一维弦TyRan培训材料课件.ppt
- 【下载声明】
1. 本站全部试题类文档,若标题没写含答案,则无答案;标题注明含答案的文档,主观题也可能无答案。请谨慎下单,一旦售出,不予退换。
2. 本站全部PPT文档均不含视频和音频,PPT中出现的音频或视频标识(或文字)仅表示流程,实际无音频或视频文件。请谨慎下单,一旦售出,不予退换。
3. 本页资料《一维弦TyRan培训材料课件.ppt》由用户(晟晟文业)主动上传,其收益全归该用户。163文库仅提供信息存储空间,仅对该用户上传内容的表现方式做保护处理,对上传内容本身不做任何修改或编辑。 若此文所含内容侵犯了您的版权或隐私,请立即通知163文库(点击联系客服),我们立即给予删除!
4. 请根据预览情况,自愿下载本文。本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。
5. 本站所有资源如无特殊说明,都需要本地电脑安装OFFICE2007及以上版本和PDF阅读器,压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
- 配套讲稿:
如PPT文件的首页显示word图标,表示该PPT已包含配套word讲稿。双击word图标可打开word文档。
- 特殊限制:
部分文档作品中含有的国旗、国徽等图片,仅作为作品整体效果示例展示,禁止商用。设计者仅对作品中独创性部分享有著作权。
- 关 键 词:
- 一维弦 TyRan 培训 材料 课件
- 资源描述:
-
1、一维弦 Servo TyRanT y R a n 介 绍0 01 1介绍:硬件:机械结构、电子、传感器TyRan介绍:内容规格/指标基本底盘尺寸590(D)480(W)mm标准高度610mm自身重量21kg(仅Tyran)机身材料铝合金(阳极氧化黑色)电源模组锂电池组:DC 25.2V,20Ah充电方式充电器外置通讯接口Ethernet、WIFI运动移动方式两轮差速驱动,2个从动轮驱动轮6.5寸轮毂电机,内置增量编码器越障能力10mm爬坡角度10避障方式深度摄像头+超声波传感器+激光雷达(仅Tyran Plus)移动速度标准:0.5m/s导航方式视觉+激光 SLAM导航(仅Tyran Plus
2、)姿态感知标配六轴IMU视觉传感器RGB-D摄像机视域最远10米,水平180及垂直90视角可控调整。算法人脸识别、物体识别、maker识别控制器机器人控制器X86架构,intel i5 CPU,NVIDA GTX960M运动控制器STM32嵌入式系统操作系统EwayOS国内自主知识产权智能机器人专用操作系统架构概述:TyRan移动机器人平台采用系统式控制方式控制,由机载PC完成机器人的数据采集和算法处理,交由控制实现运动控制,标准配置如图所示视觉平台:视觉相机运动平台:X轴和Y轴组成的结构,配上intel的realsense,提供左右140度视角和上下80度的旋转视角。机器人坐标系:机器人坐标
3、系为右手坐标系,X轴向前,Y轴向左。原点为双轮中点。轮子:驱动模块:自主的轮毂电机驱动器,提供两轮的位置和速度模式的控制算法轮子:由一套差速轮,两个万向轮组成。差速轮为轮毂电机,提供移动时的线速度和角速度。机载PC:预装ubuntu的16.04系统,并已安装ewayos(机器人操作系统)和ewaysdk(EwayOS开发套件)PC是整个系统的控制中心,摄像头和激光雷达通过线连接它,摄像头需使用usb3.0机载PC:PC后面接口如图所示:1、HD,即HDMI视频接口,需接HDMI视频线到显示器上,请注意,无VGA接口2、USB 3.0接口,摄像头需接到此处3、USB 2.0接口4、千兆网口,此处
4、连接到交换机控制器:下位机:主要功能是控制时序接收上位机指令,分发给各种设备;将不同设备的状态,如电机、声呐、电源等信息上报给上位机。供电:急停按钮用于快速开关机器人运动系统的供电扩展接口为充电接口电源输入为220v标准市电,充电时间大概为48小时,使用时间大约在8小时左右。0电位在整机机架,其他设备通过接机架来进行接地。电源控制板:电源控制板控制所有设备供电,并将供电状态传递给下位机。电源控制板不同通路输出电压电流5V:路由器9V:交换机12V:声呐24V:所有电机24转19V:机载PC传感器:相机:intel realsense,提供RGB和深度两种数据激光雷达:18m激光雷达姿态传感器:
5、IMU,提供偏转角、线加速度、角加速度等数据超声波:前4后2,从左到右起始组网:上位机和下位机通过1网段进行通信,上位机地址为192.168.1.100连接到交换机。第三方电脑可通过网线连接交换机来和上位机通信;ubuntu需要手动配置ip才能连接,同时不能设定为1.100和1.30这两个地址。上位机通过192.168.8.100连接wifi,和其他设备,如手机、第三方电脑通信。需注意wifi带宽只有54M,无法支持视频传输状态呼吸灯:低电量:TYRAN为红色呼吸灯,开机按钮绿色常亮急停打开:TYRAN为蓝色呼吸灯,开机按钮为绿色呼吸灯正常工作:TYRAN为绿色呼吸灯,开机按钮绿色常亮E w
6、a y O S 介 绍0 02 2介绍:Sensor、Function、LowAI:WEBUI介绍:如图所示,EwayOS基于Linux内核进行的机器人操作系统;EwayStdudio是基于EwayOS进行的部署、二次开发等接口内容。介绍:EwayOS和Ros的区别1、面向对象不同:Ros面向研究学者,面向开发者;EwayOS更面向教学、面向高校师生;2、易用性不同:Ros需要开发者去安装搭建Ros环境,花费大量时间;EwayOS只需安装run包,就能部署到不同的机器上;3、稳定性不足:Ros容易触发崩溃;EwayOS能长期稳定运行。介绍:ewayos_v1.0.0.xxxx.run:机器人系
7、统包,只能安装在机载PC上ewaysdk_v1.0.0.xxxx.run:机器人接口包,可安装在机载PC上或者其他对应版本的ubuntu系统上安装命令:1、从指定位置下载对应的安装包2、下载完成后,使用sudo chmod 775 ewayxxxx.run,给安装包添加权限3、sudo./ewayxxxx.run 执行run包即可,注意需要sudo权限4、机载PC上需先安装系统包,再安装SDK包;其他电脑只需要安装SDK包5、SDK包安装时,如没有模拟器需求,则选择不安装simulationSensor:Sensor用于机器人感知世界,特点是1、数据量大,大约约在600M/S;2、计算量大,针
8、对这些数据在短时间内进行分析计算;3、需要较快的替换算法库。Sensor:1、采用数据仓储模式进行传输,每个Elem只传递内存指针;2、回调方式进行消息传递,只有当上一个Elem接收到数据后,才传递到下一个Elem上;3、基于引脚名称模块自动组合,可以快速的替换不同的算法库;4、支持分布式部署,为将来的扩展作准备。Function:1、消息驱动框架2、多级模块调用3、模块独立消息队列,自成体系4、封装各类机器人算法库、应用库Function是为了解决某个具体的问题而进行的分析、计算、规划运动等组成部分,它的设计其实就是消息队列,在预期的时间内处理预期的消息,进行机器人控制LowAi:1、控制算
9、法与通信协议分离2、使用回调传输数据严格控制延迟3、OS内统一坐标系计量单位4、基于URDF的统一机器人模型描述库LowAi主要是机器人各个物理硬件的控制和反馈中心,由于机器人会由不同的设备、传感器接入,需要有一个统一的接口与他们对接,LowAI就起到了这个作用。WEBUI:使用手机或带有wifi的电脑,连接ssid为MoRoXXXXXX的wifi,(XXXXXX为机器人序列号,如MoRo0000033),密码EwayBot2017Moro1。连接成功后打开浏览器,访问http:/192.168.8.100:3000即可链接机器人手动控制服务。用户名moro,密码moro即可进入。WEBUI:
展开阅读全文