机器人机械结构.ppt

1、首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司 技术中心技术中心 SG-MOTOMAN 2009/11/02 机器人机械故障维修流程机器人机械故障维修流程 技术中心 张黎明 首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司 技术中心技术中心 SG-MOTOMAN 2009/11/02 处理故障流程 客户电话 故障分类 故障诊断 故障分析 维修准备 现场维修 维修报告 技术总结 首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司 技术中心技术中心 SG-MOTOMAN 2009/11/02 机械故障种类 故障种类 新品故障（几率很低） 磨损故障 碰撞等突发故障 有助于故障 的诊断及应对 首钢莫托

2、曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司 技术中心技术中心 SG-MOTOMAN 2009/11/02 机械故障诊断 一般性机械故障诊断 严重机械故障诊断 电话咨询诊断 现场准确诊断 首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司 技术中心技术中心 SG-MOTOMAN 2009/11/02 一般性机械故障 漏油 异响 抖动 轨迹误差 首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司 技术中心技术中心 SG-MOTOMAN 2009/11/02 严重机械故障 伺服跟踪错误报警 旋转部位可随意转动（不报警）、机器 人下落等情况 首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司 技术中心技术中心

3、 SG-MOTOMAN 2009/11/02 漏油 检查漏油位置，确认漏油引起的部件。 可通过查看图纸等准确 判断漏油引起的部件。 查找漏油原因：如保养不当， 腐蚀性部件损坏等。 首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司 技术中心技术中心 SG-MOTOMAN 2009/11/02 漏油检查步骤 查看图纸，确认可能部件。 现场诊断 首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司 技术中心技术中心 SG-MOTOMAN 2009/11/02 故障原因分析 保养不当 腐蚀性磨损 疲劳磨损 首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司 技术中心技术中心 SG-MOTOMAN 2009/

4、11/02 RV减速机密封圈损坏更减速机的原因 很多客户不理解 需要解释 首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司 技术中心技术中心 SG-MOTOMAN 2009/11/02 异响 一般出现异响故障时必须到客户现场诊断 通过仔细检查判断异响的轴，排出外界影响因 素。查看最大力矩，检查铁粉等手段综合判断 异响引起的故障 首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司 技术中心技术中心 SG-MOTOMAN 2009/11/02 抖动 检查各轴的运转情况 确认抖动引起的轴 确认是电气问题还是机械问题 首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司 技术中心技术中心 SG-MOTOMA

5、N 2009/11/02 电 气 故 障 电 气 故 障 主 要 是 指 电 机 电 流 不 稳 造 成 电 机 输 出 力 矩 不 稳 定 ， 导 致 抖 动 ( 可 做 电 流 电 压 检 测 辅 助 判 断 ) 电 机 电 流 不 稳 主 要 原 因 如 下 ： 1. 电 机 故 障 2. 放 大 器 故 障 3. 连 接 电 缆 故 障 首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司 技术中心技术中心 SG-MOTOMAN 2009/11/02 机 械 故 障 机 械 故 障 是 指 电 机 输 出 力 矩 稳 定 情 况 下 ， 其 传 动 机 械 部 件 给 电 机 的 载 荷

6、不 稳 定 造 成 抖 动 机 械 故 障 包 括 1. 减 速 机 故 障 2. 轴 承 故 障 首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司 技术中心技术中心 SG-MOTOMAN 2009/11/02 抖动诊断过程 由于抖动的区域和抖动量的区别，对于抖动的 诊断成为一个难点 现阶段方法为：更换放大器、更换电机、更换 减速机逐个排除 改进方法：通过电流电压检测、铁粉浓度检测、 机器人间隙检测等方法进行综合判断。 首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司 技术中心技术中心 SG-MOTOMAN 2009/11/02 -8.00 -6.00 -4.00 -2.00 0.00 2.0

7、0 4.00 6.00 8.00 -2.0-1.00.01.02.0 Kg.m 変位 min 首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司 技术中心技术中心 SG-MOTOMAN 2009/11/02 轨迹偏差 轨迹偏差导致的原因 1.机器人机械故障（可通过现场情况判断） 2.底座安装不稳 3.外部工装位置偏差 4.工件不一致 5.焊枪等工具安装不稳等原因 首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司 技术中心技术中心 SG-MOTOMAN 2009/11/02 检查方法及思路 由于这种故障为软性故障，需要一段时间的观 察才能准确判断 具体判断步骤如下： 1.做好检查点，判断可能性原因

8、。 2.从可能性原因逐项进行对应处理。 3.找到最终原因，维修。 首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司 技术中心技术中心 SG-MOTOMAN 2009/11/02 检查点位置 1.在机器人外围固定位置 做检查点 首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司 技术中心技术中心 SG-MOTOMAN 2009/11/02 2.在机器人T轴位置坐 检查点 首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司 技术中心技术中心 SG-MOTOMAN 2009/11/02 3.外部工装位置做 检查点 首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司 技术中心技术中心 SG-MOTOMAN

9、2009/11/02 4.机器人本体上作 检查点 首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司 技术中心技术中心 SG-MOTOMAN 2009/11/02 检查方法 当机器人程序出现位置偏差，走以上四个程 序位置。通过准确对准以上四个标记点位置可 判断基本所有故障可能性。 首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司 技术中心技术中心 SG-MOTOMAN 2009/11/02 故障对应的偏差状态 外部固 定点检 查位置 T轴检 查位 置 工装检 查位置 机器人 本体价 差位置 机器人机械故障 有 有 有 有 底座安装不稳 有 有 有 无 外部工装位置偏差 无 无 有 无 工件不一致

10、 无 无 无 无 焊枪等工具安装不稳 有 无 有 有 首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司 技术中心技术中心 SG-MOTOMAN 2009/11/02 严重机械故障 伺服跟踪错误报警 报警分析过程： 1.沟通 咨询作业时状态和报警时状态 2.诊断 通过最大力矩和现场情况诊断 3.维修 制定维修计划 首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司 技术中心技术中心 SG-MOTOMAN 2009/11/02 诊断过程 1.确认抱闸打开 2.检查油品情况 3.拆下电机诊断 能听到抱闸 打开的声音 打开出油口取 样检查 拆下电机单独 旋转电机 首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人

11、有限公司 技术中心技术中心 SG-MOTOMAN 2009/11/02 旋转部位可随意转动（不报警） 一般出现在腕部单元或者外部轴。 腕部单元主要是谐波齿轮软齿断裂 外部轴一般为电机轴断裂 首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司 技术中心技术中心 SG-MOTOMAN 2009/11/02 机器人下落（很危险） 首先要确认什么状态下下落、下落量多 少、报警状态。 1.下落状态：上伺服下落，不上伺服下落 2.下落量：一直下落、还是下落一段时间 停止 3.报警状态：下落报警、下落不报警 首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司 技术中心技术中心 SG-MOTOMAN 2009/1

12、1/02 维修准备 一般维修为更换电机减速机更换作业 维修准备包括准备工具、 图纸、结构信息、油脂、 联系客户等等 首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司 技术中心技术中心 SG-MOTOMAN 2009/11/02 现场维修 现场机器人机械故障维修主要以更换电机减速 机为主。 一般分为大型机器人电机减速机和小型电机机 器人减速机更换 首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司 技术中心技术中心 SG-MOTOMAN 2009/11/02 小型机器人电机减速机更换注意 1.做好检查点，以便更换结束后 找回以前程序位置 2.更换谐波减速机时注意 波发生器要装正确位置 正常情况 错

13、误情况 首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司 技术中心技术中心 SG-MOTOMAN 2009/11/02 谐波减速机工作原理 基本构件：波发生器、柔轮、刚轮。 三个构件中可任 意固定一个，其余 两个一为主动，一 为从动，可实现减 速或增速(固定传动比)。 首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司 技术中心技术中心 SG-MOTOMAN 2009/11/02 动作原理 谐波传动减速器的工作原理如a、b、c、d所示，当刚轮固定，波发生器为 主动，柔轮为从动时，柔轮在椭圆形的波发生器作用下产生变形，在波发生 器长轴两端处的柔轮轮齿与刚轮轮齿完全啮合；在波发生器短轴两端处，柔 轮

14、轮齿与刚轮轮齿完全脱开；在椭圆长轴两侧，柔轮轮齿与刚轮轮齿处于不 完全啮合状态。在波发生器长轴旋转的正方向一侧，称为啮入区；在长轴旋 转的反方向一侧，称为啮出区。由于波发生器的连续转动，使得啮入、完全 啮合、啮出、完全脱开这四种情况依次变化，循环不已。由于柔轮比刚轮的 齿数少2个，所以当波发生器转动一周时，柔轮向相反方向转过两个齿的角 度，从而实现了大的减速比。 首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司 技术中心技术中心 SG-MOTOMAN 2009/11/02 RV减速机工作原理 RV减速机工作原理类似于谐波减速机 首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司 技术中心技术中心

15、 SG-MOTOMAN 2009/11/02 首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司 技术中心技术中心 SG-MOTOMAN 2009/11/02 3.更换RV减速机对应 电机时注意电机输入 齿轮要正确安装 4.更换减速机时 需要用力矩扳手（必须） 首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司 技术中心技术中心 SG-MOTOMAN 2009/11/02 减速机更换步骤 谐波减速机跟换为例： 1.准备工具准备工具 1 1、T T形扳手形扳手T3T3、T4T4； 2 2、力矩扳手（装、力矩扳手（装M4M4、M5M5用）；用）； 3 3、转接头、转接头、M3M3、M4M4（加长）内六

16、角（加长）内六角 头；头； 4 4、内六角扳手一套；、内六角扳手一套； 5 5、钩头扳手（固定皮带轮用）；、钩头扳手（固定皮带轮用）； 6 6、尖嘴钳（夹取螺钉垫片用）；、尖嘴钳（夹取螺钉垫片用）； 7 7、M4M43030顶丝若干；顶丝若干； 8 8、螺纹密封胶（皮带轮螺栓用）；、螺纹密封胶（皮带轮螺栓用）； 9 9、密封胶、密封胶12111211（端盖用）；（端盖用）； 1010、记号笔一只（确认螺栓紧固用、记号笔一只（确认螺栓紧固用 ）；）； 1111、刀子或其他类似工具（清除硅、刀子或其他类似工具（清除硅 胶用）；胶用）； 1212、纸盒一个（螺栓保管用），纱、纸盒一个（螺栓保管用），

17、纱 布若干；布若干； 1313、SK1SK1润滑油一袋。润滑油一袋。 首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司 技术中心技术中心 SG-MOTOMAN 2009/11/02 2.2.拆卸谐波减速机过程拆卸谐波减速机过程： 1 1、用钩头扳手将皮带轮固定，用、用钩头扳手将皮带轮固定，用T4T4扳手将皮带扳手将皮带 轮松开，小心取下；轮松开，小心取下； 过程中注意钩头扳手钩头的位置，防止把皮带过程中注意钩头扳手钩头的位置，防止把皮带 轮同步齿划伤轮同步齿划伤 3 3、取下皮带轮后，用、取下皮带轮后，用T3T3扳手将端盖上的扳手将端盖上的4 4个个M4M4 紧固螺钉拧下；紧固螺钉拧下； 过程

18、中需将过程中需将B B轴移动到图中位置轴移动到图中位置 首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司 技术中心技术中心 SG-MOTOMAN 2009/11/02 4 4、取下螺钉后，用事先准备好的顶丝将端、取下螺钉后，用事先准备好的顶丝将端 盖顶出、取下；盖顶出、取下； 过程中，两顶丝要交替、轻缓起顶，防止顶过程中，两顶丝要交替、轻缓起顶，防止顶 偏偏 5 5、用事先准备好的顶丝将谐波减速机的硬、用事先准备好的顶丝将谐波减速机的硬 齿部分顶起，为防止顶丝起顶过度、划伤对齿部分顶起，为防止顶丝起顶过度、划伤对 接面，在顶起适当位置后，可用扳手等工具接面，在顶起适当位置后，可用扳手等工具 将

19、谐波减速机的硬齿部分翘出；将谐波减速机的硬齿部分翘出； 首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司 技术中心技术中心 SG-MOTOMAN 2009/11/02 6 6、将固定皮带轮的螺栓取下，旋拧在、将固定皮带轮的螺栓取下，旋拧在 如图位置，抓紧螺栓，用力起拉，将如图位置，抓紧螺栓，用力起拉，将 谐波减速机的波发生器从软齿部分中谐波减速机的波发生器从软齿部分中 抽出；抽出； 7 7、用、用T4T4扳手将固定谐波减速机扳手将固定谐波减速机 的软齿部分的所有螺栓取下（右的软齿部分的所有螺栓取下（右 图所示），并用顶丝将其顶出，图所示），并用顶丝将其顶出， 连同上步骤中的轴承套一并取出；连同

20、上步骤中的轴承套一并取出； 8 8、将上述所有零部件、将上述所有零部件、 螺钉等用纱布清洁干净，螺钉等用纱布清洁干净， 确认所有螺钉、垫片无确认所有螺钉、垫片无 缺漏。至此谐波减速机缺漏。至此谐波减速机 的拆卸过程完成。的拆卸过程完成。 首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司 技术中心技术中心 SG-MOTOMAN 2009/11/02 3.安装谐波减速机过程：安装谐波减速机过程： 1 1、确认所有零部件、螺钉、垫片等无缺、确认所有零部件、螺钉、垫片等无缺 漏；漏； 2 2、清洁、清洁B B轴减速腔的油污，将谐波减速机轴减速腔的油污，将谐波减速机 的软齿部分安装进去（软齿部分是易损部

21、的软齿部分安装进去（软齿部分是易损部 分，安装时务必轻拿轻放），安装螺钉时分，安装时务必轻拿轻放），安装螺钉时 遵循对角加紧原则，并用记号笔对各紧固遵循对角加紧原则，并用记号笔对各紧固 后的螺钉作记号，此处螺钉所需力矩为：后的螺钉作记号，此处螺钉所需力矩为： 4.8Nm 4.8Nm ； 3 3、此时向腔内注入适量润滑油、此时向腔内注入适量润滑油SKY SKY 首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司 技术中心技术中心 SG-MOTOMAN 2009/11/02 5 5、向图示处均匀涂抹适量、向图示处均匀涂抹适量12111211密封胶；密封胶； （切勿将密封胶涂抹到腔内，如若不慎流入（切

22、勿将密封胶涂抹到腔内，如若不慎流入 腔内，可能造成减速机损坏，务必清除干净）腔内，可能造成减速机损坏，务必清除干净） 6 6、现在把谐波减速机的硬齿部分装入腔内，、现在把谐波减速机的硬齿部分装入腔内， 安装螺钉时遵循对角加紧原则，安装螺钉时遵循对角加紧原则， 并用记号笔对各紧固后的螺钉作记号，此处并用记号笔对各紧固后的螺钉作记号，此处 螺钉所需力矩为：螺钉所需力矩为：2.8Nm 2.8Nm ； （注意：由于谐波减速机的啮合齿细（注意：由于谐波减速机的啮合齿细 小，而且软齿部分容易损坏，务必做小，而且软齿部分容易损坏，务必做 到轻拿轻放，当软硬齿相啮合时，再到轻拿轻放，当软硬齿相啮合时，再 用稳

23、力将硬齿部分压入腔内）用稳力将硬齿部分压入腔内） 首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司 技术中心技术中心 SG-MOTOMAN 2009/11/02 7 7、把固定皮带轮的、把固定皮带轮的M5M5螺栓拧到谐波减速机的波螺栓拧到谐波减速机的波 发生器上，将波发生器稳稳压进软齿腔内，压发生器上，将波发生器稳稳压进软齿腔内，压 入后，把螺栓取下；入后，把螺栓取下； （压入之前确认腔内有充足的润滑油）（压入之前确认腔内有充足的润滑油） 正常正常 错误错误 首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司 技术中心技术中心 SG-MOTOMAN 2009/11/02 9 9、现在把减速机端盖

24、装上，安装螺钉时遵循、现在把减速机端盖装上，安装螺钉时遵循 对角加紧原则，并用记号笔对各紧固后的螺钉对角加紧原则，并用记号笔对各紧固后的螺钉 作记号，此处螺钉所需力矩为：作记号，此处螺钉所需力矩为：2.8Nm 2.8Nm ； （安装端盖后向腔内注满润滑油）（安装端盖后向腔内注满润滑油） 1010、把皮带轮安装到位，加拧螺钉前，在、把皮带轮安装到位，加拧螺钉前，在 螺栓前端螺纹处涂螺纹密封胶，加拧过程螺栓前端螺纹处涂螺纹密封胶，加拧过程 中用钩头扳手加以固定；中用钩头扳手加以固定； 1111、拭除各部分多余油脂，清点工具，确、拭除各部分多余油脂，清点工具，确 保没有遗留螺栓、垫片；保没有遗留螺栓

25、、垫片； 首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司 技术中心技术中心 SG-MOTOMAN 2009/11/02 大型机器人电机减速机更换注意 大型机器人要涉 及到吊装问题，所以 第一个注意事项是 安全：包括吊装时的 人身安全，设备安全。 首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司 技术中心技术中心 SG-MOTOMAN 2009/11/02 吊装时的个人安全 大型机器人 维修必须带 好安全帽， 安全鞋等劳 保用品 首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司 技术中心技术中心 SG-MOTOMAN 2009/11/02 吊装时的设备安全 大型机器人吊装时 需要专业人员进行吊

26、装， 需要掌握吊装时机器人 的姿态及吊点 首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司 技术中心技术中心 SG-MOTOMAN 2009/11/02 大型机器人电机减速机更换 必须要有有经验的人员进行操作 认真做好准备工作 安排日程表 严格按操作规程进行操作 首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司 技术中心技术中心 SG-MOTOMAN 2009/11/02 大型机器人电机减速机更换举例 ES165机器人L轴电机更为例： 由于ES165机器人L轴有平衡杠，所以更换电 机时候必须注意吊装和平衡杠的处理。 1.按常规操作步骤进行做检查点。 2.将机器人移动到更换标准姿态（根据机器人和

27、 维修轴组的不同位置不相同） 首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司 技术中心技术中心 SG-MOTOMAN 2009/11/02 平衡杠的拉 力杆最短位 置 首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司 技术中心技术中心 SG-MOTOMAN 2009/11/02 3.用三个M8*45的 螺丝顶住平衡杠弹 簧 首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司 技术中心技术中心 SG-MOTOMAN 2009/11/02 4.调整位置、将 电机拆下。 拆电机时候 要注意用顶丝 将电机接触面 脱离后轻轻转 一下电机。幅 度不要太大， 很轻松能转动 的情况下可以 拔出电机。 （为了保

28、证电 机不受力） 首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司 技术中心技术中心 SG-MOTOMAN 2009/11/02 5.将电机输入齿轮 拆下，同时清洁电 机表面及机器人测 表面 首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司 技术中心技术中心 SG-MOTOMAN 2009/11/02 6.电机接触面涂抹 密封胶 7.安装电机 （安装时注意一定 要用力矩扳手） 8.更换结束 首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司 技术中心技术中心 SG-MOTOMAN 2009/11/02 维修报告 现场维修完成以后要做维修报告 维修报告包括: 机器人的基本信息 维修内容 维修结果

29、对客户的建议等 首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司 技术中心技术中心 SG-MOTOMAN 2009/11/02 技术总结 技术总结的关键性： 1.提高自身技术水平 2.提高团队作业能力 3.提高故障判断能力 4.提高现场操作效率 首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司 技术中心技术中心 SG-MOTOMAN 2009/11/02 对于较难判断的机械故障的判断思路 对于较难判断的机械故障要进行综合判断： 包括电流电压检测、铁粉浓度检测、机 器人间隙测定、现场综合情况判断等。 首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司 技术中心技术中心 SG-MOTOMAN 200

30、9/11/02 机器人间隙检测机器人间隙检测 技术中心 张黎明 首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司 技术中心技术中心 SG-MOTOMAN 2009/11/02 机器人间隙检测目的 机器人间隙检测是通过特定仪器检测机器人各轴减速机轮啮合 间隙。 通过检测数据判定减速机出轮磨损情况。 早期检测出减速机磨损情况可做及时对应，防止减速机突然损 坏，出现停线情况。 首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司 技术中心技术中心 SG-MOTOMAN 2009/11/02 检测原理 1.齿轮间隙的产生 2.间隙过大或过 小对机器人的影响 首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司

31、 技术中心技术中心 SG-MOTOMAN 2009/11/02 测量单位及工具 测量单位: 分 测量工具： 弹簧测力计 千分表 盒尺 1分=1/60度 首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司 技术中心技术中心 SG-MOTOMAN 2009/11/02 测量方法 各轴的拉力位置 各轴的检测位置 测量距离 首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司 技术中心技术中心 SG-MOTOMAN 2009/11/02 计算方法 位置变量（mm）360 60 测定距离（mm）23.14 = 间隙量（分） 首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司 技术中心技术中心 SG-MOTOMA

32、N 2009/11/02 S轴检测为例 测量 拉力距离 测量位置 拉力位置 红色为正方向拉力蓝色为 负方向拉力 操作时按正方向从 小到大，再从大到 小到0.在从0到负方 向最大，最后从负 最大到0取数据。 首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司 技术中心技术中心 SG-MOTOMAN 2009/11/02 首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司 技术中心技术中心 SG-MOTOMAN 2009/11/02 测量数据制表 距离 拉力 mm 600 测量 mm 200 力 Kgf 変位 um 力矩 Kgfm 间隙角度 min 0.0 0 0.0 0.000 3.0 30 1.8

33、 0.540 6.0 60 3.6 1.080 9.0 90 5.4 1.620 6.0 40 3.6 0.720 3.0 40 1.8 0.720 0.0 20 0.0 0.360 -3.0 -30 -1.8 -0.540 -6.0 -50 -3.6 -0.900 -9.0 -80 -5.4 -1.440 -6.0 -60 -3.6 -1.080 -3.0 -40 -1.8 -0.720 0.0 -10 0.0 -0.180 -8.00 -6.00 -4.00 -2.00 0.00 2.00 4.00 6.00 8.00 -2.0-1.00.01.02.0 Kg.m 変位 min 首钢莫托曼

34、机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司 技术中心技术中心 SG-MOTOMAN 2009/11/02 正方向最大力正方向最大力 反方向最大力反方向最大力 偏差距离（偏差距离（mmmm） 5 1 2 3 4 拉力（拉力（kgkg） 首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司 技术中心技术中心 SG-MOTOMAN 2009/11/02 -8.00 -6.00 -4.00 -2.00 0.00 2.00 4.00 6.00 8.00 -2.0-1.00.01.02.0 Kg.m 変位 min 取0位置时的差值， 绝对值相加 不用自己运算，有计算表格 首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有

35、限公司 技术中心技术中心 SG-MOTOMAN 2009/11/02 判定标准 判定标准以各种型号机器人减速机形式决定 一般机器人S轴3分以下良好 LU轴机器人4分以下良好 手腕部各轴5分以内良好 首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司 技术中心技术中心 SG-MOTOMAN 2009/11/02 铁粉浓度检测铁粉浓度检测 技术中心 张黎明 首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司 技术中心技术中心 SG-MOTOMAN 2009/11/02 铁粉浓度检测目的 铁粉浓度检测是指对机器人减速机（RV减速机）润滑脂内铁粉 含量的检测。 通过润滑脂内铁粉的含量判断该轴减速机的磨损情

36、况。 首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司 技术中心技术中心 SG-MOTOMAN 2009/11/02 检测方法 通过对机器人减速机更换油脂的方法，将减速 机内润滑脂排出，取样检测。 取样时间一般为出油口出油10分钟左右时取样。 将样品用铁粉浓度计进行检测。 首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司 技术中心技术中心 SG-MOTOMAN 2009/11/02 检测方法 现场检测 取样检测 首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司 技术中心技术中心 SG-MOTOMAN 2009/11/02 检测结果判断 判定基准 对应措施 正常值 0.05%以下 建议正常使用做定期检测 注意值 0.05%0.1% 建议更换油脂处理 异常值 0.1以上 建议购买减速机备件 首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司 技术中心技术中心 SG-MOTOMAN 2009/11/02 铁粉浓度检测的未来应用 作为定期保养项目推荐给客户 对于机器人减速机的不良情况的判断 对于更换后损坏减速机的检查报告