工业机器人技术基础752工业机器人的运动控制课件.ppt

1、工业机器人的运动控制力控制主要内容 了解工业机器人力（力矩）的定义与作用 了解机器人力控制的两种控制方法控制方法 了解连续轨迹控制机器人的柔顺行为工业机器人的力（力矩）控制 位置控制位置控制力控制力控制工业机器人的力（力矩）控制 控制方法控制方法阻抗控制（impendedance control）位置/力混合控制（hybrid position/force control）柔顺控制（compliance control）刚性控制（stiffness control）工业机器人的力（力矩）控制阻抗控制阻抗控制定义调节目标阻抗模型,使机器人终端达到柔顺运动目的调节机器人的行为,以维持理想的动态关系

2、特点对运动和约束之间的转换具有很强的适应性工业机器人的力（力矩）控制)()(XMF.ddXXKXXD阻抗控制阻抗控制终端终端弹性弹性阻尼阻尼工业机器人的力（力矩）控制 控制方法控制方法位置/力混合控制（hybrid position/force control）阻抗控制（impendedance control）柔顺控制（compliance control）刚性控制（stiffness control）工业机器人的力（力矩）控制 位置位置/力混合控制力混合控制不受约束位置控制受到约束力控制不受约束不受约束受到约束受到约束位置控制位置控制力控制力控制六轴力/力矩传感器 用于凸轮轴智能装配工业机器人的力（力矩）控制 位置位置/力混合控制力混合控制112112cossinsincosqlqqyqlqqx121121cos)sinsin(qfqlqqf?工业机器人的力（力矩）控制 柔顺行为柔顺行为 环境描述产生的误差控制系统克服误差引起接触部位的饱和工业机器人的力（力矩）控制 柔顺行为的被动实现柔顺行为的被动实现工业机器人的力（力矩）控制 柔顺行为的主动交互控制柔顺行为的主动交互控制总结 掌握工业机器人力（力矩）的定义与作用 掌握机器人力控制的四种控制方法中的前两种控制方法中的前两种 掌握连续轨迹控制机器人的柔顺行为