内部AGV培训全课件.ppt

1、無人搬運車無人搬運車(AGV)知識與知識與應用技術應用技術 NWInG 自動化技委會自動化技委會應知應會教材應知應會教材版次版次:Rev.A 製作日期製作日期:2008.07.01 適用期限適用期限:2008.12.30前 言 課程對象：自動化職系相關人員 上課時間：共3Hr 課程特色：圖文式教學 隨著現代生產向少人化無人化發展采用AGV進行自動搬運已成一種發展方向為增加人員對AGV的基本認識及應用了解，故開設此課程。課 程 目 標 本課程的目標是對現代工廠生產中自動物流之重要組成部分AGV的構成及特點，介紹其基本原理以及導入要點，使學員對AGV應用有更進一步的了解。在本次課程中，你將學習到1

2、.AGV的系統構成2.AGV的導入要點3.AGV應用大大 綱綱1 1 AGV AGV系統構成系統構成2 AGV2 AGV導入導入3 3 自製自製AGV AGV 應用階段應用階段4 4 寶科應用案例介紹寶科應用案例介紹5 AGV5 AGV在應用中的問題點在應用中的問題點一一 AGV系統構成系統構成 1.1 AGV驅動器基本構造 1.2 AGV運動方式 1.3 AGV引導方式 1.4 AGV通訊控制1.1 AGV驅動器基本構造驅動器基本構造AGV Main Board走行馬達轉向馬達Bumper Sensor障礙物sensor引導及命令 Sensor音樂盒電池START SW.行走燈號速度設定器行

3、走路線sensor驅動輪驅動馬達轉向馬達內部控制單元矢崎矢崎 YAZAKIAutomatic guided vehicle,AGV 1.2.1AGV運動方運動方式式AGV的應用方式有shuttle和loop兩種。站點站點站點站點Shuttle方式站點站點站點站點loop方式AGVAGV1.2.2 AGV驅動器形驅動器形式式ShuttleloopShuttleloop型號FH-B50066MJ2FH-A50034 MJ2成本NT$627,899NT$390,423載荷660kg340kg應用有空間限制或對應店面方向時使用沒有空間和方向限制的情況下應用比較廣旋轉半徑800mm600mm1.3 AG

4、V引導方式引導方式磁條引導光引導激光引導安裝方式鋪在地板上并加保護膠&埋在寬6深11mm的地溝(重載時)在地面安裝光柵安裝在AGV運動路線上部引導材料磁條(寬度50mm)(寬度50mm)激光束及反射鏡成本(4RMB/米)低 低 高缺點行車路段有鐵(磁性体)時,導引帶的磁力會受到影響而不能正常行車.容易受周圍光線強度影響容易損壞或污染表面使感應失靈成本高安裝難度大優點經濟實惠容易安裝定位精度高(可达1mm)目前采用方式目前采用方式1.4 AGV控制控制 a.前進型AGV 電控設計Pin No.信號名稱標準模式7速設定模式1-4+24V5停止指令速度設定16右走行/中速速度設定27速度切換/中速右

5、行走8起動Stirring 停止9一時低速一時低速禁止10一時停止一時停止禁止11停止7速設定指令12模式切換(標準)模式切換(7段設定)13命令磁帶命令磁帶 S極感應極感應14右走行/中速切換15速度切換/中速切換16控制 OFF17Course OutCourse Off18命令磁帶命令磁帶 N極感應極感應19低速/中速異常停止20運轉21-26OV -前進型驅動器的外部控制，主要利用 pin5-12 的輸出接點(對外部控制器而言)及 pin13-20 的輸入接點。-利用 pin12 與0V短路，可切換標準模式或7速設定模式。這兩種模式選擇由主板上的 DIPSW1決定。兩種模式都可以起動、

6、停止及轉向控制。詳情請參閱技術手冊。-站點的停止精度:站點的停止位置有S極命令磁條。AGV 為提高使用效率，一般以高速行進。但為提高停止的精度，所以在停止位的前方有N極命令磁條作為減速用。這兩個訊號可由pin13(S極)及 pin18(N極)取得。-目標站點的確定:因為 AGV 通過每個站時，都有S極的訊號(也有 N極的訊號做比對)，而且AGV 控制器知道整個路徑的點位關係，所以可以知道走到那裏了。即使像是右下圖的雙迴路，在 AGV 出發前已知是前往路徑甲或是路徑乙，所以在叉路前可控制轉向，所以之後的 N極 S極感應也知道是 P1或 P3了。應該還有其他的想法及作法來確定AGV 的所在位置(如

7、每一個站點有一個 Sensor 拉到AGVS，AGV 到站時可確認)，但應用S極及N極信號是比較直接且經濟的。矢崎 FH-A系列，CN G接頭，26pin 牛角路徑甲AGV路徑乙HomeStationN極S極N極S極N極S極N極S極N極S極b.往復型AGV 電控設計Pin No.信號名稱標準模式7速設定模式1前進(A)速度設定1(A)2停止(A)速度設定2(A)3 速度設定3(A)4後退(B)速度設定1(B)5停止(B)速度設定2(B)6 速度設定3(B)7右行走右行走8右行走有一時停止9模式切換(標準)模式切換(7段設定)10後退繼電器信號11命令磁帶命令磁帶 S極感應極感應12右行走/中速

8、(11&12同時則中速)13速度切換/中速(11&12同時則中速)14控制 OFF(A)15控制 OFF(B)16異常17運轉18右行走選擇-19-25電源及其他 -往復型驅動器的外部控制，主要利用 pin1-9 的輸出接點(對外部控制器而言)及 pin10-18 的輸入接點。-利用 pin9 與0V短路，可切換標準模式或7速設定模式。這兩種模式選擇由主板上的 DIPSW1決定。兩種模式都可以起動、停止及轉向控制。詳情請參閱技術手冊。-站點的停止精度:站點的停止位置有S極命令磁條。AGV 為提高使用效率，一般以高速行進。左表並無 N極的直接感應信號，可以由 pin12及13 取得。-目標站點的

9、確定:因為往復式驅動器有二組馬達，前進與後退各用一組。而且Guide Sensor 是 4組，所以控制磁條的貼附及程式都比較複雜，例如去目標站點與回原始站點所計數的磁條不同，要看佈置情況，有時去與回的計數相同，有時則會不同。Guide Sensor A-1(前進時應用)Guide Sensor B-1(後退時應用)矢崎 FH-B系列，CND1接頭，25pin D Sub.二二 AGV導入導入 2.1 導入方式比較 2.3 導航線施工 2.4 AGV車架 2.2 規格的選定 2.6 備品 2.5 AGV店面2.1 導入方式比導入方式比較較AGV 三種導入方式比較三種導入方式比較應用方式應用方式V

10、endorScopeProductivity/QualityCostDeliverySafety1.系統商Toyota L&F,Daifuku,Shinko,Murata-流程檢討(自己)-系統規劃確認(共同)-系統製作施工(廠商)-系統交機驗收(共同)-系統維護(自己)高高-初期一台含系統約900萬NTD-普遍應用(10台)後約300 萬 NTD 下單後設計+制造 3.5 月船期&報關 1.0 月安裝測試 0.5 月對人員、設備、產品的考量較周詳2.Drive Unit 及配件 製造商Yazaki-零件規格功能確認(共同)-系統相關的設計、組裝、測試及維護等均自行負責重點為-零件本身效能 -

11、組合設計經驗單純應用與系統相較差異不大，複雜應用較不適宜。低-初期一台含系統(自製)約 100萬NTD-普遍應用(10台)後約80 萬 NTD 下單後，制造 1 月因AGV行走速度不快(最高1m/sec.)，大致良好。3.自行開發設計製造-全部(含零件)自行開發設計製造安裝維護-自行製作的零件效能-系統設計能力與經驗初期最高，長期最低-普遍應用(10台)後約40 萬 NTD-因AGV行走速度不快(最高1m/sec.)，大致良好。方式一報價 方式二報價2.2 驅動器的選定驅動器的選定行進類型確定shuttle方式;loop方式誘導方式確定磁導或光導STEP1STEP2 負載能力確定STEP3 行

12、進速度確定STEP4STEP5確定驅動單元型號矢崎驅動器型號行進方式確定其他其他AGV組件組件Bumper Sensor安全裝置。碰到異物時 AGV 停止(機械式動作恢復運動需要按啟動開關啟動)障礙物 Sensor安全裝置。感應時 AGV 停止(感應式當障礙物移開時自動前進)START 開關啟動 AGV 行進音樂盒AGV 行走時播放，提示行人注意行走燈號AGV 行走時閃爍，提示行人注意速度設定器設定行走速度及顯示電池殘量計顯示電池當前電量方便對電池充電管理電池AGV 的動力來源充電器為AGV電池充電磁帶AGV 行走的軌道及方向速度控制。磁帶保護膠磁帶保護膠寬80mm(黃色或斑馬膠)。標准件一覽

13、2.3導航線施工導航線施工 1操作步驟2.3.1 一般磁條鋪設施工一般磁條鋪設施工(1).磁條鋪設地面的清潔整理用拖把將准備鋪設的地面清潔一次確保路面無水無油和異物(2).磁條的清潔整理如磁條表面有灰塵或細小鐵屑用抹布清理如有污垢則用酒精清除用抹布抹干(3)鋪設導航磁條:1輕輕撕掉磁帶的保護紙并將其輕壓貼在預定路線上如圖注意接頭處不要重疊或有間隙重疊間隙間隙間隙使磁性間斷出現AGV突然停止現象 重疊重疊使磁性增強,AGV感知器會引導小車出軌然后突然停止(4)用保護膜覆蓋在磁條上進行磁條的保護保護膜的規格為80mm寬顏色為自定義或黃色重要的是需要和現有的走道標示顏色相區分(目前ICS,DI,特包

14、均采用黃色MH采用的是斑馬膠)。保護膜建議貼兩層。80mm2.3.2 磁條鋪設注意事項磁條鋪設注意事項(1)選擇路線的地面凹凸應在10mm以內。(2)如路線中有坡度則須遵循如下規則運載370kg時坡度小于3度(根據FH-A50034)。(3)為防止打滑路面上不得有水或油,少量的可以用抹布清除(4)在跑道上如有磁性体,因磁性体的影響磁力分布會變化,會引起指令傳感器的檢測而出現誤動作.應撤去磁性体(5)每鋪設8-10m磁條即用保護膜保護保護膜左右對稱的覆蓋在磁條上邊覆蓋邊用抹布抹平磁條和保護膜之間不能有氣泡氣縫氣泡和氣孔會造成保護膜破損繼而創口擴大導致磁條磨損(6)如不能滿足上述條件則需更改線路2

15、.3.3命令磁條鋪設命令磁條鋪設1命令磁條使用場合及規范(1)中速在曲線路段及路面差的地方搬運(行車速度不穩定的情況下使用)(2)低速在接近停止位置的時候使用(3)停止位置應水平停止位置一傾斜,會發生因負荷過重而自行行車.所以必須得確保水平狀態(4)如AGV有自動速度調節功能轉彎處和停止磁條前方可不貼減速命令磁條(5)兩命令磁條最近距離800mm以上(6)命令磁條的規格如后所示中速中速2 命令磁條的定義速度切換命令磁條規格最小距離800mm停止命令磁條規格右轉命令磁條規格要求旋轉半徑600mm2.4.AGV車架AGV車架設計:可以按照具體使用情況進行設計然后在底部裝上驅動器便可以開始工作因此車

16、架設計就顯得相當靈活以下介紹几種實際應用中AGV車架的情況驅動器電池存放處工件 2.4.1 一體式車架一體式車架物料車架固定在小物料車架固定在小車上車上車架按料號車架按料號進行分區便于存放進行分區便于存放和識別物料和識別物料 2.4.2 可換車架可換車架可換車架牽引車頭驅動器電池存放處物料車架可象火車箱物料車架可象火車箱一樣進行替換一樣進行替換提高提高了了AGV的稼動率的稼動率 2.4.3 自動卸載車自動卸載車架架驅動器電池存放處往復式滾筒在車架上裝上滾筒和電在車架上裝上滾筒和電機便可以和其他載具進機便可以和其他載具進行自動物流交換行自動物流交換2.5.AGV店面店面AGV店面設計:可以按照具

17、體使用情況進行設計或手動卸貨或自動卸貨以下介紹几種AGV店面的情況AGV小車機台店面2.汽缸伸出店面提升3.載具在重力作用下滑上AGV1.AGV到站台AGV到站店面汽缸伸出載具滾上AGV店面汽缸回落AGV出站2.5.1 AGV自動卸載店面設計范例自動卸載店面設計范例(1)2.5.2 AGV自動卸載店面設計范例自動卸載店面設計范例(2)AGV小車滿箱AGV到站AGV滾桶電機啟動AGV出站店面汽缸動作空箱進入AGV滿箱進入店面空箱AGV店面汽缸 2.5.3 AGV自動卸載店面設計范例自動卸載店面設計范例(3)AGV店面AGV小車空箱AGV到站AGV滾桶電機啟動AGV出站滿箱機械臂伸出空箱進入AGV

18、滿箱進入店面2.6 備品備品備品名稱備品名稱供應商供應商型號及產地型號及產地電池天津統一電池(GS-55)(要求是動力電池)喇叭矢崎M39AM障礙物 Sensor矢崎FCP-OHB9U基板矢崎FCP-P04(FH-A40025型)磁帶海科瑞廣州磁性材料廠有限公司(寬50mm)三三 自製自製AGV 應用階段應用階段 3.1階段一:固定循環 3.4階段四:派工系統 3.2階段二:呼叫到站 3.3階段三:自動載卸3.1階段一:固定循環以 1.Drive Unit(驅動器)+2.框架+3.電池+4.磁帶 的組合方式就可建構 AGV(Automatic Guided Vehicle,無人搬運車)系統，如

19、下圖。沿著磁帶貼付的軌道路線行走，也利用貼付於軌道旁的磁帶(後文稱為命令磁條)及起動開關(START SW.)來控制起動、停止、速度變化及轉向。安全設計上有 Bumper(機械接觸方式)及障礙物 Sensor(光感測方式)二種，都可強制 AGV 停止。Bumper 的停止需按下起動開關再走行，障礙物感應的停止則在障礙物移開後 AGV 自動再走行。也可以利用這個特性作為現場停止點的管控。礙障物礙障物 SensorBumperAGV Main Board:主控制板能解讀磁帶命令及控制馬達引導及命令 Sensor:感測走行軌道及命令磁條訊號走行馬達:提供機構向前進的動力轉向馬達:提供機構左右轉的動力

20、Bumper Sensor:安全裝置。碰到時 AGV 停止。障礙物 Sensor:安全裝置。感應時 AGV 停止。START 開關:啟動 AGV 行進。音樂盒:AGV 行走時播放，提示行人注意。行走燈號:AGV 行走時閃爍，提示行人注意。速度設定器:設定行走速度及顯示。電池:AGV 的動力來源。磁帶:AGV 行走的軌道及方向速度控制。AGV Main Board走行馬達轉向馬達Bumper Sensor障礙物sensor引導及命令 Sensor音樂盒電池START SW.行走燈號速度設定器N極 S極命令磁帶路徑磁帶3.1階段一AGV組成驅動器圖示(矢崎 YAZAKI)電池插頭引導及命令 Sen

21、sor走行馬達轉向馬達走行輪走行輪B走行輪A引導及命令 Sensor A2引導及命令 Sensor B2引導及命令 Sensor B13.1階段一控制方式軌道引導:AGV驅動器組成如右圖。有走行馬達及轉向馬達可帶動前進及控制方向。利用引導及命令 Sensor 感測磁帶軌道上的偏移度，以調整轉向馬達的左右偏向控制，使整組機構沿著軌道磁帶而行進。起動停止:引導及命令 Sensor 感應 S極命令磁條時自動停止。停止後，可設定時間自行起動或由 START 開關按下起動。參閱左下表。速度控制:引導及命令 Sensor 感應命令磁條之N極或N極+S極順序，就可進行速度控制。參閱左下表。叉路選擇:引導及命

22、令 Sensor 感應命令磁條之N極+N極順序，就可向右轉向。無命令則固定向左轉向。參閱左下表及右下圖示。命令磁條組合命令意義說明N速度控制中速=低速高速=低速低速=高速N S速度控制高速=中速低速=中速中速=高速N N向右行走無命令時，自動向左行走。可參考右圖解說。S停止轉向說明AGV Main Board走行馬達轉向馬達引導及命令 Sensor軌道磁帶引導及命令 Sensor 位於AGV驅動器前端，可感應軌道方向及命令命令磁條3.2階段二:呼叫到站 AGV 的應用是在限定區域內對許多停靠站之間的傳送。階段一的AGV 固定循環，像是火車一樣，每一站都要停靠，不管這一站有沒有人或貨物要上車。雖

23、然可以設定在這個站點停幾秒再起動，也可以設定為起動按鍵被按了才續繼走。但是，一定要停下來。而且路徑是固定的，不能以當時需求自動調整。假設有像左下圖的應用場合，有時要走路徑甲，有時要走路徑乙。單純階段一的設計方式是做不到的，因為 AGV無法在總站發車時才決定走那一條；一個解決的方法如右下圖，利用右轉命令磁條(N+N)貼付於可移動的薄板上，薄板由小氣缸控制以決定命令 Sensor 之感應不同以改變方向。另一種應用場合是:同路徑上的的站點中，每次只有一個要上/下貨，如左下圖中，假設只有 P13 有載卸需求，但 AGV 走到 P11,P12,P14,P15 與此次任務不相關的站點時，也要停下來等。每一

24、站點都有停的可能，即使沒有效率，AGV 也只能每一站點都停。甚至，無貨可載時也要空走一趟。階段二的設計可改善這兩種情況。AGV 比較像計程車，只有接受到了確定的停靠站資訊，系統才會發車前往載貨，而且能快速通過不相關的停靠站，也可以依需求決定路徑甲或路徑乙。路徑甲AGV路徑乙總站P0P21P22P23P24P25P11P12P13P14P15拖車路徑甲路徑乙總站P0小氣缸控制命令磁條的位置:感應時，AGV右轉走路徑甲；未感應，AGV直行走路徑乙。3.2階段二AGV 系統組成階段二AGV 的組成，除了階段一AGV 外，需再加上:1.站點的按鍵及燈號:讓AGVS 知道叫車需求 2.AGVS:確認總站

25、及各站點進出情況及AGV行車情況並下派工命令給 AGV 3.無線通訊模組:AGVSAGV 派工命令及行車狀況回報 4.AGV 外部控制:超越階段一AGV 的走行控制站點轉接盒n燈號n按鍵n站點轉接盒1行走馬達轉向馬達Bumper Sensor障礙物SensorGuide&Command Sensor 音樂盒無線通訊模組無線通訊模組電池START行走燈號速度設定器燈號1按鍵13.2階段二 系統組成說明1.停靠站的叫車需求如何做？最直接的想法當然是在站點裝一個按鍵開關，而且也附帶一個燈號，讓叫車者知道系統有把需求列入行車表中。如果停靠站是一個機台店面而且配有工控機能連網，當然也可以直接把需求做到介

26、面程式的畫面中即可。2.誰來接這個需求並把它轉給 AGV？或者，AGV 本身能不能直接處理這個需求？未來如果無線通訊應用普遍了(類似華南檢測的CMC171)，每個站點都有 Node可以發出無線的需求，AGV 直接接收，是有這個可能。目前的作法就是要用一套系統 AGVS(AGV System，PLC 或 PC)，接收停靠站的按鍵需求並下行車命令給AGV，告知去何處，也接收 AGV 的狀況回報。3.AGV 在現場走來走去，要和AGVS 溝通，用無線通訊的方式是必要的。AGV 經由無線通訊了解派工命令，知道到那個站點去載貨卸貨。4.AGV 怎麼走到目的站點？一個簡單的方式是利用佈在行走路徑旁的命令磁

27、條。每一個站點位置都要一個停止磁條及一個減速磁條(高速急停的定位不好)。AGVS 告知到第幾個停止磁條位置，AGV 邊走邊算便可到達；經過不相關的站點當然是快速通過，目的地前再減速即可。站點轉接盒n燈號n按鍵n站點轉接盒1行走馬達轉向馬達Bumper Sensor障礙物SensorGuide&Command Sensor 音樂盒無線通訊模組無線通訊模組電池START行走燈號速度設定器燈號1按鍵13.2.1.1.站點叫車需求_轉接盒設備設備BOX1BBOX1ABOX2BBOX3BBOX8BBOX8A3.無線通訊4輸出入(開關及燈號)配線，接到每一個操作盒。BOX4BBOX4ABOX5BBOX5A

28、BOX3ABOX6BBOX6ABOX2ABOX7BBOX7A 右方示意圖中，設備以 3台為一組，配置 一個站點操作盒，附有按鍵開關及燈號。開關及燈號的輸入輸出信號都要拉線到 AGVS 的 I/O 的接點上。以後拉生產方式為例，下製程的需求作業方式:按下操作盒的開關，AGVS 得知後，驅動操作盒上的燈號亮起，讓需求者知物料已在安排中。也可以用閃爍方式告知正在派車送達中。以後拉生產方式為例，上製程的供應作業方式:當載具內的產品已完成，作業人員即應按下操作盒的開關，通知 AGVS 已有一箱產品在此機台店面待令。AGVS 得知後也驅動操作盒上的燈號亮起，告知站點 AGVS 已排入等待。也可以用閃爍方式

29、告知正在派車取貨中。當AGV 抵達站點，且運輸作業完成，燈號熄滅。AGV 即返回總站進行物料交換。1.軌道磁帶3.無線通訊23.2.1.2.站點叫車需求_工控機設備設備3.無線通訊4由工控機畫面處理叫車需求及派車狀況顯示。右方示意圖中，設備以 3台為一組，配置 一台店面工控機，而且全部工控機都連網。叫車需求及派車狀況都在觸控螢幕上處理。工控機透過網路把需求送到 AGVS，AGVS 也透過網路把派工行車狀況送到工控機的畫面上。這個架構比按鍵及燈號的轉接盒投資更大，但工控機可以接條碼掃瞄槍進行物料管理，也可以與設備控制器連線取得設備資訊及製程資訊進行設備及品質管理。3.無線通訊1.軌道磁帶控制架構

30、AGVS#1 店面工控機#N 店面工控機Ethernet123423.2.2.1.AGVS_PLCAGVS 的設計與叫車需求方式及無線通訊方式相關。如果用 PLC 來連接站點轉接盒的開關及燈號，又用 PC 來應用 WiFi 的 AP 無線通訊與 AGV 溝通，AGVS 設計會如右上圖所示。系統看來比較複雜，但 PLC 有輸出入的穩定性及擴充性，PC 有人機介面彈性及網路化(有線及無線)的優勢。一種AGVS 的簡化方式是選用可以與 PLC DIO 連接的無線通訊模組，這樣 PC 可省略掉，只用 PLC 即可。如右下圖2乙所示。缺點是AGVS 控制 2 台以上AGV 的場合便不合適。3.無線通訊4

31、2甲甲1.叫車需求 (轉接盒)3.無線通訊2乙乙1.叫車需求 (轉接盒)簡化3.2.2.2.AGVS_PC另一種AGVS 的簡化方式是只用 PC。如果叫車需求還是用轉接盒的方式，PC 要處理現場輸出及輸入，利用 RS232C 轉 RS485 的模組應用是比較簡易的方式。請參右下圖2丙所示。如果叫車需求已經是用工控機網路溝通的方式，更適合用 PC 來做為 AGVS，如下圖 2丁所示。3.無線通訊42丙丙1.叫車需求 (轉接盒)2丁丁1.叫車需求 (工控機)RS485模組2甲甲1.叫車需求 (轉接盒)簡化簡化3.2.3.無線通訊技術IEEE802.11b/g(WiFi)：無線Internet佈建、

32、筆記型電腦。支援TCP/IP、Ethernet等，使用2.4GHz。802.11b/11Mbps、802.11g/54Mbps，1Mbps傳輸距離可達570公尺。IEEE802.15.4（ZigBee）：家電、電腦、感測器，遊戲和玩具。2.4GHz、868MHz（歐洲）以及915MHz（美國）。傳輸距離規格值75米/傳輸速率介於20kbps250kbps之間。低耗電待機模式下使用2顆5號電池可驅動6個月。IEEE802.15.1（Bluetooth）：手機、印表機、汽車、醫療設備技術誕生於10年前，解決數據短距離無線傳輸。使用 2.4GHz。選用依據：頻寬、傳輸率、獲取容易、使用方便、長期使用

33、經濟、技術經驗普及等因素。方式項目Wi-FiTele-Crane(DIO)Zig-Bee硬件組成AGVS:PLC+PC+無線路由器AGV:PLC+無線通信模塊AGVS:PLC+遙控發射器+接收器AGV:PLC+遙控發射器+接收器AGVS:PLC+PC+CMC171 MASTERAGV:PLC+CMC171NODE價格(單價)PC:2500無線路由器+無線通信模塊:3000遙控發射器+接收器3000PC:2500CMC171 MASTER:1200CMC171NODE:500擴展性增加1台AGV須增加1套PLC+無線通信模塊最多可控制254台AGV增加1台AGV須增加1套PLC和2套遙控發射器+

34、接收器,最多可控制AGV受AGVS的PLC點數限制增加1台AGV須增加1套PLC+CMC171NODE傳輸距離100M40M30M(可由Master擴充)維護無定期更換遙控發射器電池無3.2.4 通訊方式比較Wi-Fi:已經是普遍應用的技術，但要有在 PC上撰寫應用程式。Tele-Crane:原來在掛鍍的應用。應用方式是用一組 8bit 的發射器&接收器。因為發射及接收是單向的，所以AGVS與AGV 的雙向溝通就要用到二組。這個方式只要有 PLC 的程式即可，不必在 PC 上開發。Zig-Bee:頻寬250kbps 用在設備連線及AGV溝通是足夠的。也要有在 PC上撰寫應用程式。3.3階段三自

35、動載卸簡介 階段二AGV 已經可以快速到達目的地，所謂的目的地不外乎站點。如果在停止的站點相應位置能設計站台(機台店面或升降機 Buffer)與 AGV 自動交換載具，這就是階段三自動載卸功能。燈號按鍵上製程設備升降機下製程設備3.3階段三自動載卸簡介_觸發方式設計一例(請參考下圖):1.站台應用重力原理，為有高低差的 Free Roller，為避免載具滑出，有阻擋連動機構。2.AGV 的載卸機構為有雙向動力的 Roller，配置頂Pin 裝置。-卸貨(左下圖):AGV 到達站點時，啟動 Roller 運轉即可。-載貨(右下圖):AGV 到達站點時，頂Pin 伸出迫使站台載具檔板1 下降及載具

36、檔板2 上升，啟動 Roller 運轉。此時第二個載具被檔板2 限制，避免滑落。當 AGV 已承接載具妥當，頂Pin 縮回，即可行車離開站點。此時站台載具檔板1 上升及檔板2 下降，載具可滑行至出貨位置。3.載具感應 Sensor 信號連於 AGVS 中，可取代站台之按鍵開關及燈號。載具感應 Sensor 50ConfidentialPage:Page:50501 載卸Sensor 及Motor 是階段三 AGV的設計重點。人機介面及定位確認 Sensor 可依需要增加。2 站點轉接盒與AGVS 相連，提供叫車需求及供貨狀況信息。載卸機構設計有多種可能，依需要最佳化。3.3階段三自動載卸 系統

37、組成站點轉接盒1站點轉接盒n燈號n按鍵n站點轉接盒 k載卸 motor載卸 Sensor人機介面HMI(?)定位確認Sensor(?)燈號k按鍵k燈號1按鍵1DIO行走馬達轉向馬達Bumper Sensor障礙物SensorGuide&Command Sensor 音樂盒無線通訊模組無線通訊模組電池START行走燈號速度設定器3.4.1階段四派工系統簡介(塑件搬運簡例)4F成型3F裝配成型機1B裝配線2裝配線3裝配線4裝配線n入料店面入料店面入料店面入料店面控制架構AGVS 3FAGVS 4F成型 2B店面工控機裝配#3店面工控機EthernetAGV3FAGV4F 派工系統處理製程間的物料傳

38、送。主電腦/派工系統內的資料庫有製程及設備關聯資料，知道上製程完成時，產品該送往那個下製程設備。全自動的派工方式是，入料店面自動偵測是否需追加材料，如以Sensor 感應載具位置，或以生產的啟動訊息等，店面工控機發自動發出搬出需求至主電腦。若由設備操作人員發入料需求，則手動按下工控機觸控螢幕或按鍵開關。主電腦判別上製程設備及材料狀況，如果可行，發命令給AGVS。當AGVS接獲主電腦派工命令時，可指派AGV執行搬運任務，自動將載具及產品送到下製程的入料店面。圖為由成型2B出料店面送到裝配#3線的例子。出料店面出料店面2BAGV3F4樓 升 降 機 3樓AGV4F52Confidential1派工

39、系統是要處理上下製程間產品的傳送，所以溝通是以 AGVS 為主體。2方式一的作法是再建置一個主電腦，有資料庫及程式可處理AGVS 間的命令。在複雜的生產作業中，這是標準的方式。3方式二是由上下製程的AGVS互相溝通，在製程的關係固定且單純的情況下適用，甚至再合併到一個AGVS(方式三)直接控制上下製程間的產品傳送，也是可以考慮的方法。3.4.2階段四自動派工 系統組成DIO Ethernet站點轉接盒1站點轉接盒n燈號n按鍵n站點轉接盒 k載卸 motor載卸 Sensor人機介面HMI(?)定位確認Sensor(?)燈號k按鍵k燈號1按鍵1DIO行走馬達轉向馬達Bumper Sensor障礙

40、物SensorGuide&Command Sensor 音樂盒無線通訊模組無線通訊模組電池START行走燈號速度設定器站點盒燈鍵AGV3.4.3兩個製程間的搬運流程連接器的生產方式，衝壓=電鍍=裝配升降機=AGV 都是固定且單純，不需有再上一層的主電腦/派工系統，用方式二或三即可。燈號按鍵上製程設備升降機下製程設備地面地面作業高度作業高度 產品/載具/識別四四 寶科應用案例介紹寶科應用案例介紹 4.1 華南特包 4.4 MH 4.2 DI 4.3 ICSa 規格型號序號品名 型號 1AGV主機FH-A35046 MJ22開關器FCU-S02U3走行顯示燈FCP-LL224U4音樂組合FCU-M

41、39AM5障礙物感應器FCP-OHB9U6速度設定器FCU-SV017電池殘量計FCP-BDES248電池連接器FCP-CD19電池連接線FCP-HB110電池12VEB5511充電器12VSG-12-15CT 4.1 華南特包 b 功能3417241125 26131216.215114倉庫倉庫AGV進庫帶入產品出庫帶出包材原料及料盤包材原料及料盤成品倉庫 c 特點說明1實現了所有物流自動搬運的過程2一體的車身設計使運送貨物簡單有效3在車身設計中將車體空間按機台編號進行分區使得現場人員能很快識別自己所需料號的位置4在運輸過程中使用了定單牌有效的實現了JIT需求5行動路線簡單而周全可以包括整個

42、車間的物流系統 a 規格型號NO.名稱型號 備注1AGV型號FH-A40025最大速度:40m/min最大載重:250kg1主機板FCP-P04 2Guide sensor FCM-GM6FR 3Steering motor FCP-M3550(1/50.24V)4行走 MotorDTME-B5220(1/30.82W)5障礙物 SensorPX-22 6RAINBOW LIGHTRET-12 7電瓶 GSGS EB-55 8喇叭M39AM 9調速器FCU-SV0101 10啟動按鈕盒S02U 4.2 DIb 功能 包裝包裝 HDD裝配 AGV AGV 此處空間不夠t1樓倉庫 c 特點說明1初

43、步實現了成品從生產線的出口到包裝區的物流2AGV采用了挂拖車的方式進行運動AGV一到終點就被換上裝有包材的拖車實現了包材與成品的物流自動化提高了AGV的利用率3運動路線 長其運動路線几乎覆蓋整個裝配區4由于現場沒有設置停靠站點AGV與線體的物流交換顯得很靈活同時縮短了運動周期5省下了包材和成品的物流人員6與lift的聯合使用實現了成品從產線到出貨倉的自動物流a 規格型號/成本序號品名 型號 1AGV主機FH-A35046 MJ22開關器FCU-S02U3走行顯示燈FCP-LL224U4音樂組合FCU-M39AM5障礙物感應器FCP-OHB9U6速度設定器FCU-SV017電池殘量計FCP-BD

44、ES248電池連接器FCP-CD19電池連接線FCP-HB110電池12VEB5511充電器12VSG-12-15CT4.3 ICSb 功能產線產線產線產線產線產線產線產線產線產線產線產線培訓基地產線產線產線產線培訓基地打單房。產線產線包裝包裝Lift1.5樓倉庫2-3-4Lift2-3-4Lift2-3-4Lift無塵車間產線AGV AGV AGV c 特點說明1其良好在路線規划置實現了定單包材成品一次性的配送2運動中每兩條線一個停靠站且停靠的時間正好是物流交換的時間3車架設計采用拖車的 方式,使AGV的使用效率高 4.4 MHa 規格型號/成本NO.名稱型號 備注1AGV型號FH-A400

45、25最大速度:40m/min最大載重:250kg1主機板FCP-P04 2Guide sensor FCM-GM6FR 3Steering motor FCP-M3550(1/50.24V)4行走 MotorDTME-B5220(1/30.82W)5障礙物 SensorPX-22 6RAINBOW LIGHTRET-12 7電瓶 GSGS EB-55 8喇叭M39AM 9調速器FCU-SV0101 10啟動按鈕盒S02U b 功能待裝修自動線區域自動線區域包裝線二樓裝配AGV 辦 公 區c 特點說明1實現了部分成品的物流配送2AGV在運動時能自動控制自動門的開關對AGV運行中的特別情況能有很好

46、對策五五 AGV在應用中的問題點在應用中的問題點AGV在自動化物流系統中扮演了重要角色在實際的應用過程中也會因情況各異而出現一些小問題以下就羅列出部分問題供大家在應用中參考左右開門EQEQEQEQEQEQEQEQEQEQEQEQAGV磁信號 sensor 地上的磁鐵卸貨區卸貨區AGV5.1AGV 經過自動門運用例小車到自動門附近接受到貼在地上的磁信號發射型號給門禁感應器門禁感應器開門5.2PLC做小迴圈控制AGV驅動器YXsAGV驅動器ssensorsensorP L C外部控制端口Home stationAGV路徑甲路徑甲路徑乙路徑乙Drive unit 內部控制Drive unit 外部控

47、制將內部控制改為外部控制實現路徑選擇5.3 AGV在自動搬運時出現小料號的處理在成型裝配的搬運過程中成型產品一般是一桶為單位搬運每筒大小為2K,但當小于2k的需求時AGV該如何處理?解決方案1:按照整桶發料每次有零散數量時都多發裝配生 產完后將剩余料通過AGV送回同時在系統中扣出剩余料號數量解決方案2:成型機的包裝員按照需求數量進行包裝發料5.4 AGV運行拐彎突然停止1從方向1運動時偶爾會在1位置拐出然后停止2從方向2運動時偶爾會在2位置拐出然后停止方向方向1方向方向2NNNN12AGV型號FHA-50034MJ2建議在拐彎前增加加減速命令磁體;同時此處磁條不能有重疊現象重疊重疊使磁性增強使磁性增強,AGV,AGV感知器會引導感知器會引導小車出軌然后突然停止小車出軌然后突然停止NNNN