液压传动课件.ppt

1、 液压传动 液压传动是以液体作为工作介质，并利用液体的压力实现机械设备的运动或能量传递和控制功能，随着现代科技的发展，液压传动在机床、工程机械、交通运输机械、农业机械、化工机械、船舶及航空航天等领域都得到了广泛的应用。一、液压传动的基本知识 二、液压系统的组成 三、液压基本回路 是以流体为工作介质，通过驱动装置将原动机的机械能转换为液体的压力能，然后通过管道、控制及调节装置等，借助执行装置，将流体的压力能转换为机械能，驱动负载实现直线或回转运动。的定义 液压传动基本知识液压传动基本知识 液压传动系统液压传动系统能量关系能量关系能量转换：机械能机械能 压力能压力能 机械能机械能液压千斤顶常用于顶

2、升重物,如顶起汽车以便拆换轮胎它由手动柱塞泵和液压缸以及管路、管接头等构成一个密封的连通器，其间充满着油液。通过对液压千斤顶工作过程的分析可知，液压传动的工作原理是以油液作为工作介质，依靠密封容积的变化来传递运动，依靠油液内部的压力来传递动力。液压传动装置实质上是一种能量转换装置，即实现机械能液压能机械能的能量转换。油缸油缸（执行执行元件）元件）手动油泵手动油泵（油源）（油源）液压千斤顶的系统中，小缸、小活塞以及单向阀4和7组合在一起，就可以不断从油箱中吸油和将油压入大缸，这个组合体的作用是向系统中提供一定量的压力油液，称为。大活塞和缸用于带动负载，使之获得所需运动及输出力，这个部分称为。放油

3、阀门11的启闭决定执行元件是否向下运动，是一个。另外，要进行动力传输必须借助液压。液压传动系统的组成液压传动系统的组成 从千斤顶的液压系统组成和工作原理可以看出，液压系统一般有以下几个部分组成：动力元件动力元件传动介质传动介质控制元件控制元件辅助元件辅助元件执行元件执行元件液压传动系统的组成液压传动系统的组成 从图可以看出，液压传动是以液体作为工作介质来进行工作的，一个完整的液压传动系统由以下几部分组成：（l）能源装置：是将原动机所输出的机械能转换成液体压力能的元件，其作用是向液压系统提供压力油，液压泵是液压系统的心脏。（2）执行元件：把液体压力能转换成机械能以驱动工作机构的元件，执行元件包括

4、液压缸和液压马达。（3）控制调节元件：包括压力、方向、流量控制阀，是对系统中油液压力、流量、方向进行控制和调节的元件。如换向阀即属控制元件。（4）辅助元件：上述三个组成部分以外的其它元件，如：管道、管接头、油箱、滤油器等为辅助元件。（5）传动介质：传递能量的流体，即液压油。平面磨床工作时，其工作台需要频繁地作直线往复运动，而且要根据加工工件的实际情况，对工作台的运动行程和运行速度进行调节，只有采用液压传动才能方便地实现这种运动的自动控制。液压传动系统的图形符号191817161415139112143657810121615911磨床工作台液压系统磨床工作台液压系统 磨床工作时，要求其工作台水

5、平往复运动。实现工作台水平往复运动控制的是一套液压控制系统，如图所示是一台磨床的液压系统结构原理图。液压传动系统的图形符号右图为磨床工作台液压系统工作原理图，称为结构简图，这种图直观性强，较易理解，但图形复杂，难以绘制。为了简化液压系统图的绘制，世界各国都制定了一整套液压元件的图形符号，我国也制定了液压系统图形符号(GB/T786.12001)。191817161415139112143657810121615911191817161415139112143657810121615911磨床工作台液压传动系统 工作原理91087653214用图形符号表示的磨床工作台液压系统图 图形符号表示元件

6、的功能，而不表示元件的具体结构和参数；反映各元件在油路连接上的相互关系，不反映其空间安装位置；只反映静止位置或初始位置的工作状态，不反映其过渡过程。91 087653214液压缸液压缸液压泵液压泵节流阀节流阀换向阀换向阀油箱油箱溢流阀溢流阀 传动介质传动介质-液压油液压油液压油是液压系统的工作介质，也是液压元件的润滑剂和冷却剂，液压油的性质对液压传动性能有明显地影响。因此有必要了解有关液压油的性质、要求和选用方法。1液压油的性质(1)密度 单位体积油液的质量称为密度，单位为 ，用表示 常用液压油的密度为850960 。密度随压力的增加而提高，随温度的升高而减小，但变化很小，一般可以忽略不计。(

7、2)粘性 是指液体在外力作用下流动时，由于液体分子间的内聚力而产生阻止液体内部相对运动而产生的一种内摩擦力，这种现象叫做液体的粘性。粘性的大小用粘度来表示。粘度大，液层间内摩擦力就大，油液就稠，流动时阻力就大，功率损失也大；反之油液就稀，易泄漏。粘度随温度升高而下降。3kg m3kg m 常用的液压油（液）可分为三大类：石油型、合成型和乳化性。液压油（液）的牌号是以粘度的大小来划分的。标称粘度等级是用40C时的运动粘度中心值的近似值表示，单位为mm2/s。液压油（液）代号示例：L-HM46 含义:L润滑剂类；H液压油（液）组；M防锈、抗氧和抗磨型；46粘度等级为46mm2/s。一、液压泵的基本

8、工作原理及其分类一、液压泵的基本工作原理及其分类二、容积式液压泵（油泵）二、容积式液压泵（油泵）三、液压泵的图形符号三、液压泵的图形符号 液压泵液压泵液压泵是液压系统中的动力元件，它能将原动机（电动机、内燃机等）输出的机械能转换为压力油的压力能。液压泵的性能好坏直接影响到液压系统的工作性能和可靠性。液压泵液压泵容积泵的工作原理 依靠密封容积的变化进行工作的泵称为容积式泵，密封容腔密封容腔 一、液压泵的基本工作原理一、液压泵的基本工作原理 基本特点基本特点:具有一个或若干个周期性变化的密封容积具有一个或若干个周期性变化的密封容积 具有配流装置具有配流装置 （单向阀）（单向阀）油箱内液体的绝对压力

9、必须恒等于或大于大气压力油箱内液体的绝对压力必须恒等于或大于大气压力 在液压传动中常用容积式液压泵，按结构不同分为齿轮泵、叶片泵柱塞泵。二、容积式液压泵（油泵）二、容积式液压泵（油泵）结构：由齿轮，泵体，前、后端盖和传动轴组成 1.1.齿轮泵齿轮泵 外啮合齿轮泵工作原理密封腔:（多个）由齿槽、泵体和端盖围成定量泵，流量、压力有脉动，径向液压力不平衡。一般只用于低压轻载系统中内啮合齿轮泵工作原理1.1.齿轮泵齿轮泵 单作用叶片泵密封腔 ：叶片、定子内表面、转子和配油盘泵转子转动一周，每个密封空间完成一次吸油和一次压油可作为单向变量泵，也可作为双向变量泵；径向受力不平衡，工作压力不宜过高。单作用叶

10、片泵工作原理2.2.叶片泵叶片泵 双作用叶片泵定子内表面近似椭圆形，由两段长圆弧、两段短圆弧和四段过渡曲线组成；转子旋转一周，每个密封腔完成两次吸油和两次压油，定量泵 转子受力平衡，适用于中压液压系统。双作用叶片泵工作原理图811 轴向柱塞泵工作原理1转动轴 2斜盘 3柱塞 4泵体 5配油盘3.3.柱塞泵柱塞泵轴向柱塞泵泵体旋转一周，每个柱塞往复运动一次，完成一次吸油和一次压油改变斜盘倾角的大小，就能改变柱塞往复运动行程的大小，从而改变泵的流量；改变斜盘的倾斜方向，可以改变泵进、出油口的位置。径向柱塞泵对于径向柱塞泵，调节转子偏心距e的大小，可以改变泵的输油量；若改变偏心距的方向，则可改变泵的

11、输油方向。图812 径向柱塞泵工作原理1压油口 2吸油口 3衬套4柱塞 5转子 6配流轴 7定子三、液压泵的图形符号三、液压泵的图形符号 为了方便绘制液压、气动系统图，国标对液压、元件规定了统一的图形符号。液压泵常见的图形符号见表。类型液压泵单向定量双向定量单向变量双向变量图形符号T 转矩 T 角速度 泵p Q 流量 Q 压力 pT 转矩 T 角速度 马达p Q 流量 Q 压力 p 液压泵液压泵和和液压马达液压马达都是液压传动系统中的能量转换都是液压传动系统中的能量转换元件元件。液压泵由原动机驱动，把输入的机械能转换成为油液的压力能，再以压力、流量的形式输入到系统中去，它是液压系统的动力源。液

12、压马达则将输入的压力能转换成机械能，以扭矩和转速的形式输送到执行机构做功，是液压传动系统的执行元件。Q液压输出液压输出pQ J液压马达液压马达液压泵液压泵机械输入机械输入ppTpQ 液压输入液压输入mmT机械输出机械输出液压缸与液压马达液压缸与液压马达 液压缸（油缸）和液压马达是液压系统中的执行元件。职能：将流体的压力能转换为机械能；输入量是流体的流量和压力，输出的是直线运动速度和力。按供油方向分：单作用缸和双作用缸。单作用液压缸：活塞单向作用，由弹簧使活塞复位；双作用液压缸：活塞双作用，左右移动速度不等；按结构特点的不同分为活塞式（应用最广）柱塞式 摆动式双活塞杆单活塞杆活塞式缸a）双杆活塞

13、缸 b）单杆活塞缸液压缸 1双出杆活塞式液压缸双出杆活塞式液压缸的特点是：液压缸两腔中都有活塞杆伸出，且两活塞杆直径d相等，即活塞两侧有效面积相等，因此当供油量相等时，活塞往复运动速度相等，即 如供油压力p相等，则其向左或向右两个方向的液压推力相等，即：1222()4QQvvADd2212()4FFp ApDd 2单出杆活塞式液压缸 如图10.15所示为单出杆活塞式液压缸。其特点是：活塞一端有活塞杆，另一端没有，所以活塞两端的有效工作面积、不相等。因此在供油量相同的情况下，活塞往复运动速度不相等。当无杆腔进油时，当有杆腔进油时，如供油压力p相等时，向左和向右两个方向的液压推力也不相等，即当无杆

14、腔进油时，当有杆腔进油时，显然 ，当 时，。这一特点常被用于实现机床快退和工进。当单出杆活塞式液压缸的两腔同时接通压力油而进行工作时(图10.15c)，由于活塞两端有效工作面积、不相等，使作用于活塞两端的液压力与也不相等，产生推力差，在此推力差的作用下，使活塞向右移动。此时从缸右腔排出的油液也进1214QQvAD2222()4QQvADd2114Fp ApD2222()4Fp ApDd12vv12FF222Dd212vv入到左腔，使活塞实现快速运动，这种连接方式称为差动连接。这种两腔同时通压力油，利用活塞两侧有效作用面积差进行工作的单出杆液压缸称差动液压缸。液压缸 液压缸 无杆腔液压力 有杆腔

15、液压力 故推力差 由上述分析可知，进入液压缸左腔的流量，除泵所供给的流量外，还有来自右腔的流量，这时活塞的移动速度可按如下方法计算：式中：v3差动连接时，活塞的运动速度(ms)；d活塞杆直径(m)；Q泵的输出流量(m3/s)。综上分析，差动连接液压缸的特点是：速度快、推力小，适用于快速进给系统。为使快速进退速度相等，可使活塞无杆腔有效作用面积为活塞杆面积的两倍，即：。21114FpAp ApD2222()4Fp ApDd231212()4FFFp AApd12QQQ2121 32 33 334QQQAvA vA vdv故活塞的运动速度324Qvd2Dd液压缸 3液压缸的密封、缓冲和排气 (1)

16、液压缸的密封 主要指活塞与缸体、活塞杆与端盖之间的动密封以及缸体与端盖之间的静密封。密封性能的好坏将直接影响其工作性能和效率。因此，要求液压缸在一定的工作压力下具有良好的密封性能，且密封性能应随工作压力的升高而自动增强。此外还要求密封元件结构简单、寿命长、摩擦力小等。常用的密封方法有间隙密封和密封圈的密封。间隙密封 它依靠运动件之间很小的配合间隙来保证密封。这种密封方法摩擦力小，但密封性能差，要求加工精度高，只适用于低压场合。其间隙可取0.020.05mm。密封圈密封 是液压系统中应用最广的一种密封方法。利用密封元件弹性变形挤紧零件配合面来消除间隙的密封形式，磨损可自动补偿。密封圈通常是用耐油

17、橡胶、尼龙等制成，其截面通常做成O形、Y形、U形和V形等，其中O型应用最普遍，如图10.16所示.液压缸 (2)液压缸的缓冲 液压缸的缓冲结构是为了防止活塞到达行程终点时，由于惯性力作用与缸盖相撞。液压缸的缓冲都是利用油液的节流（即增大终点回油阻力）作用实现的。常用的缓冲结构如图10.17所示，它是利用活塞上的凸台和缸盖上的凹槽在接近时油液经凸台和凹槽间的缝隙流出，增大回油阻力，产生制动作用，从而实现缓冲。(3)液压缸的排气 液压缸中如果有残留空气，将引起活塞运动时的爬行和振动，产生噪声和发热，甚至使整个系统不能正常工作，因此应在液压缸上增加排气装置。如图10.18所示为排气塞结构。排气装置应

18、安装在液压缸的最高处。工作之前先打开排气塞，让活塞空行程往返移动，直至将空气排干净为止，然后拧紧排气塞进行工作。为便于排除积留在液压缸内的空气，油液最好从液压缸最高点引入和引出。对运动平稳性要求较高的液压缸，可在两端装排气塞。控制阀是液压系统和气动系统的控制元件，用以控制和调节系统中流体的压力、流量和流动方向，以保证液压系统与气动系统的设计要求。控制阀根据其功能不同，一般分为 方向控制阀 压力控制阀 流量控制阀液压控制阀液压控制阀 一、方向控制阀一、方向控制阀 系统中用以控制流体流动方向或流体通断的阀，称为方向控制阀，包括 单向阀 换向阀1.1.单向阀单向阀使压力流体只能沿一个方向流动，所以称

19、为单向阀，也称为止回阀。单向阀中的弹簧一般较软。一般单向阀的开启压力为0.030.05Mpa图形符号如图c所示。单向阀结构原理1阀体 2阀芯 3弹簧2.2.换向阀换向阀 作用作用：改变压力流体的流动方向，接通或关闭通路，以达到控制执行：改变压力流体的流动方向，接通或关闭通路，以达到控制执行元件运动方向或启动、停止的目的。元件运动方向或启动、停止的目的。按结构不同一般分为 滑阀式、转阀式按操作方式：-手动、机动（亦称行程阀）、电磁、液动和电液换向阀等按阀芯工作时在阀体中所处的位置和换向阀所控制的通路数不同 二位二通、二位三通、二位四通、三位四通等按阀的安装方式分：管式（亦称螺纹式）、板式和法兰式

20、等（1 1）换向阀的结构和工作原理换向阀的结构和工作原理 工作原理：通过改变阀芯在阀体中的位置，使阀体上各通口的连通方式发生变化，进而控制流体的通、断和流向。电磁换向阀的结构原理图a）电磁铁通电状态 b）电磁铁断电状态动画演示（2 2）换向阀的分类及图形符号换向阀的分类及图形符号换向阀的类型较多，其结构、控制方式和图形符号各不相同 液压换向阀a）手动三位四通换向阀 b）三位四通电磁液压换向阀换向阀各分类的图形表达方式换向阀各分类的图形表达方式提示：换向阀的图形符号中，箭头表示流体流动通路，封闭符号“”表示该通路不通。在液压系统图中，换向阀的图形符号与系统的连接一般应画在常态位上。换向阀图形符号

21、示例换向阀图形符号示例提示：就电磁换向阀图形符号来讲，不论哪端电磁铁通电，则靠近它的换向阀工位接入系统工作；若三位电磁换向阀两端的电磁铁都不通电，则其中间工位接入系统工作。二、压力控制阀二、压力控制阀 在液压和气动系统中，用来控制流体压力高低或利用压力变化实现某种动作的控制阀称为压力控制阀，简称压力阀。按其用途不同分为 溢流阀 减压阀 顺序阀 压力继电器1.1.溢流阀溢流阀 作用：起溢流和保持系统（或回路）的压力稳定作用；防止系统过载，起限压保护作用。溢流阀按工作原理不同分直动式 -先导式 液压溢流阀的应用液压溢流阀的应用 图例说明有溢流状态保持系统压力恒定无溢流状态防止系统过载溢流阀1起防止

22、系统过载作用，溢流阀2作背压阀用2.2.减压阀减压阀 减压阀在系统中起减压作用，它能使系统中的某部分或某分支获得比动力源的供油或供气压力低的稳定压力。直动式 先导式3.3.顺序阀顺序阀按结构和工作原理不同，直动式 先导式 顺序阀是利用系统内压力的变化对执行元件的动作顺序进行自动控制的阀。P进口P调定时，其出口没有流体流出；P进口P调定时，阀口开启，将所在通道自动接通，使各执行元件按规定的顺序动作。小结：顺序阀与溢流阀的区别小结：顺序阀与溢流阀的区别 1.溢流阀的出油口通往油箱，顺序阀的出油口一般通往另一工作油路；顺序阀的进出油口都是有一定压力的。2溢流阀打开时，进油口压力基本上保持在调定值，出

23、口压力近似为零；而顺序阀打开后，进油压力可以继续升高。3溢流阀的内部泄漏可以通过出油口回油箱；而顺序阀因出油口不是通往油箱的，所以要有单独的泄油口。4.4.压力继电器压力继电器 压力继电器是一种将液压（或气动）讯号转变为电讯号的转换元件。当控制流体压力达到调定值时，它能自动接通或断开有关电路，使相应的电气元件动作（如电磁铁、中间继电器等），以实现系统的预定程序及安全保护。柱塞式最为常用 膜片式、弹簧管式 波纹管式等液压柱塞式压力继电器 液压柱塞式压力继电器a）实物图 b）结构原理图 c）图形符号1柱塞 2限位挡块 3顶杆 4调节螺杆5微动开关 6调压弹簧动画演示三、流量控制阀三、流量控制阀 流

24、量控制阀是靠改变节流口的通流截面积来调节流体流经阀口的流量，以控制执行元件的运动速度、信号传递的快慢或时间的长短等。流体传动系统中常用的流量控制阀有 节流阀、单向节流阀 调速阀等。1.1.油箱油箱 作用：贮存系统工作所需的油液，作用：贮存系统工作所需的油液，散发油液因工作而产生的热量，散发油液因工作而产生的热量，沉淀污物并逸出油中气体。沉淀污物并逸出油中气体。油箱的符号 液压辅件液压辅件 2.2.过滤器过滤器 作用：将油液中的杂质过滤掉，保证系统的正常工作。作用：将油液中的杂质过滤掉，保证系统的正常工作。过滤器图形符号过滤器按其工作时所能过滤的颗粒大小不同分为过滤器按其工作时所能过滤的颗粒大小

25、不同分为粗过滤器粗过滤器精过滤器精过滤器按其滤芯的材料和过滤方式不同分为按其滤芯的材料和过滤方式不同分为网式过滤器网式过滤器线隙式过滤器线隙式过滤器纸芯式过滤器纸芯式过滤器烧结式过滤器烧结式过滤器 常用过滤器常用过滤器形式图 示结构、特点和应用网式在周围开有很多孔的塑料或金属筒形骨架上，包着一层或两层铜丝网，其过滤精度取决于铜网层数和网孔的大小。特点为结构简单，通油能力大，压力损失小，清洗方便，但过滤精度低，一般用于液压泵的吸油管路对液压油进行粗过滤线隙式线隙滤芯用铜线密绕在筒形骨架的外部来组成滤芯，依靠线间的微小间隙过滤液压油。滤芯用螺纹紧固在顶盖上。液压油从顶盖进油口进入封闭壳体后，由滤芯

26、外部通过线隙进入滤芯中间，过滤后的液压油再从顶盖另一侧的油口流出。特点为结构简单，通流能力大，过滤精度比网式滤油器高，但不易清洗，多用于回油过滤形式图 示结构、特点和应用形式图 示结构、特点和应用纸芯式纸质滤芯纸芯用微孔滤纸制成，为增加过滤面积，纸芯通常按W形折叠。将纸芯围绕在带孔的金属的骨架上，同时可由金属丝网与滤纸一起折叠形成复合层，以增大强度并对纸芯起保护作用。特点为过滤精度较高，但堵塞后不易清洗，须经常更换滤芯。一般用于精密机床、数控机床等要求过滤精度高的液压系统烧结式烧结滤芯滤芯用金属粉末烧结而成，利用颗粒间的微孔过滤杂质。特点为滤芯过滤精度高，强度大，性能稳定，抗腐蚀性好，制造简单

27、；但易堵塞，难清洗。适用于要求精过滤的高压、高温液压系统。形式图 示结构、特点和应用3.3.压力表压力表 用于显示系统中的压力用于显示系统中的压力 压力表a）实物图 b）结构原理图 c）图形符号1“C”形弹簧管 2指针 3刻度盘4连杆 5扇形齿轮 6小齿轮提示：一般来说，仪表显示的压力均为相对压力 蓄能器是一种能够蓄存液体压力能并在需要时把它释放出来的能量储存装置。蓄能器种类较多，常用的是充气式蓄能器。它主要有充气阀1、壳体3、气囊2和提升阀4所组成。气囊用耐油橡胶制成，并与充气阀座压制在一起，固定在壳体3的上半部。充气阀仅在蓄能器工作前对其充气用，蓄能器工作后始终关闭。一般气囊的充气压力可为

28、系统油液最低工作压力的60%70%。气囊外部为压力油，气囊内部的气体体积随蓄能器内油压力的降低而膨胀，并将油液排出。提升阀4的作用是防止油液全部排出时气囊膨出容器之外。充气式蓄能器的优点是：气囊惯性小，反应灵敏，尺寸小，容易维护，易于安装。缺点是：胶囊和壳体制造困难，容量较小。4.4.蓄能器蓄能器液压基本回路液压基本回路 液压基本回路是用液压元件组成以液体为工作介质并能完成特定功能的典型回路。按功能可分为方向控制回路、压力控制回路、速度控制回路和顺序动作回路。1方向控制回路 方向控制回路是用来控制液压系统中各条油路的液流的通、断及方向的回路。方向控制回路有换向回路和锁紧回路等。(1）换向回路

29、一般可由换向阀来实现。此回路要求换向阀压力损失小，换向平稳、泄漏小。换向回路 （2）锁紧回路 通过回路的控制使执行元件在运动过程中的某一位置上停留一段时间保持不动，并防止停止后窜动。使液压缸锁紧的方法有采用滑阀机能为“O”型或“M”型三位阀的闭锁回路，由于换向阀是靠间隙密封，故有泄漏，锁紧效果不好，但结构简单。a）三位四通电磁换向阀O型（或M型）中位机能进行锁紧b）采用液控单向阀的锁紧回路。因液控单向阀的密封性好，故锁紧效果较好 2压力控制回路 压力控制回路用压力阀来调节系统或系统的某一部分的压力，以实现调压、减压、增压、卸载等控制，以满足执行元件对压力的要求。(1)调压回路 调压回路是指控制

30、系统的工作压力，使其不超过某预先调好的数值，或者使执行机构在工作过程中不同阶段实现多级压力转换。一般由溢流阀实现这一功能。单级调压回路 在定量泵系统中，系统的压力由溢流阀调定压力来决定。当系统压力达到溢流阀的调定值时，溢流阀开启，多余油液经溢流阀回油箱。这种回路效率较低，一般用于流量不大的场合。它是液压系统中应用十分广泛的回路。多级调压回路 当系统需要多级压力控制时，可采用此类回路。单级调压回路 多级调压回路 (2)减压回路 用单泵供油的液压系统中，在主油路上工作压力往往较高，而在夹紧、润滑等支路上所需的压力较低，这时可采用减压回路。减压回路控制元件为减压阀。在定量泵液压系统中，溢流阀按主系统

31、的工作压力进行调定，但控制系统的压力较低，润滑系统的工作压力更低，这时可采用减压回路。减压阀的出口压力可在 Pa以上到比溢流阀所调定的压力小 Pa这个范围内进行调节。例如：溢流阀的调定压力为 Pa，那么，减压阀的出口压力可在(535)105Pa范围内调节。55 1055 10540 10 (2)速度换接回路 绝大多数机床的进给运动要求自动完成“快速进给慢速工进快速退回并停止”的工作循环，有时要求具有两次或更多次工进。快速和工进换接回路 图所示为采用差动连接的快、慢速换接回路。系统由定量泵1供油，二位三通电磁换向阀4实现差动连接，当在图示位置时为差动快进。当快进到位，挡铁碰行程开关使2ya通电，

32、阀4换向，活塞转为工进，其工作速度由节流阀5调节。当工进到位碰行程开关使1ya通电、2ya断电，阀2和阀3换向，活塞快速退回原位。动画演示液压基本回路的工作原理 1机械手液压传动系统 机械手是模仿人的手部动作，按给定程序和要求操作的自动装置，在高温、高压、易爆、放射性等恶劣环境，以及笨重、频繁的操作中，代替人的工作，应用日益广泛。图10.49所示为机械手液压传动原理图。(1)主要元件及功用液压泵2：将电机9输出的机械能变为液压能，驱动执行元件运动夹紧液压缸4：实现手指的夹紧和松开动作。升降液压缸5：实现手臂的上升和下降动作。回转液压缸6：实现手臂的回转动作。电磁溢流阀：起溢流阀和卸荷作用。单向

33、阀3：防止系统油液倒流，保护液压泵。三个二位四通电磁换向阀：分别控制夹紧液压缸、升降液压缸、回转液压缸的动作转换。(2)系统的工作情况 本系统有缸4夹紧工件、缸5的升降、缸6的摆动和卸载等工作状态，前两种油路形式相同。缸5升降：3DT断电时，左位接入系统，缸5上升。其油路是：进油路：泵2单向阀3二位四通电磁阀左位(3DT断电)缸5下腔回油路：缸5上腔二位四通电磁阀(左位)油箱。当上升到所需位置时，使3DT通电，右位接入系统，缸5下降。缸6的摆动：4DT断电时，左位接入系统，缸6作顺时针摆动。其油路是：泵2单向阀3二位四通电磁阀左位(4DT断电)缸6左腔。回油路：缸6右腔二位四通电磁阀(左位)油箱。当摆到所需位置后，使4DT通电，缸6作逆时针转动。卸载状态：当三个液压缸都停止工作时，1DT通电，上位接入系统，于是液压泵由溢流阀8卸荷。