乐高机器人搭建技术-课件.ppt

1、乐高机器人的基本搭建技巧乐高机器人的基本搭建技巧乐高机器人搭建技术（一）乐高机器人搭建技术（一）西西觅觅亚亚教教育育资资源源基本内容基本内容西西觅觅亚亚教教育育资资源源1.乐高基本单位2.基本连接方法3.传动结构的搭建4.电子元件的固定技巧乐高积木的尺寸乐高积木的尺寸西西觅觅亚亚教教育育资资源源乐高积木的公制单位比较特殊乐高基本单位乐高基本单位西西觅觅亚亚教教育育资资源源FLU=Fundamental LEGO Unit乐高平板的尺寸乐高平板的尺寸西西觅觅亚亚教教育育资资源源乐高平板的厚度为普通块状积木厚度的1/3是乐高机器人搭建过程中非常重要的一个关系乐高积木最基本的连接方法乐高积木最基本的

2、连接方法突点与凹槽的连接突点与凹槽的连接西西觅觅亚亚教教育育资资源源 这种搭建方法是乐高积木的存在根本孔与孔的连接孔与孔的连接西西觅觅亚亚教教育育资资源源 梁是乐高机器人搭建过程中使用最多的零件，梁除了可以采用突点与凹槽连接，更多的时候是用销进行孔与孔的连接常用的销常用的销西西觅觅亚亚教教育育资资源源灰销灰销：光滑，连接在一起的梁彼此可以自由转动黑销黑销：边缘带有突起，连接在一起的梁很难转动长销长销：边缘带有突起，可以连接三根梁带轴套的长销带轴套的长销：边缘带有突起，一头为轴套，便于插拔垂直方向的固定垂直方向的固定西西觅觅亚亚教教育育资资源源 梁采用突点与凹槽的连接在侧向产生的拉力很小，垂直方

3、向的拉力也很小，结构很容易被破坏平板的作用平板的作用西西觅觅亚亚教教育育资资源源 平板除了固定的作用外，还有可以调节垂直方向上孔的间距的作用标准结构标准结构西西觅觅亚亚教教育育资资源源 合理的利用标准结构可以做出非常坚固的乐高机器人突点与孔的连接突点与孔的连接西西觅觅亚亚教教育育资资源源 利用这种连接方法可以扩展乐高积木的搭建方式和方向凹槽与孔的连接凹槽与孔的连接西西觅觅亚亚教教育育资资源源 凹槽与突点连接时必须使用带突点的销带突点的销乐高传动系统的组成乐高传动系统的组成西西觅觅亚亚教教育育资资源源 动力源：马达 传动结构：齿轮、滑轮、齿条、蜗杆、等 动力输出：轮子、履带、等齿轮传动的特点齿轮

4、传动的特点西西觅觅亚亚教教育育资资源源 齿轮传动的特点：传动精确，传递的扭力大齿轮传动的配合形式齿轮传动的配合形式西西觅觅亚亚教教育育资资源源 齿轮的配合效果受孔的间距和齿轮半径的影响1616齿齿轮的传动齿齿轮的传动西西觅觅亚亚教教育育资资源源 通常没有特殊的传动比要求，是不需要使用16齿的齿轮进行传动复合齿轮传动复合齿轮传动西西觅觅亚亚教教育育资资源源 注意：每一级齿轮配合都会消耗系统的部分功率（35%),因此复合传动的级数不宜过多搭建复合传动的时候需要注意齿轮的分布蜗轮蜗杆传动蜗轮蜗杆传动西西觅觅亚亚教教育育资资源源 自锁特性在某些场合非常的有用不同平面上的传动不同平面上的传动西西觅觅亚亚

5、教教育育资资源源 随着机器人制作的复杂，这种传动形式会经常出现冠齿轮锥齿轮滑轮传动滑轮传动西西觅觅亚亚教教育育资资源源 滑轮传动的特点：噪声小，容易安装，传动大扭矩时容易打滑滑轮传动时传动比不能完全按照滑轮的半径进行计算链条传动链条传动西西觅觅亚亚教教育育资资源源 链条传动结合了齿轮传动和滑轮传动的优点乐高马达的固定乐高马达的固定西西觅觅亚亚教教育育资资源源 利用类似于标准结构的搭建方法固定马达利用带导轨的平板固定马达利用带导轨的平板固定马达西西觅觅亚亚教教育育资资源源 利用带导轨的平板固定马达同样很牢固，并且很容易拆卸增大触动传感器的接触面积增大触动传感器的接触面积西西觅觅亚亚教教育育资资源源 触动传感器经常受到冲击将影响触点的灵敏性和使用寿命触动传感器的防冲击结构触动传感器的防冲击结构西西觅觅亚亚教教育育资资源源 触动传感器采用常闭结构比常开结构具有更高的灵敏性常开结构常闭结构光电传感器的固定光电传感器的固定西西觅觅亚亚教教育育资资源源 光电传感器的安装比触动传感器容易，但是有时需要使用一些防干扰结构光电传感器的防干扰结构光电传感器的防干扰结构西西觅觅亚亚教教育育资资源源 采用防干扰结构的光电传感器效果更好练习项目练习项目1.按照搭建手册搭建各种基本结构，熟习各种零件的用法参考文献：乐高技术手册西西觅觅亚亚教教育育资资源源