基于压电材料的智能主动控制4.ppt

1、钟声4.11模糊控制原理Fuzzy logic controller控制器仿真控制效果上要比一维模糊控制器好得多，也是目前采用较广泛的一类模糊控制器。往往用于一阶对象的控制这类模糊控制器的结构复杂、推理时间长，因此，除非对动态特性的要求特别高的场合，一般较少采用。模糊控制器实时检测系统的误差和误差变化率模糊控制器实时检测系统的误差和误差变化率e e*和和ecec*；通过量化因子通过量化因子keke和和keckec将将e e*和和ecec*量化为控制器的量化为控制器的精确输入精确输入E E*和和ECEC*；E E*和和ECEC*通过模糊化接口转化为模糊输入通过模糊化接口转化为模糊输入A A*和和

2、B B*；将将A A*和和B B*根据规则库蕴涵的模糊关系进行模糊推根据规则库蕴涵的模糊关系进行模糊推理，得到模糊控制输出量理，得到模糊控制输出量C C*；对对C C*进行清晰化处理，得到控制器的精确输出量进行清晰化处理，得到控制器的精确输出量U U*；通过比例因子通过比例因子kuku将将U U*转化为实际作用于控制对象转化为实际作用于控制对象的控制量的控制量u u*。最小 最大平均 面积重心 最大重心法(解模糊)为了获得准确的控制量，就要求模糊方法能够很好的表达输出隶属度函数的计算结果。重心法是取隶属度函数曲线与横坐标围成面积的重心为模糊推理的最终输出值.模糊控制的优点：模糊控制的优点：设计时不需要建立被控制对象的数学模型，只要求掌握人类的控制经验。系统的鲁棒性强，尤其适用于非线性时变、滞后系统的控制模糊控制的缺点：模糊控制的缺点：确立模糊化和逆模糊化的方法时，缺乏系统的方法，主要靠经验和试凑。总结模糊控制规则有时比较困难。控制规则一旦确定，不能在线调整，不能很好地适应情况的变化。模糊控制器由于不具有积分环节，因而稳态精度不高。谢谢！