差分方程和脉冲传递函数等概念课件.ppt
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- 关 键 词:
- 方程 脉冲 传递函数 概念 课件
- 资源描述:
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1、20092009年校级精品课程年校级精品课程-自动控制原理自动控制原理 主讲人:杨国诗主讲人:杨国诗第第 7 7 章章 线性离散系统的分析与校正线性离散系统的分析与校正20092009年校级精品课程年校级精品课程-自动控制原理自动控制原理 主讲人:杨国诗主讲人:杨国诗第第 7 7 章章 线性离散系统的分析与校正线性离散系统的分析与校正20092009年校级精品课程年校级精品课程-自动控制原理自动控制原理 主讲人:杨国诗主讲人:杨国诗第第 7 7 章章 线性离散系统的分析与校正线性离散系统的分析与校正20092009年校级精品课程年校级精品课程-自动控制原理自动控制原理 主讲人:杨国诗主讲人:杨
2、国诗第第 7 7 章章 线性离散系统的分析与校正线性离散系统的分析与校正20092009年校级精品课程年校级精品课程-自动控制原理自动控制原理 主讲人:杨国诗主讲人:杨国诗第第 7 7 章章 线性离散系统的分析与校正线性离散系统的分析与校正)(*te)(te20092009年校级精品课程年校级精品课程-自动控制原理自动控制原理 主讲人:杨国诗主讲人:杨国诗第第 7 7 章章 线性离散系统的分析与校正线性离散系统的分析与校正20092009年校级精品课程年校级精品课程-自动控制原理自动控制原理 主讲人:杨国诗主讲人:杨国诗第第 7 7 章章 线性离散系统的分析与校正线性离散系统的分析与校正200
3、92009年校级精品课程年校级精品课程-自动控制原理自动控制原理 主讲人:杨国诗主讲人:杨国诗第第 7 7 章章 线性离散系统的分析与校正线性离散系统的分析与校正20092009年校级精品课程年校级精品课程-自动控制原理自动控制原理 主讲人:杨国诗主讲人:杨国诗第第 7 7 章章 线性离散系统的分析与校正线性离散系统的分析与校正20092009年校级精品课程年校级精品课程-自动控制原理自动控制原理 主讲人:杨国诗主讲人:杨国诗第第 7 7 章章 线性离散系统的分析与校正线性离散系统的分析与校正给定给定电位器电位器测温测温电阻电阻加热气体加热气体被控对象被控对象电动机电动机减速器减速器放大器放大
4、器电位器电位器检流器检流器凸轮凸轮-s-e*20092009年校级精品课程年校级精品课程-自动控制原理自动控制原理 主讲人:杨国诗主讲人:杨国诗第第 7 7 章章 线性离散系统的分析与校正线性离散系统的分析与校正)(te)(te20092009年校级精品课程年校级精品课程-自动控制原理自动控制原理 主讲人:杨国诗主讲人:杨国诗第第 7 7 章章 线性离散系统的分析与校正线性离散系统的分析与校正 te te te te20092009年校级精品课程年校级精品课程-自动控制原理自动控制原理 主讲人:杨国诗主讲人:杨国诗第第 7 7 章章 线性离散系统的分析与校正线性离散系统的分析与校正200920
5、09年校级精品课程年校级精品课程-自动控制原理自动控制原理 主讲人:杨国诗主讲人:杨国诗第第 7 7 章章 线性离散系统的分析与校正线性离散系统的分析与校正0e(t)t0e*(t)t0eh(t)t)(sGh)(sGp)(sH)(tr)(*te)(teh)(te)(tc)(tbs20092009年校级精品课程年校级精品课程-自动控制原理自动控制原理 主讲人:杨国诗主讲人:杨国诗第第 7 7 章章 线性离散系统的分析与校正线性离散系统的分析与校正D/AD/AD/AD/AD/ASMTG数字信号数字信号发生器发生器误误 差差 角角显显 示示 器器ABC8255控制控制计算机计算机模拟模拟滤波器滤波器放
6、大器放大器PWM减速器减速器负载负载多级双通道多级双通道旋转变压器旋转变压器无源校无源校正正网络网络A/D及及锁锁 存存 电电 路路计算机及其接口计算机及其接口i 显示显示粗粗e 显示显示中中e 显示显示细细e o o 精精o 粗粗12o 粗粗11o 精精20092009年校级精品课程年校级精品课程-自动控制原理自动控制原理 主讲人:杨国诗主讲人:杨国诗第第 7 7 章章 线性离散系统的分析与校正线性离散系统的分析与校正20092009年校级精品课程年校级精品课程-自动控制原理自动控制原理 主讲人:杨国诗主讲人:杨国诗第第 7 7 章章 线性离散系统的分析与校正线性离散系统的分析与校正2009
7、2009年校级精品课程年校级精品课程-自动控制原理自动控制原理 主讲人:杨国诗主讲人:杨国诗第第 7 7 章章 线性离散系统的分析与校正线性离散系统的分析与校正零阶保持器零阶保持器 (ZOH)20092009年校级精品课程年校级精品课程-自动控制原理自动控制原理 主讲人:杨国诗主讲人:杨国诗第第 7 7 章章 线性离散系统的分析与校正线性离散系统的分析与校正20092009年校级精品课程年校级精品课程-自动控制原理自动控制原理 主讲人:杨国诗主讲人:杨国诗第第 7 7 章章 线性离散系统的分析与校正线性离散系统的分析与校正20092009年校级精品课程年校级精品课程-自动控制原理自动控制原理
8、主讲人:杨国诗主讲人:杨国诗第第 7 7 章章 线性离散系统的分析与校正线性离散系统的分析与校正20092009年校级精品课程年校级精品课程-自动控制原理自动控制原理 主讲人:杨国诗主讲人:杨国诗第第 7 7 章章 线性离散系统的分析与校正线性离散系统的分析与校正20092009年校级精品课程年校级精品课程-自动控制原理自动控制原理 主讲人:杨国诗主讲人:杨国诗第第 7 7 章章 线性离散系统的分析与校正线性离散系统的分析与校正0)(tT)(tT)(tet)(*te)(tTt)(sG20092009年校级精品课程年校级精品课程-自动控制原理自动控制原理 主讲人:杨国诗主讲人:杨国诗第第 7 7
9、 章章 线性离散系统的分析与校正线性离散系统的分析与校正)(te)(tT)(te调制器 nTnTtt)()()(*te nTnTttettete)()()()()(*20092009年校级精品课程年校级精品课程-自动控制原理自动控制原理 主讲人:杨国诗主讲人:杨国诗第第 7 7 章章 线性离散系统的分析与校正线性离散系统的分析与校正)(tT)(nTe()e e t tt*()e e()T Tt t 20092009年校级精品课程年校级精品课程-自动控制原理自动控制原理 主讲人:杨国诗主讲人:杨国诗第第 7 7 章章 线性离散系统的分析与校正线性离散系统的分析与校正20092009年校级精品课程
10、年校级精品课程-自动控制原理自动控制原理 主讲人:杨国诗主讲人:杨国诗第第 7 7 章章 线性离散系统的分析与校正线性离散系统的分析与校正)()()(*tteteT0)()(nTnTtt)(tT0*)()()(nnTttete)(nTtnTt 20092009年校级精品课程年校级精品课程-自动控制原理自动控制原理 主讲人:杨国诗主讲人:杨国诗第第 7 7 章章 线性离散系统的分析与校正线性离散系统的分析与校正0,0)(tte0*)()()(nnTtnTete20092009年校级精品课程年校级精品课程-自动控制原理自动控制原理 主讲人:杨国诗主讲人:杨国诗第第 7 7 章章 线性离散系统的分析
11、与校正线性离散系统的分析与校正)(*te*0 0()()()()n nE Es sL L e e t tL Le e n nT Tt t n nT T 0 0()()n nT Ts ss st tn nT Ts sL Lt tn nT Te et t e ed dt te e 20092009年校级精品课程年校级精品课程-自动控制原理自动控制原理 主讲人:杨国诗主讲人:杨国诗第第 7 7 章章 线性离散系统的分析与校正线性离散系统的分析与校正*()()etet*()()EsEs*()()EsEs*()()etet*()()EsEsT sT se e*()()EsEs(0).(0).e e*0
12、0()()n n T T s sn nE Es se e n n T T e e 20092009年校级精品课程年校级精品课程-自动控制原理自动控制原理 主讲人:杨国诗主讲人:杨国诗第第 7 7 章章 线性离散系统的分析与校正线性离散系统的分析与校正)(1)(tte)(*te)1(1111)()(20*TsTsTsTsTsTsnTseeeeeeenTesEateteat,0,)()(*te)1(11)()()(0)(0*TasaTTsTsTasnTasnnTsanTeeeeeeeesE20092009年校级精品课程年校级精品课程-自动控制原理自动控制原理 主讲人:杨国诗主讲人:杨国诗第第 7
13、7 章章 线性离散系统的分析与校正线性离散系统的分析与校正)(*sE)(sE()s sj jn nt tT Tn nn nt tC C e e )(tT2 22 21 1()s sT Tj jn nt tn nT TT TC Ct t e ed dt tT T Ts2nC20092009年校级精品课程年校级精品课程-自动控制原理自动控制原理 主讲人:杨国诗主讲人:杨国诗第第 7 7 章章 线性离散系统的分析与校正线性离散系统的分析与校正2,2 TT)(tT10ttjnse001)(1TdttTCnntjnTseTt1)(ntjnseteTte)(1)(*nsjnsETsE)(1)(*20092
14、009年校级精品课程年校级精品课程-自动控制原理自动控制原理 主讲人:杨国诗主讲人:杨国诗第第 7 7 章章 线性离散系统的分析与校正线性离散系统的分析与校正)()(*sEsE与)(*sE)(jEh)(*jE)(*teS js*1 1()()s sn nE Ej jE E j jn nT T 20092009年校级精品课程年校级精品课程-自动控制原理自动控制原理 主讲人:杨国诗主讲人:杨国诗第第 7 7 章章 线性离散系统的分析与校正线性离散系统的分析与校正20092009年校级精品课程年校级精品课程-自动控制原理自动控制原理 主讲人:杨国诗主讲人:杨国诗第第 7 7 章章 线性离散系统的分析
15、与校正线性离散系统的分析与校正12hS22S 2S)(jG 20092009年校级精品课程年校级精品课程-自动控制原理自动控制原理 主讲人:杨国诗主讲人:杨国诗第第 7 7 章章 线性离散系统的分析与校正线性离散系统的分析与校正)(teh)2(hs)(22sThs)(te)(*te20092009年校级精品课程年校级精品课程-自动控制原理自动控制原理 主讲人:杨国诗主讲人:杨国诗第第 7 7 章章 线性离散系统的分析与校正线性离散系统的分析与校正图8-420092009年校级精品课程年校级精品课程-自动控制原理自动控制原理 主讲人:杨国诗主讲人:杨国诗第第 7 7 章章 线性离散系统的分析与校
16、正线性离散系统的分析与校正20092009年校级精品课程年校级精品课程-自动控制原理自动控制原理 主讲人:杨国诗主讲人:杨国诗第第 7 7 章章 线性离散系统的分析与校正线性离散系统的分析与校正20092009年校级精品课程年校级精品课程-自动控制原理自动控制原理 主讲人:杨国诗主讲人:杨国诗第第 7 7 章章 线性离散系统的分析与校正线性离散系统的分析与校正控制过程采样周期(s)流量1压力5液面520成分20温度pT的选取,主要取决于系统的性能指标。的选取,主要取决于系统的性能指标。20092009年校级精品课程年校级精品课程-自动控制原理自动控制原理 主讲人:杨国诗主讲人:杨国诗第第 7
17、7 章章 线性离散系统的分析与校正线性离散系统的分析与校正cT15rtT101stT40120092009年校级精品课程年校级精品课程-自动控制原理自动控制原理 主讲人:杨国诗主讲人:杨国诗第第 7 7 章章 线性离散系统的分析与校正线性离散系统的分析与校正20092009年校级精品课程年校级精品课程-自动控制原理自动控制原理 主讲人:杨国诗主讲人:杨国诗第第 7 7 章章 线性离散系统的分析与校正线性离散系统的分析与校正hshTT 222 )()()(*nTenTetenTt)1()1()(*)1(TneTneteTnt20092009年校级精品课程年校级精品课程-自动控制原理自动控制原理
18、主讲人:杨国诗主讲人:杨国诗第第 7 7 章章 线性离散系统的分析与校正线性离散系统的分析与校正mmtatataatnTe)(.)()(221020092009年校级精品课程年校级精品课程-自动控制原理自动控制原理 主讲人:杨国诗主讲人:杨国诗第第 7 7 章章 线性离散系统的分析与校正线性离散系统的分析与校正采用恒值外推规律,即将前一采样时刻采用恒值外推规律,即将前一采样时刻nT的采样值的采样值e(nT)不增不减地保持到下一个不增不减地保持到下一个采样时刻采样时刻(n+1)T。20092009年校级精品课程年校级精品课程-自动控制原理自动控制原理 主讲人:杨国诗主讲人:杨国诗第第 7 7 章
19、章 线性离散系统的分析与校正线性离散系统的分析与校正20092009年校级精品课程年校级精品课程-自动控制原理自动控制原理 主讲人:杨国诗主讲人:杨国诗第第 7 7 章章 线性离散系统的分析与校正线性离散系统的分析与校正20092009年校级精品课程年校级精品课程-自动控制原理自动控制原理 主讲人:杨国诗主讲人:杨国诗第第 7 7 章章 线性离散系统的分析与校正线性离散系统的分析与校正20092009年校级精品课程年校级精品课程-自动控制原理自动控制原理 主讲人:杨国诗主讲人:杨国诗第第 7 7 章章 线性离散系统的分析与校正线性离散系统的分析与校正20092009年校级精品课程年校级精品课程
20、-自动控制原理自动控制原理 主讲人:杨国诗主讲人:杨国诗第第 7 7 章章 线性离散系统的分析与校正线性离散系统的分析与校正20092009年校级精品课程年校级精品课程-自动控制原理自动控制原理 主讲人:杨国诗主讲人:杨国诗第第 7 7 章章 线性离散系统的分析与校正线性离散系统的分析与校正TntnTTtTTnenTenTeteh)1()()1()()()(20092009年校级精品课程年校级精品课程-自动控制原理自动控制原理 主讲人:杨国诗主讲人:杨国诗第第 7 7 章章 线性离散系统的分析与校正线性离散系统的分析与校正)2(1)2(1)(2)(2)(1)(1)(TttTTtTttTTttt
21、Tttgh 2222221)1(112211)(TseTsTeTseseTsesTsssGTsTsTsTsTsh20092009年校级精品课程年校级精品课程-自动控制原理自动控制原理 主讲人:杨国诗主讲人:杨国诗第第 7 7 章章 线性离散系统的分析与校正线性离散系统的分析与校正222/)2/sin()(1)(TTTTjGh TTarctgjGh )(20092009年校级精品课程年校级精品课程-自动控制原理自动控制原理 主讲人:杨国诗主讲人:杨国诗第第 7 7 章章 线性离散系统的分析与校正线性离散系统的分析与校正20092009年校级精品课程年校级精品课程-自动控制原理自动控制原理 主讲人
22、:杨国诗主讲人:杨国诗第第 7 7 章章 线性离散系统的分析与校正线性离散系统的分析与校正 0*)()()(nnTsenTfsFtfL 0*)()()(nnTtnTftf 0*)()()(nnznTfzFtfZTsez )(*tf20092009年校级精品课程年校级精品课程-自动控制原理自动控制原理 主讲人:杨国诗主讲人:杨国诗第第 7 7 章章 线性离散系统的分析与校正线性离散系统的分析与校正(1)级数求和法级数求和法由离散函数由离散函数00*)()()()()(kkkTtkTfkTttftf及其拉氏变换,及其拉氏变换,0*)()(kkTsekTfsF20092009年校级精品课程年校级精品
23、课程-自动控制原理自动控制原理 主讲人:杨国诗主讲人:杨国诗第第 7 7 章章 线性离散系统的分析与校正线性离散系统的分析与校正021)()2()()0()()(kkkzkTfzTfzTffzkTfzF20092009年校级精品课程年校级精品课程-自动控制原理自动控制原理 主讲人:杨国诗主讲人:杨国诗第第 7 7 章章 线性离散系统的分析与校正线性离散系统的分析与校正例例1:试求函数试求函数f(t)=1(t)的的Z 变换。变换。解解:f(kT)=1(kT)=1 (k=0,1,2,3.)kkkzzzzkTfzF1111)()(02111111zzzz20092009年校级精品课程年校级精品课程-
24、自动控制原理自动控制原理 主讲人:杨国诗主讲人:杨国诗第第 7 7 章章 线性离散系统的分析与校正线性离散系统的分析与校正例例2:试求函数试求函数 f(t)=e-at 的的Z 变换。变换。解解:kkaTkaTaTkzezezezkTfzF02211)()(aTaTaTezezzez11120092009年校级精品课程年校级精品课程-自动控制原理自动控制原理 主讲人:杨国诗主讲人:杨国诗第第 7 7 章章 线性离散系统的分析与校正线性离散系统的分析与校正20092009年校级精品课程年校级精品课程-自动控制原理自动控制原理 主讲人:杨国诗主讲人:杨国诗第第 7 7 章章 线性离散系统的分析与校正
25、线性离散系统的分析与校正iinipsAsF1)(iipsATpiiezzAtpiieA20092009年校级精品课程年校级精品课程-自动控制原理自动控制原理 主讲人:杨国诗主讲人:杨国诗第第 7 7 章章 线性离散系统的分析与校正线性离散系统的分析与校正TpiniiezzAzF1)(20092009年校级精品课程年校级精品课程-自动控制原理自动控制原理 主讲人:杨国诗主讲人:杨国诗第第 7 7 章章 线性离散系统的分析与校正线性离散系统的分析与校正)1(1)(sssF)(1()1(1)()s(F11;11111)1(1)()(TTTTezzezezzzzzFzezzzszzzszsssssFs
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