始，此时，开始灯闪烁，按下开始按钮后系统工作；B）如按下开始按钮，系统则从刚才急停后的状态下继续工作。4.2各站使用说明各站使用说明4.2.14.2.1第一站：双料仓上料检测站第一站：双料仓上料检测站第

7、一站主要功能：完成加工件从料斗分类输送到检测工位，提供物料给下一站。主要机构：送料机构，推料机构，检测机构，物料机构。主要使用的气动元件：如下表。4.2各站使用说明各站使用说明气动元件明细（第一站）4.2各站使用说明各站使用说明1各机构动作简要流程顺序各机构动作简要流程顺序滑台气缸带动料仓移动，迷你气缸将加工件从料仓中推出，然后紧凑型气缸伸出，检测加工件正反面，并将数据输出给第二站。无论加工件放置是否正确，双轴气缸将加工件推至材料与颜色检测工位检测有关属性，并将数据传输至第六站分类入库。随后，下一站将检测完的加工件取走。4.2各站使用说明各站使用说明2 2两处检测工位检测原理与说明两处检测工位

8、检测原理与说明加工件正反面检测工位：当加工件到位后，检测气缸伸出，若气缸活塞杆能够完全伸出到位，则相应的磁感应开关能够接收到信号，并传输给第二站PLC；若气缸活塞杆不能够完全伸出到位，则相应的磁感应开关接收不到信号，一段延时（35s）后，传输错误放置的加工件数据给第二站PLC，从而分类去除。颜色与材料分类工位：加工件到位后，由金属检测传感器和颜色检测传感器分别对加工件颜色属性和材料属性予以分类，并将信号传输给第六站（错误放置的加工件不计入内），从而达到分类入库的作用。检测装置4.2各站使用说明各站使用说明3 3该站电控说明该站电控说明正常工作时，绿色警示灯常亮，工件缺少时的工作状态如下：A）当

9、其中一个料仓空而另一个料仓有工件时，系统会将有工件的料仓中的工件推出后继续工作；B）当两个料仓中的工件都没有时，系统停止工作，绿色报警灯灭，黄色报警灯和开始指示灯闪烁，此时如将工件放入料仓中，并按下开始按钮时，系统正常开始工作；C）当两个料仓中的工件都没有时，而且在1分钟内没有将工件放入料仓，黄色报警灯灭，红色报警灯常亮，直到放入工件并按下开始按钮，系统才开始工作。4 4气缸特性举例气缸特性举例（1）滑台气缸（STMS16X175）产品部分特性 安装固定形式：滑块安装；双活塞杆结构，使气缸具有较好的抗弯曲及抗扭转性能，可承受较大的运动负载和侧向负载；两端防撞垫或油压缓冲器等缓冲装置，可有效减缓

10、撞击速度，延长气缸使用寿命；选择耐高温密封材料，可保证气缸在150条件下正常工作。4.2各站使用说明各站使用说明（2）迷你气缸（MI20X100-S-CM-LB）产品部分特性 前后盖带固定式防撞垫，可减少气缸的换向撞击；多种后盖形式，使气缸安装更方便；前后盖与不锈钢缸体采用铆合滚包结构，连接可靠；不锈钢材质的活塞杆及缸体，使气缸能够适应一般腐蚀性工作环境；多种规格的气缸及气缸安装附件可供客户选择使用。（3）双轴气缸（TN16X175-S）产品部分特性 埋入式本体安装固定形式，节省安装空间；具有一定的抗弯曲及抗扭转性能，能承受一定的侧向负载；固定板三面均有气孔安装孔，便于多位置加载；本体前端防撞

11、可调整气缸行程，并缓解撞击。（4）紧凑型气缸（ACPS16X60-B）产品部分特性 气缸缸体与前后盖螺纹连接，强度好，维修方便；缸体内径精加工后再作硬质氧化处理，耐磨、耐久性好；活塞密封采用异性双向密封结构，尺寸紧凑，有储油功能；紧凑型结构，能有效节省安装空间；缸体周边带有磁感应开关槽，安装感应开关方便。4.2各站使用说明各站使用说明4.2.2 4.2.2 第二站：无杆气缸分拣站第二站：无杆气缸分拣站第二站主要功能：完成将废品加工件剔除，合格加工件搬运至下一站。主要机构：无杆气缸机械手机构和废品回收机构。主要使用的气动元件：如下表。4.2各站使用说明各站使用说明元件明细（第二站）4.2各站使用

12、说明各站使用说明1 1各机构动作简要流程顺序各机构动作简要流程顺序当上一站加工件检测完毕后，无杆气缸移至加工件上方，双轴气缸伸出，气爪将加工件抓住，双轴气缸缩回；若上一站传输的信号显示本加工件为废料，则无杆气缸停在废料仓上方，双轴气缸伸出，气爪松开废料，随后废料被超薄气缸推入废料仓。若上一站传输的信号显示本加工件为良品，则直接传输到下一站待加工工位。4.2各站使用说明各站使用说明2 2该站电控说明该站电控说明按正常流程工作。3 3气缸特性举例气缸特性举例（1）双轴气缸（TR16X70-S）产品部分特性 不回转精度高，活塞杆前段绕度小，适用于精确导向；采用加长形滑动支撑导向，无需另外加油润滑，导

13、向性能好；固定板有三面均有安装孔，便于多位置加载；具有一定的抗弯曲及抗扭转性能，能承受一定的侧向负载；气缸两侧有两组进、排气口供实时需要选用；本体前端防撞垫可调整气缸行程，并缓解撞击。（2）气动手指（HFZ16）产品部分特性 采用一体化设计的线性导轨，刚性高、精度高；线性导轨底部附定位销，防止导轨与本体偏离；本体附带的固定基准准心孔更深，提升固定精度，提高重复拆装定位的一致性。4.2各站使用说明各站使用说明（3）超薄气缸（ACQS16X60）产品部分特性 缸体前后盖，活塞与活塞杆采用铆合结构，紧凑可靠；缸体内径滚压处理后再作硬质氧化处理，耐磨，耐久性好；活塞密封采用异性双向密封结构，尺寸紧凑，

14、有储油功能；紧凑型结构，能有效节省安装空间；缸体周边带有磁感应开关槽，安装感应开关方便。（4）磁耦合无杆气缸（RMS20X800）产品部分特性 磁耦合无杆气缸，活塞与滑块之间无机械连接，密封性能优异；活塞的动作通过磁耦合力传递到外部滑块，无需活塞杆，安装空间比普通气缸少，最大行程比普通气缸大；气缸两端带有可调节缓冲及固定缓冲装置，换向动作平稳无冲击，同时避免机械损伤；活塞腔与滑块隔开，防止灰尘与污物进入系统，延长气缸的使用寿命。4.2各站使用说明各站使用说明4.2.3 4.2.3 第三站：加工站（四工位分度盘）第三站：加工站（四工位分度盘）主要功能：完成用气动分度盘将工件在四个工位间转换，模拟

15、电动螺丝紧固。主要机构：转盘机构和模拟加工机构。主要使用的气动元件：如下表4.2各站使用说明各站使用说明气动元件明细（第三站）4.2各站使用说明各站使用说明1 1各机构动作简要流程顺序各机构动作简要流程顺序加工件由上一站运输到该站转盘第一工位，此工位下侧的接近开关感应到待加工件到位后，将信号传送到PLC，后者接收信号控制步进电机转动90到第二工位；停止后，迷你气缸伸出顶紧待加工件，然后三轴气缸下压，将电动螺丝刀送至预定位置后，开始加工此处加工件。随后，PLC控制步进电机转90，第三工位下侧的接近开关感应到有工件到位后，将信号传输至下一站PLC，其相应的机构将加工件运输到下一站。工位4.2各站使

16、用说明各站使用说明2 2该站电控流程该站电控流程按正常流程工作。3 3气缸特性气缸特性（1）三轴气缸（TN20X75-S）产品部分特性 两根专用轴承钢制作的导杆，用直线轴承导向，具有高的抗扭转及抗侧向载荷能力；驱动单元与导向单元设计在同一本体内，不需要额外的附件，且进气接口可选择，安装更方便；本体底部、本体后端面及固定板上均有两个高精度定位孔，对更高精度要求的场合，提供更高精度的定位安装；本体上的四个磁感应开关沟槽，提供感应开关的多种安装方式；本体的特别设计，提供多方位的安装固定型式。（2）迷你气缸（PB10X60-S-U）产品部分特性 属于小型气缸，结构紧凑，体积小，重量轻；活塞杆导向精度高

17、，导向轴承无需加润滑油；不锈钢材质的活塞杆及本体，使气缸能适应一般腐蚀性工作环境；缸径小、反应快，可适用于较高频率的工作环境。4.2各站使用说明各站使用说明主要功能：完成从上一站抓起加工件，旋转角度放入传送工位，并传递到下一工位。主要机构：旋转机构，传送带机构。主要使用的气动元件：如下表。4.2.4 4.2.4 第四站：气动机械手、输送带工作站第四站：气动机械手、输送带工作站4.2各站使用说明各站使用说明气动元件明细（第四站）4.2各站使用说明各站使用说明1 1各机构动作简要流程顺序各机构动作简要流程顺序双轴气缸和多位置固定型气缸分别伸出，气动手指抓取加工件，然后多位置固定型气缸和双轴气缸分别

18、缩回，回转气缸摆动90，将加工件放置在指定位置，经过对射式传感器后，电动机运转，由皮带线将加工件运送至下一站，在通过下一组对射式传感器几秒后，加工件到达指定位置。各动作流程4.2各站使用说明各站使用说明2 2该站电控说明该站电控说明按正常流程工作。3 3气缸特性举例气缸特性举例（1）多位置固定型气缸（MKJ20X50-10-S）产品部分特性 本体有多种固定形式，安装使用简要；可以多个气缸并在一起固定，有效节省安装空间；活塞杆导向精度高，无需另加润滑油；配有活塞杆固定块，可保证活塞杆不回转。（2）气动手指（HFY16）产品部分特性 采用单独活塞结构，夹持力矩大；自带可变节流阀，调节夹爪开闭速度方

19、便；合理的夹持角度，实际使用范围宽广；精确的定位精度，夹取工件时更加准确可靠；多种形式的安装方式，方便不同场合的使用；所有系列均附磁石，便于控制。4.2各站使用说明各站使用说明（3）回转气缸（HRQ20）产品部分特性 齿轮齿条结构，运转平稳；双气缸结构，能实现双倍力；工作台加工精度高，负载安装方便，定位准确；工作台中间有通孔，可由此孔配管；气缸本体两面均有定位孔，安装使用方便。4.2各站使用说明各站使用说明4.2.5 第五站：气垫滑道、装配站第五站：气垫滑道、装配站主要功能：完成选择要安装工件的料仓，将工件从料仓中推出，完成装配，输送至下一站。主要机构：装配机构，装料机构，推料机构。主要使用的

20、气动元件：如下表。4.2各站使用说明各站使用说明气动元件明细（第五站）4.2各站使用说明各站使用说明1 1各机构动作简要流程顺序各机构动作简要流程顺序当加工件输送至该站滑道前段时，滑道通气，形成气垫，减少加工件与滑道之间的摩擦力，使加工件能够匀速下滑至装配区；然后三轴气缸抬升加工件，经过2个迷你气缸对加工件位置的调整，准备装备小工件；与此同时，多位置固定型气缸将小加工件推出，由漫反射镜面传感器检测有小工件到位，回转气缸摆动摆臂，由真空吸盘将小工件吸起，再摆至加工件处，并装配，完成整个装配过程。随后，由下一机构完成后续的入库工作。结构4.2各站使用说明各站使用说明2 2气垫滑道简要受力分析气垫滑

21、道简要受力分析令加工件重量为mg，滑道坡度为，摩擦系数为，不计空气阻力。当加工件静止在滑道上时，气垫通气，为满足加工件匀速下滑，则需要满足关系f=mgcos=mgsin，故tan=。而对于该设备可能会出现尼龙材料和金属材料，两者各自与滑道的摩擦系数也不同，会产生不同的要满足匀速下滑的值。经过反复做下滑测试，调节气压为0.4MPa，得到如表所示实验数据，表格记录的是加工件下滑反弹后的距离数据（mm）。当=45时工件下滑反弹后的距离（mm）4.2各站使用说明各站使用说明当=30时工件下滑反弹后的距离（mm）当=20工件下滑反弹后的距离（mm）经过简要的实验数据对比，得出选取2025，较为合理。4.

22、2各站使用说明各站使用说明主要功能：完成按工件类型分类，将工件推入仓库存储。主要机构：入库机构和仓库机构。主要使用的气动元件：如下表。4.2.64.2.6第六站：电缸机械手分类入库站（六工位）第六站：电缸机械手分类入库站（六工位）3电控说明电控说明第五站的小工件料仓中没有小工件时，红色报警灯闪烁，设备停止工作（同时真空吸盘停气），同时开始灯闪烁，当放入小工件并按下开始按钮时，设备开始工作。4.2各站使用说明各站使用说明气动元件（第六站）4.2各站使用说明各站使用说明1 1各机构动作简要流程顺序各机构动作简要流程顺序双轴气缸伸出，三轴气缸下降，气动手指抓取装配好的加工件；三轴气缸抬升，双轴气缸缩

23、回，回转气缸摆动180，电缸根据PLC输出给第一站的检测信息，将装配好的加工件入库处理。如果第一层装满（6套加工件），则三轴气缸缩回，将装配好的加工件在下一层中入库。机构4.2各站使用说明各站使用说明2 2电控说明电控说明正常工作时，绿色警示灯常亮，工件优先放在上面一层仓库，当上面一层工件放满后才开始放入下层仓库，当下层仓库的其中一种工件放满后，黄色报警灯开始闪烁，提醒工作人员注意，当一种工件放满，而且这种工件继续送来时，则系统停止工作，此时，红色报警灯和复位指示灯闪烁，当把料仓中的工件清除并按下复位按钮后设备正常工作。3 3发散与扩展发散与扩展该站由于电缸的加入，使其具有很高的灵活性，如满足

24、电缸行程内的条件，可增加一处储料仓，即四个储料仓，可选择白色尼龙加工件、黑色尼龙加工件、铝制加工件、铜制加工件。4.3电控部分其他相关使用说明电控部分其他相关使用说明4.34.3电控部分其他相关使用说明电控部分其他相关使用说明PLC具有控制传输系统的功能，加之其还具有更高级的通信功能来控制其他工作站，还可以定义I/O接口，因此能够实现控制系统需要的各种功能。（1）本套MPS采用先进的PLC对各单站和总线进行控制。（2）各站I/O点分配表详见附录。I/O标准接口保证通信I/O端口有利于所有的操作位置。（3）本MPS在第六站还配有触摸屏，可实现系统运行信息的显示和各站的动画演示，还可通过触摸屏实现人机操作。（4）各站之间采用端子接线式，方便单站独立调试及多站组合通信。THANKS