GPS测量原理与数据处理课件.ppt

1、 GPS测量的误差来源一、误差的分类一、误差的分类GPSGPS定位中，影响观测量精度的主要误差来源定位中，影响观测量精度的主要误差来源分为三类：分为三类：与卫星有关的误差。与卫星有关的误差。与信号传播有关的误差。与信号传播有关的误差。与接收设备有关的误差。与接收设备有关的误差。为了便于理解，通常均把各种误差的影响投为了便于理解，通常均把各种误差的影响投影到站星距离上，以相应的距离误差表示，影到站星距离上，以相应的距离误差表示，称为称为等效距离误差。等效距离误差。第六章第六章 GPSGPS测量的误差来源及其影响测量的误差来源及其影响测码伪距的等效距离误差测码伪距的等效距离误差/m误差来源误差来源

2、P码码C/A码码卫星卫星星历与模型误差星历与模型误差钟差与稳定度钟差与稳定度卫星摄动卫星摄动相位不确定性相位不确定性其它其它合计合计4.23.01.00.50.95.44.23.01.00.50.95.4信号传播信号传播电离层折射电离层折射对流层折射对流层折射多路径效应多路径效应其它其它合计合计2.32.01.20.53.35.0-10.02.01.20.55.5-10.3接收机接收机接收机噪声接收机噪声其它其它合计合计1.00.51.17.50.57.5总计总计6.410.8-13.6根据误差的性质可分为：根据误差的性质可分为：（1）系统误差：主要包括卫星的轨道误差、卫星钟）系统误差：主要包

3、括卫星的轨道误差、卫星钟差、接收机钟差、以及大气折射的误差等。为了差、接收机钟差、以及大气折射的误差等。为了减弱和修正系统误差对观测量的影响，一般根据减弱和修正系统误差对观测量的影响，一般根据系统误差产生的原因而采取不同的措施，包括：系统误差产生的原因而采取不同的措施，包括：引入相应的未知参数，在数据处理中联同其它未知引入相应的未知参数，在数据处理中联同其它未知参数一并求解。参数一并求解。建立系统误差模型，对观测量加以修正。建立系统误差模型，对观测量加以修正。将不同观测站，对相同卫星的同步观测值求差，以将不同观测站，对相同卫星的同步观测值求差，以减弱和消除系统误差的影响。减弱和消除系统误差的影

4、响。简单地忽略某些系统误差的影响。简单地忽略某些系统误差的影响。（2）偶然误差：包括多路径效应误差和观测）偶然误差：包括多路径效应误差和观测误差等。误差等。（1）电离层折射影响：主要取决于信号频率和传）电离层折射影响：主要取决于信号频率和传播路径上的电子总量。通常采取的措施：播路径上的电子总量。通常采取的措施：利用双频观测：电离层影响是信号频率的函数，利用双频观测：电离层影响是信号频率的函数，利用不同频率电磁波信号进行观测，可确定其利用不同频率电磁波信号进行观测，可确定其影响大小，并对观测量加以修正。其有效性不影响大小，并对观测量加以修正。其有效性不低于低于95%.二、卫星信号传播误差二、卫星

5、信号传播误差利用电离层模型加以修正：对单频接收机，一利用电离层模型加以修正：对单频接收机，一般采用由导航电文提供的或其它适宜电离层般采用由导航电文提供的或其它适宜电离层模型对观测量进行改正。目前模型改正的有模型对观测量进行改正。目前模型改正的有效性约为效性约为75%，至今仍在完善中。，至今仍在完善中。利用同步观测值求差：当观测站间的距离较近利用同步观测值求差：当观测站间的距离较近（小于（小于20km）时，卫星信号到达不同观测）时，卫星信号到达不同观测站的路径相近，通过同步求差，残差不超过站的路径相近，通过同步求差，残差不超过10-6。（2）对流层的影响）对流层的影响 如第四章所述，对流层折射对

6、观测量的影响可如第四章所述，对流层折射对观测量的影响可分为干分量和湿分量两部分。干分量主要与大气分为干分量和湿分量两部分。干分量主要与大气温度和压力有关，而湿分量主要与信号传播路径温度和压力有关，而湿分量主要与信号传播路径上的大气湿度和高度有关。目前湿分量的影响尚上的大气湿度和高度有关。目前湿分量的影响尚无法准确确定。对流层影响的处理方法：无法准确确定。对流层影响的处理方法：定位精度要求不高时，忽略不计。定位精度要求不高时，忽略不计。采用对流层模型加以改正。采用对流层模型加以改正。引入描述对流层的附加待估参数，在数据处理中求引入描述对流层的附加待估参数，在数据处理中求解。解。观测量求差。观测量

7、求差。（3）多路径效应：也称多路径误差，即接收机天线）多路径效应：也称多路径误差，即接收机天线除直接收到卫星发射的信号外，还可能收到经天除直接收到卫星发射的信号外，还可能收到经天线周围地物一次或多次反射的卫星信号。两种信线周围地物一次或多次反射的卫星信号。两种信号迭加，将引起测量参考点位置变化，使观测量号迭加，将引起测量参考点位置变化，使观测量产生误差。在一般反射环境下，对测码伪距的影产生误差。在一般反射环境下，对测码伪距的影响达米级，对测相伪距影响达厘米级。在高反射响达米级，对测相伪距影响达厘米级。在高反射环境中，影响显著增大，且常常导致卫星失锁和环境中，影响显著增大，且常常导致卫星失锁和产

8、生周跳。措施：产生周跳。措施：安置接收机天线的环境应避开较强发射面，如水面、安置接收机天线的环境应避开较强发射面，如水面、平坦光滑的地面和建筑表面。平坦光滑的地面和建筑表面。选择造型适宜且屏蔽良好的天线如扼流圈天线。选择造型适宜且屏蔽良好的天线如扼流圈天线。适当延长观测时间，削弱周期性影响。适当延长观测时间，削弱周期性影响。（1）卫星钟差）卫星钟差 GPS观测量均以精密测时为依据。观测量均以精密测时为依据。GPS定位中，定位中，无论码相位观测还是载波相位观测，都要求卫星无论码相位观测还是载波相位观测，都要求卫星钟与接收机钟保持严格同步。实际上，尽管卫星钟与接收机钟保持严格同步。实际上，尽管卫星

9、上设有高精度的原子钟，仍不可避免地存在钟差上设有高精度的原子钟，仍不可避免地存在钟差和漂移，偏差总量约在和漂移，偏差总量约在1 ms内，引起的等效距内，引起的等效距离误差可达离误差可达300km。三、与卫星有关的误差三、与卫星有关的误差 卫星钟的偏差一般可通过对卫星运行状态的连续监卫星钟的偏差一般可通过对卫星运行状态的连续监测精确地确定，并用二阶多项式表示：测精确地确定，并用二阶多项式表示：tj=a0+a1(t-t0e)+a2(t-t0e)2。式中的参数由。式中的参数由主控站测定，通过卫星的导航电文提供给用户。主控站测定，通过卫星的导航电文提供给用户。经钟差模型改正后，各卫星钟之间的同步差保持

10、经钟差模型改正后，各卫星钟之间的同步差保持在在20ns以内，引起的等效距离偏差不超过以内，引起的等效距离偏差不超过6m。卫星钟经过改正的残差，在相对定位中，可通过观卫星钟经过改正的残差，在相对定位中，可通过观测量求差（差分）方法消除。测量求差（差分）方法消除。（2）卫星轨道偏差（星历误差）：）卫星轨道偏差（星历误差）：由于卫星在运动中受多种摄动力的复杂影响，而由于卫星在运动中受多种摄动力的复杂影响，而通过地面监测站又难以可靠地测定这些作用力并通过地面监测站又难以可靠地测定这些作用力并掌握其作用规律，因此，卫星轨道误差的估计和掌握其作用规律，因此，卫星轨道误差的估计和处理一般较困难。目前，通过导

11、航电文所得的卫处理一般较困难。目前，通过导航电文所得的卫星轨道信息，相应的位置误差约星轨道信息，相应的位置误差约20-40m。随着。随着摄动力模型和定轨技术的不断完善，卫星的位置摄动力模型和定轨技术的不断完善，卫星的位置精度将可提高到精度将可提高到5-10m。卫星的轨道误差是当。卫星的轨道误差是当前前GPS定位的重要误差来源之一。定位的重要误差来源之一。在在GPS定位中，根据不同要求，处理轨道误差的定位中，根据不同要求，处理轨道误差的方法原则上有三种；方法原则上有三种；忽略轨道误差：忽略轨道误差：广泛用于实时单点定位。广泛用于实时单点定位。采用轨道改进法处理观测数据：采用轨道改进法处理观测数据

12、：卫星轨道的偏差卫星轨道的偏差主要由各种摄动力综合作用而产生，摄动力对卫主要由各种摄动力综合作用而产生，摄动力对卫星星6个轨道参数的影响不相同，而且在对卫星轨个轨道参数的影响不相同，而且在对卫星轨道摄动进行修正时，所采用的各摄动力模型精度道摄动进行修正时，所采用的各摄动力模型精度也不一样。因此在用轨道改进法进行数据处理时，也不一样。因此在用轨道改进法进行数据处理时，根据引入轨道偏差改正数的不同，分为根据引入轨道偏差改正数的不同，分为短弧法和短弧法和半短弧法。半短弧法。短弧法短弧法：引入全部：引入全部6个轨道偏差改正，作为待估个轨道偏差改正，作为待估参数，在数据处理中与其它待估参数一并求解。参数

13、，在数据处理中与其它待估参数一并求解。可明显减弱轨道偏差影响，但计算工作量大。可明显减弱轨道偏差影响，但计算工作量大。半短弧法半短弧法：根据摄动力对轨道参数的不同影响，：根据摄动力对轨道参数的不同影响，只对其中影响较大的参数，引入相应的改正数作只对其中影响较大的参数，引入相应的改正数作为待估参数。为待估参数。同步观测值求差同步观测值求差：由于同一卫星的位置误差对不：由于同一卫星的位置误差对不同观测站同步观测量的影响具有系统性。利用两同观测站同步观测量的影响具有系统性。利用两个或多个观测站上对同一卫星的同步观测值求差，个或多个观测站上对同一卫星的同步观测值求差，可减弱轨道误差影响。当基线较短时，

14、有效性尤可减弱轨道误差影响。当基线较短时，有效性尤其明显其明显.主要包括观测误差、接收机钟差、天线相主要包括观测误差、接收机钟差、天线相位中心误差和载波相位观测的整周不确定位中心误差和载波相位观测的整周不确定性影响。性影响。（1）观测误差：除分辨误差外，还包括）观测误差：除分辨误差外，还包括接收天线相对测站点的安置误差。分辨误接收天线相对测站点的安置误差。分辨误差一般认为约为信号波长的差一般认为约为信号波长的1%。安置误。安置误差主要有天线的置平与对中误差和量取天差主要有天线的置平与对中误差和量取天线相位中心高度（天线高）误差。例如当线相位中心高度（天线高）误差。例如当天线高天线高1.6m,置

15、平误差置平误差0.10，则对中误，则对中误差为差为2.8mm。四、接收设备有关的误差四、接收设备有关的误差码相位与载波相位的分辨误差码相位与载波相位的分辨误差信号波长观测误差P码29.3m0.3mC/A码293m2.9m载波L119.05cm2.0mm载波L224.45cm2.5mm（2）接收机钟差）接收机钟差 GPS接收机一般设有高精度的石英钟，日频率稳接收机一般设有高精度的石英钟，日频率稳定度约为定度约为10-11。如果接收机钟与卫星钟之间的。如果接收机钟与卫星钟之间的同步差为同步差为1 s，则引起的等效距离误差为，则引起的等效距离误差为300m。处理接收机钟差的方法：处理接收机钟差的方法

16、：作为未知数，在数据处理中求解。作为未知数，在数据处理中求解。利用观测值求差方法，减弱接收机钟差影响。利用观测值求差方法，减弱接收机钟差影响。定位精度要求较高时，可采用外接频标，如铷、铯定位精度要求较高时，可采用外接频标，如铷、铯原子钟，提高接收机时间标准精度。原子钟，提高接收机时间标准精度。（3）天线相位中心位置偏差）天线相位中心位置偏差 GPS定位中，观测值都是以接收机天线的相位定位中，观测值都是以接收机天线的相位中心位置为准，在理论上，天线相位中心与仪中心位置为准，在理论上，天线相位中心与仪器的几何中心应保持一致。实际上，随着信号器的几何中心应保持一致。实际上，随着信号输入的强度和方向不

17、同而有所变化，同时与天输入的强度和方向不同而有所变化，同时与天线的质量有关，可达数毫米至数厘米。如何减线的质量有关，可达数毫米至数厘米。如何减小相位中心的偏移，是天线设计的一个迫切问小相位中心的偏移，是天线设计的一个迫切问题。题。（1）地球自转影响：当卫星信号传播到观测站）地球自转影响：当卫星信号传播到观测站时，与地球相固联的协议地球坐标系相对卫时，与地球相固联的协议地球坐标系相对卫星的瞬时位置已产生旋转（绕星的瞬时位置已产生旋转（绕Z轴）。若取轴）。若取 为地球的自转速度，则旋转的角度为为地球的自转速度，则旋转的角度为=ij。ij为卫星信号传播到观测站的为卫星信号传播到观测站的时间延迟。由此

18、引起卫星在上述坐标系中坐时间延迟。由此引起卫星在上述坐标系中坐标的变化为：标的变化为：jjjZYXZYX00000sin0sin0五、其它误差来源五、其它误差来源（2）相对论效应）相对论效应 根据根据狭义相对论狭义相对论，地面上一个频率为，地面上一个频率为f0的的时钟，安装在运行速度为时钟，安装在运行速度为Vs（已知）的卫（已知）的卫星上后，钟频将发生变化，改变量为：星上后，钟频将发生变化，改变量为：上式中，上式中，am为地球平均半径，为地球平均半径，Rs为卫星为卫星轨道平均半径。在狭义相对论的影响下，轨道平均半径。在狭义相对论的影响下，时钟变慢。时钟变慢。022122)(fcVfRagaVs

19、smms 根据广义相对论，处于不同等位面的震荡器，其频率根据广义相对论，处于不同等位面的震荡器，其频率f0将由将由于引力位不同而产生变化，称引力频移。大小按下式估算：于引力位不同而产生变化，称引力频移。大小按下式估算：在狭义和广义相对论的综合影响下，卫星频率的变化为：在狭义和广义相对论的综合影响下，卫星频率的变化为：因因GPS卫星钟的标准频率为卫星钟的标准频率为10.23MHz，可得，可得 f=0.00455Hz。说明说明GPS卫星钟比其安设在地面上走的快，每秒卫星钟比其安设在地面上走的快，每秒约差0.45ms。一般将卫星钟的标准频率减小约一般将卫星钟的标准频率减小约4.5 10-3Hz。)1

20、(022smmRagaWfcWf0221)231(fRacgafffsmm 由于地球运动、卫星轨道高度和地球重力场的变化，上述由于地球运动、卫星轨道高度和地球重力场的变化，上述相对论效应的影响并非常数，经过改正后的残差对卫星钟相对论效应的影响并非常数，经过改正后的残差对卫星钟差、种速的影响约为：差、种速的影响约为：其中，其中，es为轨道偏心率，为轨道偏心率，as为卫星轨道长半径，为卫星轨道长半径，Es为偏近为偏近点角。考虑偏近角随时间的变化，可得点角。考虑偏近角随时间的变化，可得sssssjsssEenEaetEendtdEcos1cos10443.4cos110dtdEEaetEaetsss

21、sjsssjcos10443.4sin10443.41010 数字分析表明，上述残差对数字分析表明，上述残差对GPS的影响最大可达的影响最大可达70ns，对卫星钟速的影响可达对卫星钟速的影响可达0.01ns/s，显然此影响对精密定，显然此影响对精密定位不能忽略。位不能忽略。在在GPS定位中，除了上述各种误差外，卫星钟和接收机钟定位中，除了上述各种误差外，卫星钟和接收机钟震荡器的随机误差、大气折射模型和卫星轨道摄动模型误震荡器的随机误差、大气折射模型和卫星轨道摄动模型误差、地球潮汐以及信号传播的相对论效应等都会对观测量差、地球潮汐以及信号传播的相对论效应等都会对观测量产生影响。产生影响。为提高长距离相对定位的精度，满足地球动力学研究要求，为提高长距离相对定位的精度，满足地球动力学研究要求，研究这些误差来源，并确定它们的影响规律和改正方法，研究这些误差来源，并确定它们的影响规律和改正方法，有重要意义。有重要意义。