AM600运控手册运动控制程序凸轮表与凸轮数据变量.docx

1、一凸轮数据一凸轮数据 1.1 MC_CAM_REF 代表一个凸轮相关映射，”MC_CAM_REF”实际也是 FB 可以在程序中调用。 名称名称 类型类型 初始值初始值 描述描述 wCamStructID WORD 16#DC34 这个变量值通常是一个常量值， 此功能用于检查输入 的数据结构是否为 MC_CAM_REF 类型的。 byType BYTE 0 描述 cam 的类型，这是 cam 表示的方式，可以进行 以下设置： 0： 1: 等距方式，从站位置的 1 维尺寸数据 2: 非等距方式， 相关主/从位置的 2 维表格尺寸 3: 特定点的多项表述，包含主轴位置，从轴位置， 从轴速度以及从轴加

2、速度 (XYVA)。 byVarType BYTE 只在 byType=1 或者 byType=2 时有效 定义当前表格中的数据类型： 1: INT 2: UINT 3: DINT 4: UDINT 5: REAL 6: LREAL xStart LREAL 主轴启动位置，定义主轴变量的范围用。 xEnd LREAL 主轴停止位置，定义主轴变量的范围用 MC_CAM_REF 为凸轮应用中必须的数据结构，产生该结构数据有两种方法：为凸轮应用中必须的数据结构，产生该结构数据有两种方法： 1 添加添加 CAM 时会自动生成并且编辑时会自动生成并且编辑，编译后会，编译后会自动生成自动生成数据数据内容内

3、容。 2 通过变量表（全局，局部变量）可手动添加，可以在程序中设置该结构数据内容通过变量表（全局，局部变量）可手动添加，可以在程序中设置该结构数据内容 1.1.1 在应用中添加在应用中添加 cam 自动自动生成生成 MC_CAM_REF 数据结构数据结构： 图 1-1 添加凸轮 凸轮添加后会自动生成如图 1-2 所示的数据 图 1-2 生成的 MC_CAM_REF 数据结构数据结构 设置好添加的 CAM 表属性后，双击添加的 CAM 表出现编辑画面可以编辑凸轮表，编辑完成 后会对应的“MC_CAM_REF”内容会自动更新。 1.1.2 在变量表中在变量表中手动手动添加“添加“MC_CAM_RE

4、F” ： 图 1-3 生成的 MC_CAM_REF 数据结构数据结构 1.2 SMC_CAMXYVA 名称名称 类型类型 初始值初始值 描述描述 dX LREAL 0 主轴位置 dY LREAL 0 从轴位置。 dV LREAL 0 一次导数 dY/dX；从站速度 dA LREAL 0 二次导数 dY/dX；从轴加速 度。 SMC_CAMXYVA 为凸轮应用选择凸轮表方式为多项式（为凸轮应用选择凸轮表方式为多项式（”MC_CAM_REF”数据“byType”为 3） 时必须的数据结构，产生该结构数据有两种方法：时必须的数据结构，产生该结构数据有两种方法： 1 添加添加 CAM 时会自动生成并且

5、编辑，编译后会更新数据。时会自动生成并且编辑，编译后会更新数据。 2 通过变量表（全局，局部变量）可手动添加，可以在程序中设置该结构数据内容通过变量表（全局，局部变量）可手动添加，可以在程序中设置该结构数据内容 1.2.1 应用中添加的应用中添加的 Cam 自动生成自动生成 添加的 CAM 右键点击属性 属性“Cam”中的编译形式选择“多项式（XYVA）”。设置好添加的 CAM 表属性后，双击添 加的 CAM 表出现编辑画面可以编辑凸轮表，编辑完成并编译后会自动生成 SMC_CAMXYVA 数据。 1.2.2 变量中手动添加变量中手动添加 下图：凸轮“MC_CAM_REF” 中“byType”

6、设置为 3，关键点数为 6： 1.3 SMC_CAMTable_1/2 “MC_CAM_REF” 中“byType”设置为 1 时对应的需指定该结构数据。 一维数据表结构 名称名称 类型类型 初始值初始值 描述描述 Table ARRAY 0-1 OF 数 据类型 含。 “数据结构名”.Table.0. Table.N 表示从轴位置 fEditorMasterMin LREAL 以表格形式存储的主轴值，并且按照 SoftMotion 单元的比例范围存储。 fEditorMasterMax LREAL fEditorSlaveMin LREAL 以表格形式存储的从轴值，并且按照 SoftMoti

7、on 单元的比例范围存储。 fEditorSlaveMax LREAL fTableMasterMin LREAL 以表格形式存储的主轴位置值并且缩放 比例为表格单位的 fTableMasterMin, fTableMasterMax。 fTableMasterMax LREAL fTableSlaveMin LREAL 以表格形式存储的从轴位置值并且缩放 比例为表格单位的 fTableSlaveMin, fTableSlaveMax 。 fTableSlaveMax LREAL “MC_CAM_REF” 中“byType”设置为 2 时对应的需指定该结构数据。 二维数据表结构 名称名称 类型

8、类型 初始值初始值 描述描述 Table ARRAY 0-1 OF ARRAY OF 数据类型 主/从轴组的位置。起点和终点位置 必须包含。 索引 0 代表主轴， 索引 1 代表从轴。 “数据结构名”.Table.00表示主 轴位置. Table. 01表示从轴位置 fEditorMasterMin LREAL 以表格形式存储的主轴值，并且按照 SoftMotion 单元的比例范围存储。 fEditorMasterMax LREAL fEditorSlaveMin LREAL 以表格形式存储的从轴值，并且按照 SoftMotion 单元的比例范围存储。 fEditorSlaveMax LREA

9、L fTableMasterMin LREAL 以表格形式存储的主轴位置值并且 缩放比例为表格单位的 fTableMasterMin, fTableMasterMax fTableMasterMax LREAL fTableSlaveMin LREAL 以表格形式存储的从轴位置值并且 缩放比例为表格单位的 fTableSlaveMin, fTableSlaveMax 。 fTableSlaveMax LREAL SMC_CAMTable 为凸轮表方式设置为一维，二维方式（为凸轮表方式设置为一维，二维方式（”MC_CAM_REF”数据“byType”为 1， 2）必须的数据结构，产生该结构数据有

10、两种方法：必须的数据结构，产生该结构数据有两种方法： 1 添加添加 CAM 时会自动生成并且编辑，编译后会更新数据。时会自动生成并且编辑，编译后会更新数据。 2 通过变量表（全局，局部变量）可手动添加，可以在程序中设置该结构数据内容通过变量表（全局，局部变量）可手动添加，可以在程序中设置该结构数据内容 1.3.1 应用中添加应用中添加 CAM 自动生成自动生成 添加的 CAM 右键点击属性 属性“Cam”中的编译形式选择“一维点数组”，则会生成一维的数据结构。选择“二维点 数组”， 则会生成二维的数据结构。设置好添加的 CAM 表属性后，双击添加的 CAM 表出现 编辑画面可以编辑凸轮表，编辑

11、完成并编译后会自动生成 SMC_CAMTable 数据。 1.3.2 变量表中手动添加变量表中手动添加 上图为添加系统自带的 256 点、长浮点数、一维跟二维的 SMC_CAMTable 数据。 系统自带的还有 128 点的整形、长整形等等 SMC_CAMTable 数据。 1.3.3 自定义凸轮表数据结构自定义凸轮表数据结构 此外用户还可自定义： 例如新建的 DUT（自定义数据结构）命名为“DUT”结构为一千点、浮点型的二维主从轴位 置对应凸轮表，则声明部分程序为： TYPE DUT : STRUCT Table: ARRAY0999 OF ARRAY01 OF REAL; (* setti

12、ng all scaling definitions to 0 and360 means that the values from the table are not scaled *) fEditorMasterMin: REAL := 0; fEditorMasterMax: REAL := 360; fEditorSlaveMin: REAL := 0; fEditorSlaveMax: REAL := 360; fTableMasterMin: REAL := 0; fTableMasterMax: REAL := 360; fTableSlaveMin: REAL := 0; fTa

13、bleSlaveMax: REAL := 360; END_STRUCT END_TYPE 变量表中调用该结构 1.4 SMC_CAMTappet 代表一个凸轮挺杆相关映射。需要跟指令 MC_Camin 以及 SMC_GetTappetValue 配合使用得 到挺杆输出值（开关 BOOL） 名称名称 类型类型 初始值初始值 描述描述 ctt SMC_CAMTAPPETTYPE TAPPET_pos 0：”TAPPET_pos” 当主轴相位按照正方向 进行处理时挺杆动作激 活 1: “TAPPET_all” 当主轴相位按照正反方 向进行处理时挺杆动作 激活 2：”TAPPET_neg” 当主轴

14、相位按照反方向进行处 理时挺杆动作激活 cta SMC_CAMTAPPETACTION TAPPETACTION_on 0：” TAPPETACTION_on ” 开关打开 1: “TAPPETACTION_off” 开关关闭 2：” TAPPETACTION _inv” 颠倒 3: ” TAPPETACTION _time” 确定时间周期内开关打 开 dwDelay DWORD 0 如果变量 cta = TAPPETACTION，这个变量 定义延迟时间（ s ） iGroupID INT 0 挺杆的组或者轨迹 ID 切 换挺杆输出 X LREAL 0 挺杆输出时主轴位置 dwActive D

15、WORD 16#FFFFFFFF 内部变量 SMC_CAMTappet 为使用凸轮挺杆时必须的数据结构，产生该结构数据有两种方法：为使用凸轮挺杆时必须的数据结构，产生该结构数据有两种方法： 1 添加添加 CAM 时会自动生成并且编辑，编译后会更新数据。时会自动生成并且编辑，编译后会更新数据。 2 通过变量表（全局，局部变量）可手动添加，可以在程序中设置该结构数据通过变量表（全局，局部变量）可手动添加，可以在程序中设置该结构数据。 1.4.1 添加凸轮表中编辑挺杆自动生成添加凸轮表中编辑挺杆自动生成 双击添加的 CAM 表出现编辑画面可以编辑挺杆数据，编辑完成并编译后会自动生成 SMC_CAMT

16、appet 数据。 1.4.2 手动添加手动添加 VAR_GLOBAL CAM_TAPPSFB: SMC_CAMTappet; END_VAR 二二 凸轮表凸轮表创建创建 从上述凸轮数据一章可以看出凸轮的数据可以手动建立与应用中添加凸轮表自动生成的方法。 所 以凸轮表的建立也有两种方法：1 通过系统自带的凸轮工具自动生成，另外就是手动在程序中新 建 2.1 添加凸轮表添加凸轮表 添加凸轮表 然后修改凸轮属性 双击进入编辑凸轮界面 “添加点”增加关键点： “删除点”删除关键点： “删除点”未被选中状态： X 列：主轴关键点位置值 Y 列：从轴关键点位置值 V 列：关键点速度值 A 列：关键点加速

17、度值 同时也可以通过拉伸关键点来调整曲线，数据会更随拉伸自动生成。 2.2 添加凸轮表中关键节点修改添加凸轮表中关键节点修改 新建 CAM 凸轮表系统会自动生成 MC_Cam_REF 类型的数据结构和 SMC_CAMXYVA（选择 多项式编译形式）或者 SMC_CAMTable（选择一维点数或者二维点数编译形式）结构类型的 数组，要修改关键点就需要理解这些数据结构。MC_Cam_REF 主要起定义作用包括（起点、 结束点、凸轮表包含点数、挺杆点数、凸轮表类型、数据类型等） ，最终与 MC_Camslecttable 等指令配合使用的为它。 SMC_CAMXYVA 定义每个关键点的位置、速度等并

18、合成一个数组。SMC_CAMTable 为定义主 从轴对应的位置并且合成数组。 注意：新建 CAM 系统属性里面“编译形式”选择，默认的为“多项式”模式生成 SMC_CAMXYVA 类型数据，如果选为一维点或者二维点编译后会生成 SMC_CAMTable 类型数 据。 如将第2 个关键点位置改为 （200,200） 并且速度为 1加速度为 0， 生成的 SMC_CAMXYVA 数据结构名为 Cam_A 如下图所示 程序中可以下述程序更改关键点： CAM_A1.dX:=200; CAM_A1.dY:=200; CAM_A1.dV:=1; CAM_A1.dA:=0; 如果添加的凸轮表属性中编译形式

19、选择“二维数组”模式，可以选择 128 点或者 256 点类型 这种方式为将添加的关键点自动分配到 256 个 2 维数组里面 2.3 新建凸轮表数据新建凸轮表数据 AM600 支持用户自建凸轮应用 第一步：定义 MC_Cam_REF 类型的数据结构、定义 SMC_CAMXYVA 或者 SMC_CAMTable， 结构类型的数组 第二步：给定义好的数据赋值。 下面以详细的列子来说说明： 2.3.1 二维数组凸轮表二维数组凸轮表 1:定义结构数据 VAR_GLOBAL CAM3: MC_CAM_REF; CAM_Table3: SMC_CAMTable_REAL_128_2; CAM_TAPPS

20、FB: SMC_CAMTappet;/挺杆点一个 K:REAL; END_VAR 2:程序 /二维凸轮表斜率为 K,主轴周期为 360 的一条直线 CAM_Table3.fEditorMasterMax:=360; CAM_Table3.fEditorMasterMin:=0; CAM_Table3.fEditorSlaveMax:= 360*K; CAM_Table3.fEditorSlaveMin:=0; CAM_Table3.fTableMasterMax:=360; CAM_Table3.fTableMasterMin:=0; CAM_Table3.fTableSlaveMax:= 3

21、60*K; CAM_Table3.fTableSlaveMin:=0; FOR i:=0 TO 127 DO CAM_Table3.Table i0:=(i / 127.0 * 360);/ mater 128 点 CAM_Table3.Table i1:=K*(i / 127.0 * 360);/ Slave 128 点 END_FOR /挺杆映射设置 CAM_TAPPSFB.cta:=0; /”TAPPET_pos” CAM_TAPPSFB.ctt:=0;/ ” TAPPETACTION_on” CAM_TAPPSFB.iGroupID:=1; CAM_TAPPSFB.X:=100; /挺

22、杆输出时主轴位置 CAM_3 ( wCamStructID:= , byType:= 2, /二维数组模式，具体参考 MC_CAM_REF 数据机构有说明 byVarType:=5 , /real，数组数据类型，具体参考 MC_CAMTable 数据说明 xStart:= 0, /主轴起点 xEnd:= 360, /主轴终点 nElements:= 128, / 数量，与定义的结构数据保持一致 nTappets:=1 , /跟 CAM_TAPPSFB 数据对应为 1 个 pce:= ADR(CAM_Table3), /凸轮表指向 pt:= ADR（ CAM_TAPPSFB）,/顶杆数据指向 d

23、wTappetActiveBits:= , strCAMName:= , byInterpolationQuality:= , byCompatibilityMode:= , bChangedOnline:= , xPartofLM:= ); 注意上述参数需要设置正确，否则在后续程序中会造成 MC_Camtableslect 等指令报警 自己定义的 1000 点的凸轮表： 添加 DUT 自定义 1000 点结构体 TYPE DUT : STRUCT Table: ARRAY0999 OF ARRAY01 OF REAL; (* setting all scaling definitions t

24、o 0 and360 means that the values from the table are not scaled *) fEditorMasterMin: REAL := 0; fEditorMasterMax: REAL := 360; fEditorSlaveMin: REAL := 0; fEditorSlaveMax: REAL := 360; fTableMasterMin: REAL := 0; fTableMasterMax: REAL := 360; fTableSlaveMin: REAL := 0; fTableSlaveMax: REAL := 360; EN

25、D_STRUCT END_TYPE 1:定义结构数据 VAR_GLOBAL CAM3: MC_CAM_REF; CAM_Table3: DUT; CAM_TAPPSFB: SMC_CAMTappet;/挺杆点一个 END_VAR 2:程序 /二维凸轮表斜率为 K,主轴周期为 360 的一条直线 CAM_Table3.fEditorMasterMax:=360; CAM_Table3.fEditorMasterMin:=0; CAM_Table3.fEditorSlaveMax:= 360*K; CAM_Table3.fEditorSlaveMin:=0; CAM_Table3.fTableMa

26、sterMax:=360; CAM_Table3.fTableMasterMin:=0; CAM_Table3.fTableSlaveMax:= 360*K; CAM_Table3.fTableSlaveMin:=0; FOR i:=0 TO 999 DO CAM_Table3.Tablei0:=(i / 999.0 * 360);/ mater 1000 点 CAM_Table3.Tablei1:=K*(i / 999.0 * 360);/ Slave1000 点 END_FOR /挺杆映射设置 CAM_TAPPSFB.cta:=0; /”TAPPET_pos” CAM_TAPPSFB.ct

27、t:=0;/ ” TAPPETACTION_on” CAM_TAPPSFB.iGroupID:=1; CAM_TAPPSFB.X:=100; /挺杆输出时主轴位置 CAM_3 ( wCamStructID:= , byType:= 2, /二维数组模式，具体参考 MC_CAM_REF 数据机构有说明 byVarType:=5 , /real，数组数据类型，具体参考 MC_CAMTable 数据说明 xStart:= 0, /主轴起点 xEnd:= 360, /主轴终点 nElements:= 1000, / 数量，与定义的结构数据保持一致 nTappets:=1 , /跟 CAM_TAPPSF

28、B 数据对应为 1 个 pce:= ADR(CAM_Table3), /凸轮表指向 pt:= ADR（ CAM_TAPPSFB）,/顶杆数据指向 dwTappetActiveBits:= , strCAMName:= , byInterpolationQuality:= , byCompatibilityMode:= , bChangedOnline:= , xPartofLM:= ); 2.3.2 一维数组凸轮表一维数组凸轮表 添加 DUT 自定义 1000 点结构体 TYPE DUT : STRUCT Table: ARRAY0999 OF REAL; (* setting all sca

29、ling definitions to 0 and360 means that the values from the table are not scaled *) fEditorMasterMin: REAL := 0; fEditorMasterMax: REAL := 360; fEditorSlaveMin: REAL := 0; fEditorSlaveMax: REAL := 360; fTableMasterMin: REAL := 0; fTableMasterMax: REAL := 360; fTableSlaveMin: REAL := 0; fTableSlaveMa

30、x: REAL := 360; END_STRUCT END_TYPE 1:定义结构数据 VAR_GLOBAL CAM3: MC_CAM_REF; CAM_Table3: DUT; CAM_TAPPSFB: SMC_CAMTappet;/挺杆点一个 K:REAL; END_VAR 2:程序 /一维凸轮表斜率为 K,主轴周期为 360 的一条直线 CAM_Table3.fEditorMasterMax:=360; CAM_Table3.fEditorMasterMin:=0; CAM_Table3.fEditorSlaveMax:= 360*K; CAM_Table3.fEditorSlaveM

31、in:=0; CAM_Table3.fTableMasterMax:=360; CAM_Table3.fTableMasterMin:=0; CAM_Table3.fTableSlaveMax:= 360*K; CAM_Table3.fTableSlaveMin:=0; FOR i:=0 TO 999 DO CAM_Table3.Tablei:=K*(i / 999.0 * 360);/ Slave1000 点 END_FOR /挺杆映射设置 CAM_TAPPSFB.cta:=0; /”TAPPET_pos” CAM_TAPPSFB.ctt:=0;/ ” TAPPETACTION_on” CA

32、M_TAPPSFB.iGroupID:=1; CAM_TAPPSFB.X:=100; /挺杆输出时主轴位置 CAM_3 ( wCamStructID:= , byType:= 1, /一维数组模式，具体参考 MC_CAM_REF 数据机构有说明 byVarType:=5 , /real，数组数据类型，具体参考 MC_CAMTable 数据说明 xStart:= 0, /主轴起点 xEnd:= 360, /主轴终点 nElements:= 1000, / 数量，与定义的结构数据保持一致 nTappets:=1 , /跟 CAM_TAPPSFB 数据对应为 1 个 pce:= ADR(CAM_Ta

33、ble3), /凸轮表指向 pt:= ADR（ CAM_TAPPSFB）,/顶杆数据指向 dwTappetActiveBits:= , strCAMName:= , byInterpolationQuality:= , byCompatibilityMode:= , bChangedOnline:= , xPartofLM:= ); 2.3.3 多项式凸轮表多项式凸轮表 定义 100 点的结构体 TYPE DUT : STRUCT CAM_A: ARRAY099 OF SMC_CAMXYVA; END_STRUCT END_TYPE 1:定义结构数据 VAR_GLOBAL CAM3: MC_C

34、AM_REF; CAM_Table3: DUT; CAM_TAPPSFB: SMC_CAMTappet;/挺杆点一个 K:REAL; END_VAR 2:程序 /凸轮表斜率为 K,主轴周期为 360 的一条直线 FOR i:=0 TO 99 DO CAM_Table3. CAM_A i.dX:=(i / 99.0 * 360);/ 主轴位置 100 点 CAM_Table3. CAM_A i.dY:= K *(i / 99.0 * 360);/从轴位置 100 点 CAM_Table3. CAM_A i.dV:= K;/ 从轴速度 100 点 CAM_Table3. CAM_A i.dA:=

35、0;/ 从轴加速度 100 点 END_FOR /挺杆映射设置 CAM_TAPPSFB.cta:=0; /”TAPPET_pos” CAM_TAPPSFB.ctt:=0;/ ” TAPPETACTION_on” CAM_TAPPSFB.iGroupID:=1; CAM_TAPPSFB.X:=100; /挺杆输出时主轴位置 CAM_3 ( wCamStructID:= , byType:= 3, /多项式模式，具体参考 MC_CAM_REF 数据机构有说明 byVarType:= , xStart:= 0, /主轴起点 xEnd:= 360, /主轴终点 nElements:= 100, / 数

36、量，与定义的结构数据保持一致 nTappets:=1 , /跟 CAM_TAPPSFB 数据对应为 1 个 pce:= ADR(CAM_Table3), /凸轮表指向 pt:= ADR（ CAM_TAPPSFB）,/顶杆数据指向 dwTappetActiveBits:= , strCAMName:= , byInterpolationQuality:= , byCompatibilityMode:= , bChangedOnline:= , xPartofLM:= ); 2.3.4 一个凸轮表应用实例一个凸轮表应用实例 定义 100 点的结构体 TYPE DUT : STRUCT CAM_A:

37、 ARRAY099 OF SMC_CAMXYVA; END_STRUCT END_TYPE 1:定义结构数据 VAR_GLOBAL CAM3: MC_CAM_REF; CAM_Table3: DUT; CAM_TAPPSFB: SMC_CAMTappet;/挺杆点一个 K:REAL; phase_on:BOOL; cam_out:BOOL; END_VAR 2:程序 /凸轮表斜率为 K,主轴周期为 360 的一条直线 FOR i:=0 TO 99 DO CAM_Table3. CAM_A i.dX:=(i / 99.0 * 360);/ mater 100 点 CAM_Table3. CAM_

38、A i.dY:= K *(i / 99.0 * 360);/ mater 100 点 CAM_Table3. CAM_A i.dV:= K;/ mater 100 点 CAM_Table3. CAM_A i.dA:= 0;/ mater 100 点 END_FOR CAM3( wCamStructID:= , byType:= 3, /二维数组模式，具体参考 MC_CAM_REF 数据机构有说明 byVarType:= , xStart:= 0, /主轴起点 xEnd:= 360, /主轴终点 nElements:= 100, / 数量，与定义的结构数据保持一致 nTappets:=0 , /

39、跟 CAM_TAPPSFB 数据对应为 1 个 pce:= ADR(CAM_Table3), /凸轮表指向 pt:=,/顶杆数据指向 dwTappetActiveBits:= , strCAMName:= , byInterpolationQuality:= , byCompatibilityMode:= , bChangedOnline:= , xPartofLM:= ); MC_CamTableSelect_0( Master:=SM_Drive_Virtual , Slave:= SM_Drive_Virtual_1, CamTable:= CAM3 , Execute:= phase_

40、on, Periodic:=TRUE , /周期 MasterAbsolute:= FALSE , SlaveAbsolute:= FALSE, Done= , Busy= , Error= , ErrorID= , CamTableID= ); MC_CamIn_0( Master:=SM_Drive_Virtual , Slave:= SM_Drive_Virtual_1, Execute:=MC_CamTableSelect_0.Done , MasterOffset:=0 , SlaveOffset:= 0, MasterScaling:= 1, SlaveScaling:= 1, S

41、tartMode:= 1, /相对模式 CamTableID:=MC_CamTableSelect_0.CamTableID , VelocityDiff:= , Acceleration:= , Deceleration:= , Jerk:= , TappetHysteresis:= , InSync= , Busy= , CommandAborted= , Error= , ErrorID= , EndOfProfile= , Tappets= ); MC_Stop_0( Axis:=SM_Drive_Virtual_1 , Execute:=MC_CamOut0.Done , Deceleration:=100 , Jerk:=100 , Done= , Busy= , Error= , ErrorID= ); MC_CamOut0( Slave:=SM_Drive_Virtual_1 , Execute:=cam_out , Done= , Busy= , Error= , ErrorID= ); 斜率 K 设为 3.0，主轴速度设为 100. 凸轮运行后曲线图如下图，蓝色为从轴，绿色为主轴，红色为从轴速度