理论力学第8章(哈尔滨工业大学第七版) (2).ppt

1、第八章第八章点的合成运动点的合成运动实例一实例一8-18-1相对运动相对运动牵连运动牵连运动绝对运动绝对运动两个坐标系两个坐标系定坐标系（定系）定坐标系（定系）动坐标系（动系）动坐标系（动系）三种运动三种运动绝对运动：动点相对于定系的运动。绝对运动：动点相对于定系的运动。相对运动：动点相对于动系的运动。相对运动：动点相对于动系的运动。牵连运动：动系相对于定系的运动。牵连运动：动系相对于定系的运动。实例二实例二实例三实例三)()(tyytxx0),(yxf绝对运动绝对运动1.绝对运动方程绝对运动方程2.绝对运动轨迹绝对运动轨迹3.绝对速度绝对速度yvxvayax点点M相对于定系相对于定系Oxy的

2、运动的运动)()(tyytxx0),(yxf相对运动相对运动1.相对运动方程相对运动方程2.相对运动轨迹相对运动轨迹3.相对速度相对速度yvxvryrx点点M相对于动系相对于动系Oxy的运动的运动)(t牵连运动牵连运动1.平移平移2.定轴转动定轴转动动系动系相对于定系相对于定系的运动的运动)(tRR 例例8-2 8-2 点点M相对于动系相对于动系 沿半径为沿半径为r的圆周的圆周以速度以速度v 作匀速圆周运动作匀速圆周运动(圆心为圆心为O1），动系动系相对于定系以匀角速度相对于定系以匀角速度 绕点绕点O 作定轴转动，作定轴转动，如图所示。初始时如图所示。初始时 与重合，点与重合，点M与与O重合。

3、重合。yxOyxOOxyyxOOxy求：点求：点M的绝对运动方程。的绝对运动方程。解解:相对运动方程相对运动方程sincos111MOyMOOOx代入代入rvt动点：动点：点点动系：动系：yxOMrvtryrvtrxsincos1 绝对运动方程绝对运动方程trvtrtrvtryxytrvtrtrvtryxxcossinsincos1cossinsinsincoscos1sincos牵连点的运动牵连点的运动zxyOzxyP，P1P绝对运动绝对运动 P18-2点的速度合成定理点的速度合成定理r=r+r1zxy rr1 r P，P1P P1定系:Oxy r=r(t)动系动系:Oxyr=r(t)=xi

4、+yjr=R+r =R+xi+yjr=R+r =R+xi+yj 绝对速度绝对速度va=dr/dt=idx/dt+jdy/dt 相对速度相对速度vr=idx/dt+jdy/dt sinsinelvvvaBC例例8-48-4刨床的急回机构如图所示。曲柄刨床的急回机构如图所示。曲柄OA的的一端一端A与滑块用铰链连接。当曲柄与滑块用铰链连接。当曲柄OA以匀角速度以匀角速度绕固定轴绕固定轴O转动时，滑块在摇杆转动时，滑块在摇杆O1B上滑动，并带上滑动，并带动杆动杆O1B绕定轴绕定轴O1摆动。设曲柄长为摆动。设曲柄长为OA=r，两轴间两轴间距离距离OO1=l。求：曲柄在水平求：曲柄在水平位置时摇杆的角位置

5、时摇杆的角速度速度。12 2、运动分析：、运动分析：绝对运动绕绝对运动绕O点的圆周运动；点的圆周运动；相对运动沿相对运动沿O1B的直线运动；的直线运动；牵连运动绕牵连运动绕O1轴定轴转动。轴定轴转动。sinsinaervv2221e1rlrAOv解解:1:1、动点：滑块、动点：滑块 A动系：摇杆动系：摇杆1O B3 3、?rearvvv大小大小方向方向 例例8-5 8-5 如图所示半径为如图所示半径为R、偏心距为偏心距为e的凸轮，以角速的凸轮，以角速度度绕绕O轴转动，杆轴转动，杆AB能在滑槽中上下平移，杆的端点能在滑槽中上下平移，杆的端点A始始终与凸轮接触，且终与凸轮接触，且OAB成一直线。成

6、一直线。求：在图示位置时，杆求：在图示位置时，杆AB的速度。的速度。解解：1、动点：、动点：AB杆上杆上A 动系：凸轮动系：凸轮 牵连运动：定轴运动牵连运动：定轴运动（轴轴O）相对运动：圆周运动（半径相对运动：圆周运动（半径R）2、绝对运动：直线运动绝对运动：直线运动（AB）3、?reaOAvvv大小大小方向方向 eOAeOAvvcotea例例8-68-6圆盘半径为圆盘半径为R，以角速度以角速度1绕水平轴绕水平轴CD转动，支承转动，支承CD的框架又以角速度的框架又以角速度2绕铅直的绕铅直的AB轴轴转动，如图所示。圆盘垂直于转动，如图所示。圆盘垂直于CD，圆心在圆心在CD与与AB的交点的交点O处

7、。处。求：当连线求：当连线OM在水平位在水平位置时，圆盘边缘上的点置时，圆盘边缘上的点M的绝的绝对速度。对速度。解：解：1 1、动点：、动点：M点点 动系：框架动系：框架 BACD 牵连运动：定轴转动（牵连运动：定轴转动（AB轴轴)相对运动：圆周运动（圆心相对运动：圆周运动（圆心O点）点）2 2、绝对运动：未知、绝对运动：未知 3 3、12reaRRvvv大小大小？方向方向？22212r2eaRvvv)arctan()arctan(12revv 在图a和b所示的两种机构中，己知O1O2=a=200mm，=3rad/s。求图示位置时杆O2A的角速度。图示两盘匀速转动的角速度分别为1=1 rad/

8、s、2=2 rad/s，两盘半径均为R=50mm，两盘转轴距离L=250mm。图示瞬时，两盘位于同一平面内。求此时盘2上的点A相对于盘1的速度。图示铰接四边形机构中，O1A=O2B=100mm，又O1O2=AB，杆O1A以等角速度=2rad/s绕O1轴转动。杆AB上有一套筒C，此筒与杆CD相铰接。机构的各部件都在同一铅直面内。求当=60时，杆CD的速度。r=R+r=R+xi+yj-点点的加速度合成定理的加速度合成定理eravvv1.1.动系作平移动系作平移dtdeRv 0dtddtdjirrdtyddtxddtdajiv2222eOedtddtdaaRv22ereraadtddtddtdaav

9、vvacoseaBCaaacos2l2.2.动系作定轴转动动系作定轴转动jjiiRdtddtddtd0rrrdtddtdvvvdtdydtdxyxdtddtdjijirr rrdtddtdrrvdtdrrvarrrdtdvavrrrdtddtddtddtderrvrvervrr牵连点牵连点M1cyx,1rrrjirvdtdydtdxdtde1dtdydtdxdtddtdejirra212rrrrrdtdvavreedtdvavdtddtddtderaavvvarervaa2CeraaaCa 科氏加速度（科氏加速度（例例8-88-8刨床的急回机构如图所示。曲柄刨床的急回机构如图所示。曲柄OA的一

10、端的一端A与滑块用铰链连接。当曲柄与滑块用铰链连接。当曲柄OA以匀角速以匀角速度度绕固定轴绕固定轴O转动时，滑块在摇杆转动时，滑块在摇杆O1B上滑动，上滑动，并带动杆并带动杆O1B绕定轴绕定轴O1摆动。设曲柄长为摆动。设曲柄长为OA=r，两轴间距离两轴间距离OO1=l。求求:摇杆摇杆O1B在在如图所示位置时的如图所示位置时的角加速度。角加速度。解：解：1、动点：滑块动点：滑块A 动系：动系：O1B杆杆绝对运动：圆周运动绝对运动：圆周运动相对运动：直线运动（沿相对运动：直线运动（沿O1B）牵连运动：定轴转动（绕牵连运动：定轴转动（绕O1轴）轴）2 2 、速度速度大小大小方向方向?rearvvv2

11、2arcosrlrlvv22222e1e1rlrrlvAOv222aesinrlrvv3 3、加速度、加速度r11212Crnetena2?vAOraaaaa 大小大小方向方向沿沿轴投影轴投影x22t2222e13222222221)rl lrarl lrO Alrlrlr（Ctenaaaax cos22r1Cntervaaaax例例8-98-9如图所示平面机构中，曲柄如图所示平面机构中，曲柄OA=r，以匀角速度以匀角速度O 转动。套筒转动。套筒A沿沿BC杆滑动。已知：杆滑动。已知：BC=DE，且且BD=CE=l。求：图示位置时，杆求：图示位置时，杆BD的角速度和角加速度。的角速度和角加速度。

12、解：解：1 1、动点：滑块、动点：滑块A 动系：动系：BC杆杆绝对运动：圆周运动绝对运动：圆周运动（O点）相对运动：直线运动相对运动：直线运动（BC）牵连运动：平移牵连运动：平移2、速度、速度aer?Ovvvr大小方向 reaOvvvreOBDvrBDl3 3、加速度、加速度tnaeer22?OBDaaaarl大小方向 沿沿y轴投影轴投影tnaeesin30cos30sin30aaan2taee()sin303()cos303Oaar lralt2e23()3OBDar lrBDl求：该瞬时求：该瞬时AB的速度及加速度。的速度及加速度。例例8-108-10如图所示凸轮机构中，凸轮以匀角速如图所

13、示凸轮机构中，凸轮以匀角速度度绕水平绕水平O轴转动，带动直杆轴转动，带动直杆AB沿铅直线上、下沿铅直线上、下运动，且运动，且O，A，B 共线。凸轮上与点共线。凸轮上与点A接触的为接触的为 ，图示瞬时凸轮上点图示瞬时凸轮上点 曲率半径为曲率半径为A，点点 的法线与的法线与OA夹角为夹角为，OA=l。AAA绝对运动绝对运动：直线运动：直线运动（AB）相对运动相对运动：曲线运动：曲线运动（凸轮外边缘凸轮外边缘）牵连运动牵连运动：定轴转动：定轴转动（O轴）解：解：1 1、动点（、动点（AB杆上杆上A点）点）动系动系：凸轮：凸轮O2、速度速度aer?vvvl大 小方 向 3 3、加速度、加速度tanta

14、nealvvcoscoserlvvtnaerr22rr?2CAaaaaalvv大 小方 向 沿沿 轴投影轴投影naerCcoscosaaaa 232acos2cos1Alla例例8-11 8-11 圆盘半径圆盘半径R=50mm，以匀角速度以匀角速度1绕水平轴绕水平轴CD转动。同时框架和转动。同时框架和CD轴一起以匀角轴一起以匀角速度速度2绕通过圆盘中心绕通过圆盘中心O的铅直轴的铅直轴AB转动，如图转动，如图所示。如所示。如1=5rad/s,2=3rad/s。求：圆盘上求：圆盘上1 1和和2 2两点两点的绝对加速度。的绝对加速度。解：解：1 1、动点：、动点：圆盘上点圆盘上点1 1（或（或2 2

15、）动系：框架动系：框架CAD绝对运动：未知绝对运动：未知相对运动：圆周运动相对运动：圆周运动（O点点）牵连运动：定轴转动牵连运动：定轴转动（AB轴轴）2、速度（略）、速度（略）3、加速度、加速度 aer22212r?2CaaaaRRv大小方向点点1 1的牵连加速度与相对加速度在的牵连加速度与相对加速度在同一直线上，于是得同一直线上，于是得2reasmm1700aaa点的牵连加速度点的牵连加速度0ea科氏加速度大小为科氏加速度大小为2reCmm/s150090sin2va相对加速度大小为相对加速度大小为221rmm/s1250Rararc tan5012Caa与铅垂方向夹角与铅垂方向夹角各方向如图，于是得各方向如图，于是得222212C2ramm/s1953 Raaa