非线性系统线性化教材课件.ppt

1、非线性系统线性化Company Logol 条件苛刻，计算复杂l 基本思想：一阶近似l 适用于工作点范围不大情况l 基本思想：通过坐标变换把强非线性系统变换成弱非线性系统或通过状态反馈以保持线性系统的部分特点。传统近似线性化精确线性化非线性系统线性化方法现代近似线性化近似线性化传统近似线性化最小二乘法泰勒展开傅里叶级数展开误差最小忽略高阶项忽略高次谐波雅可比矩阵忽略高阶项传统近似线性化方法传统近似线性化方法非线性系统反馈线性化非线性系统反馈线性化_ _主要内容4.0 绪论绪论4.1 基于动平衡状态理论的非线性系统反馈线性化直接方法基于动平衡状态理论的非线性系统反馈线性化直接方法4.2 单变量输

2、入输出反馈线性化直接方法及鲁棒设计单变量输入输出反馈线性化直接方法及鲁棒设计仿射非线性系统输入输出线性化及鲁棒设计仿射非线性系统输入输出线性化及鲁棒设计线性时变系统反馈线性化直接方法及鲁棒设计线性时变系统反馈线性化直接方法及鲁棒设计线性定常系统设计线性定常系统设计闭环极点配置闭环极点配置一般非线性系统的直接反馈线性化设计：逆系统方法一般非线性系统的直接反馈线性化设计：逆系统方法4.3 反馈线性化与标准型反馈线性化与标准型输入输入状态线性化状态线性化输入输入输出线性化输出线性化线性系统的内动态子系统线性系统的内动态子系统零动态子系统零动态子系统4.4 数学知识数学知识微分同胚与状态变换微分同胚与

3、状态变换弗罗贝尼斯定理弗罗贝尼斯定理4.5 非线性系统反馈线性化非线性系统反馈线性化单输入单输出系统的输入单输入单输出系统的输入状态线性化状态线性化单输入单输出系统的输入单输入单输出系统的输入输出线性化输出线性化多输入多输入多输出系统的反馈线性化多输出系统的反馈线性化4.6 近似线性化方法近似线性化方法非线性系统反馈线性化绪论非线性系统反馈线性化绪论 非线性系统的反馈线性化是近年来引起人们极大兴趣的一种非线性控制系非线性系统的反馈线性化是近年来引起人们极大兴趣的一种非线性控制系统设计方法。这种方法的思路是通过状态或输出的反馈，将一个非线性系统的统设计方法。这种方法的思路是通过状态或输出的反馈，

4、将一个非线性系统的动态特性变成（全部或部分）线性的动态特性，从而可以应用熟知的线性控制动态特性变成（全部或部分）线性的动态特性，从而可以应用熟知的线性控制的方法对系统进行设计与控制。反馈线性化通过严格的状态变换与反馈变换来的方法对系统进行设计与控制。反馈线性化通过严格的状态变换与反馈变换来达到，线性化过程中没有忽略任何高阶非线性项，因而这种线性化是精确的。达到，线性化过程中没有忽略任何高阶非线性项，因而这种线性化是精确的。目前反馈线性化的方法主要有两种：目前反馈线性化的方法主要有两种：1）精确线性化方法）精确线性化方法(exact linearization method)，如微分几何方法，隐

5、函数方，如微分几何方法，隐函数方法和逆系统方法等；法和逆系统方法等；2）基于参考模型的渐近线性化方法，如模型参考方法及模型参考自适应方法）基于参考模型的渐近线性化方法，如模型参考方法及模型参考自适应方法等。而确切地说，这两种线性化方法都是模型参考方法，不过前者可称为隐含等。而确切地说，这两种线性化方法都是模型参考方法，不过前者可称为隐含模型参考方法（模型参考方法（implicit model reference approach），而后者为实际模型参考），而后者为实际模型参考方法（方法（real model refernce approach）。）。精确线性化方法中，微分几何方法和逆系统方法已

6、形成各自的理论体系并精确线性化方法中，微分几何方法和逆系统方法已形成各自的理论体系并在许多领域得到成功的应用。相比之下基于隐函数方法的直接线性化方法由于在许多领域得到成功的应用。相比之下基于隐函数方法的直接线性化方法由于其可应用的范围较窄，理论上又难以深入，被研究得要少得多。其可应用的范围较窄，理论上又难以深入，被研究得要少得多。在非线性系统的模型参考方法中，基于李亚普诺夫直接方法的非线性系统在非线性系统的模型参考方法中，基于李亚普诺夫直接方法的非线性系统反馈线性化方法是最重要和最有效的一种设计方法，这类方法称为非线性系统反馈线性化方法是最重要和最有效的一种设计方法，这类方法称为非线性系统反馈

7、线性化的直接方法。反馈线性化的直接方法。运用控制系统动平衡状态的概念，提出一种建立在控制系统动平衡状态渐运用控制系统动平衡状态的概念，提出一种建立在控制系统动平衡状态渐近稳定概念上的新的设计方法。本方法认为：控制系统的输入直接控制的是系近稳定概念上的新的设计方法。本方法认为：控制系统的输入直接控制的是系统的动平衡状态。系统的输出和状态是在系统结构的约束下运动的。当系统对统的动平衡状态。系统的输出和状态是在系统结构的约束下运动的。当系统对其平衡状态大范围渐近稳定时，其状态将在系统结构约束下渐近收敛于系统的其平衡状态大范围渐近稳定时，其状态将在系统结构约束下渐近收敛于系统的平衡状态。当其平衡状态运

8、动时，系统的状态亦将跟踪其平衡状态运动。因此平衡状态。当其平衡状态运动时，系统的状态亦将跟踪其平衡状态运动。因此控制系统平衡状态的运动，即可实现对系统运动状态及输出的控制。控制系统平衡状态的运动，即可实现对系统运动状态及输出的控制。模型参考方法在跟踪控制系统设计中是一种十分有效的方法。这一方法不模型参考方法在跟踪控制系统设计中是一种十分有效的方法。这一方法不仅在相对复杂的非线性系统设计中得到应用，即使在线性定常系统的设计中同仅在相对复杂的非线性系统设计中得到应用，即使在线性定常系统的设计中同样也得到大量的应用。样也得到大量的应用。非线性系统反馈线性化绪论非线性系统反馈线性化绪论按上述思想，提出

9、如下的基于平衡状态控制原理的非线性控制系统反馈线按上述思想，提出如下的基于平衡状态控制原理的非线性控制系统反馈线性化的直接方法：性化的直接方法：（1）按系统的动态性能要求设计一满足希望特性的线性动态系统作为模）按系统的动态性能要求设计一满足希望特性的线性动态系统作为模型参考系统。型参考系统。（2）以模型参考系统的状态作为实际被控系统的被控平衡状态。利用李）以模型参考系统的状态作为实际被控系统的被控平衡状态。利用李亚普诺夫直接方法设计控制律使系统对动平衡状态渐进稳定。从而被控系统近亚普诺夫直接方法设计控制律使系统对动平衡状态渐进稳定。从而被控系统近似具有模型参考系统的动态特性，实现非线性系统的反

10、馈线性化。似具有模型参考系统的动态特性，实现非线性系统的反馈线性化。为此，控制系统的设计可分为两步：首先，设计控制律使系统的平衡状态为此，控制系统的设计可分为两步：首先，设计控制律使系统的平衡状态按预定的方式运动。然后，按某一指标设计系统，使其状态按最佳方式向平衡按预定的方式运动。然后，按某一指标设计系统，使其状态按最佳方式向平衡状态收敛，从而实现对状态的控制。这一方法很好地解决了将仅适用于自由动状态收敛，从而实现对状态的控制。这一方法很好地解决了将仅适用于自由动态系统分析与设计的李亚普诺夫直接方法应用于跟踪控制问题所带来的理论冲态系统分析与设计的李亚普诺夫直接方法应用于跟踪控制问题所带来的理

11、论冲突，将稳定性问题（调节问题）与跟踪问题统一起来。为控制系统的分析与设突，将稳定性问题（调节问题）与跟踪问题统一起来。为控制系统的分析与设计提供了一条新的思路。计提供了一条新的思路。非线性系统反馈线性化绪论非线性系统反馈线性化绪论（3.则被控的状态偏差系统（1.（6.（3.则 ，即获得了理想跟踪；如果 为所关注的输出，则系统给定参考轨迹 ，可从式（5.（3.1 给定非线性时变系统（1.阶导数，但是不出现输入u的导数。它是以 为元素的一个行矢量。微分的过程就是从下式开始李括号 通常写为 。为了搞清楚这两个系统之间的本质差别，可以来看看它们的传递函数。（2.首先应将系统的动力学用状态空间表示。其

12、中 ，且 。模型参考方法在跟踪控制系统设计中是一种十分有效的方法。可用来抵消上式中的非线性。其中，其中，为状态向量，为状态向量，为控制向量，为控制向量，为向量函数。为向量函数。其中其中 为状态向量，为状态向量，为控制向量，为控制向量，,为常数矩为常数矩阵，并且阵，并且 的所有特征值均具有负实部。则下述基于李雅普诺夫第二方法的设的所有特征值均具有负实部。则下述基于李雅普诺夫第二方法的设计可以实现系统状态计可以实现系统状态 对对 的渐近跟踪，从而实现非线性系统动态特性的线性的渐近跟踪，从而实现非线性系统动态特性的线性化。化。),(tuxfx vBxAxddddnRxmRundRx 基于动平衡状态理

13、论的非线性系统反馈基于动平衡状态理论的非线性系统反馈线性化直接方法线性化直接方法按上述方法，基本设计过程如下：按上述方法，基本设计过程如下：考虑一般的非线性系统考虑一般的非线性系统 （1.1）f设希望的线性系统动态特性为设希望的线性系统动态特性为 （1.2）mRvnndRAmndRB令状态偏差为令状态偏差为 ，则有，则有 dxxedxxe由式（由式（1.1）和式（）和式（1.2）可得系统的状态偏差方程为：）可得系统的状态偏差方程为：（1.3）)(),()(),(vBxAtuxfeAvBxAtuxfxxedddddddxdxdA其中其中 ，且，且 。则有。则有 的导数为：的导数为：（1.5）其中

14、其中 ，为标量函数。为标量函数。nnTRPP0P基于动平衡状态理论的非线性系统反馈基于动平衡状态理论的非线性系统反馈线性化直接方法线性化直接方法取状态偏差的二次型函数取状态偏差的二次型函数 （1.4）)(eV 因为当状态偏差因为当状态偏差 的欧几里德范数的欧几里德范数 时，时，平衡状态，平衡状态 是在大范围内渐近稳定的。从而有是在大范围内渐近稳定的。从而有 时，时，。由上面的分析可直接给出。由上面的分析可直接给出如下定理：如下定理：定理定理1.1 给定非线性时变系统（给定非线性时变系统（1.1）及模型参考系统（）及模型参考系统（1.2）。设）。设 稳稳 定，定，是模型参考自由系统（对应于是模型

15、参考自由系统（对应于 ）在原点平衡状态的李雅普诺）在原点平衡状态的李雅普诺夫函数。那么，若存在控制夫函数。那么，若存在控制 使使PeeeVT)(MQeevBxAtuxfPeePAPAeeVTddTdTdT2)(),(2)()(nndTdRPAPAQ)()(),(vBxAtuxfPeMddT 由于由于 的所有特征值均具有负实部，因此可找到正定矩阵的所有特征值均具有负实部，因此可找到正定矩阵 ，使，使 为一为一负定矩阵。若能选取控制向量负定矩阵。若能选取控制向量 （为可能用到的为可能用到的 的各阶导的各阶导数），使数），使 ，则，则 为李雅普诺夫函数。为李雅普诺夫函数。dAPQ),),(,(tvd

16、uxxud)(duu0M)(eVee)(eV0etdxx dAPeeeVT)(0vu 若能选择若能选择 使使 在所考虑的系统参数变化范围内非正，则可保证系统具在所考虑的系统参数变化范围内非正，则可保证系统具有参数不确定时反馈线性化的鲁棒性。有参数不确定时反馈线性化的鲁棒性。若选取的若选取的 使使 ，则称非线性系统（，则称非线性系统（1.1）被精确线性化。）被精确线性化。我们可给出定理我们可给出定理1.1更一般的情况如下：更一般的情况如下：基于动平衡状态理论的非线性系统反馈基于动平衡状态理论的非线性系统反馈线性化直接方法线性化直接方法 （1.6）则偏差系统（则偏差系统（1.3）的原点平衡状态是大

17、范围一致渐近稳定的。）的原点平衡状态是大范围一致渐近稳定的。证明：证明：因为因为 是偏差自由系统在平衡状态的李雅普诺夫函数，因此有是偏差自由系统在平衡状态的李雅普诺夫函数，因此有 负定。负定。定理定理1.2 考虑状态偏差系统（考虑状态偏差系统（1.3）。设其对应的自由动态系统）。设其对应的自由动态系统 在在平衡状态平衡状态 大范围一致渐近稳定，大范围一致渐近稳定，是自由系统在平衡状态的李雅普诺夫是自由系统在平衡状态的李雅普诺夫函数。如果控制策略函数。如果控制策略 使使0)(),(vBxAtuxfPeMddTuMu0MeAed0e),(teV),(tvxu （1.7）则被控的状态偏差系统（则被控

18、的状态偏差系统（1.3）是大范围一致渐近稳定。）是大范围一致渐近稳定。0)(),(),(vBxAtuxfeteVddT),(teVeAeVdtdVdtdeeVdtdVteVdTT),(基于动平衡状态理论的非线性系统反馈基于动平衡状态理论的非线性系统反馈线性化直接方法线性化直接方法将将 作为偏差控制系统（作为偏差控制系统（1.3）的可能的李亚普诺夫函数，有）的可能的李亚普诺夫函数，有 由于上式右端第一项负定，显然若式（由于上式右端第一项负定，显然若式（1.7）成立，则）成立，则 负定。式（负定。式（1.3）的被控状态偏差系统大范围一致渐近稳定。的被控状态偏差系统大范围一致渐近稳定。),(teV)

19、(),(),(vBxAtuxfeAeVdtdVdtdeeVdtdVteVdddT)(),(vBxAtuxfeVeAeVdtdVddTdT),(teV 非线性系统的反馈线性化，确切地说还可以分为输入非线性系统的反馈线性化，确切地说还可以分为输入-状态线性化和输状态线性化和输入入-输出线性化。输出线性化。对调节问题（稳定性问题）采用输入对调节问题（稳定性问题）采用输入-状态线性化通常即可满足要求对状态线性化通常即可满足要求对系统的调节要求；但对跟踪问题通常必须采用输入系统的调节要求；但对跟踪问题通常必须采用输入-输出线性化设计才能满输出线性化设计才能满足对系统的性能要求。足对系统的性能要求。单变量

20、输入输出反馈线性化直接方法及单变量输入输出反馈线性化直接方法及鲁棒设计鲁棒设计 设系统由下述微分方程表示设系统由下述微分方程表示 （2.1）其中为其中为 输入，输入，为输出。取输出及其前为输出。取输出及其前n-1阶导数为状态变量，方程阶导数为状态变量，方程（2.1）可表示为如下的状态空间表达形式：）可表示为如下的状态空间表达形式：()(1)()(,)nnmyf y yyu uut)(tu)(ty),(0000000100001000010121121tuxfxxxxxxxxnnnnTnxxxy21001（2.1a）简记为简记为 （2.1b）),(),(00tuxftuxfxAxbCxy 单变量

21、输入输出反馈线性化直接方法及单变量输入输出反馈线性化直接方法及鲁棒设计鲁棒设计 其中其中 为状态向量，为状态向量，表示控制表示控制 及其前及其前m阶阶导数。导数。设上述系统的希望动态特性可用下述线性定常模型系统表示：设上述系统的希望动态特性可用下述线性定常模型系统表示：（2.2）其中其中 为希望输出，为希望输出，为模型的输入，为模型的输入，为常数。同样取为常数。同样取 及及其前其前n-1阶导数为状态变量，可得其对应的可控型状态空间表达式为：阶导数为状态变量，可得其对应的可控型状态空间表达式为：（2.2a）nTnRxxxx211mRuu()(1)(2)121nnndndndyyyyydyvn,2

22、1dyvbxAxdddddCxy 其中其中 为模型的状态向量；为模型的状态向量；，为常数。为常数。dxndA2110001000db001C单变量输入输出反馈线性化直接方法及单变量输入输出反馈线性化直接方法及鲁棒设计鲁棒设计 根据动平衡状态理论，我们可以将根据动平衡状态理论，我们可以将 作为被控系统的动平衡状态，通过设作为被控系统的动平衡状态，通过设计合适的控制律，使所构成的控制系统中被控状态计合适的控制律，使所构成的控制系统中被控状态 对动平衡状态对动平衡状态 在大范围在大范围内渐近稳定。从而实现内渐近稳定。从而实现 对对 ，亦即，亦即 对对 的渐近逼近，使被控系统具有所希的渐近逼近，使被控

23、系统具有所希望的动态特性。实现上述目标的一个直接方法便是利用李雅普诺夫第二方法。望的动态特性。实现上述目标的一个直接方法便是利用李雅普诺夫第二方法。为此，以为此，以 为动平衡状态，定义误差向量为动平衡状态，定义误差向量 （2.3）xy由式（由式（2.1a）及式（）及式（2.2a）可得）可得 （2.4）dxdxxdxdydxdxxevbxAtuxfxAxxedddbd),(0),()(0vbtuxfxAAeAdbdd取状态偏差的二次型函数取状态偏差的二次型函数 （2.5）PeeeVT)(其中其中 ，且，且 。则有。则有 的导数为：的导数为：（2.6）nnTRPP0P)(eVMQeevbtuxfx

24、AAPeePAPAeeVTdbdTdTdT2),()(2)()(0单变量输入输出反馈线性化直接方法及单变量输入输出反馈线性化直接方法及鲁棒设计鲁棒设计 其中：其中：（2.7）（2.8）为标量函数。为标量函数。nndTdRPAPAQ)(),()(0vbtuxfxAAPeMdbdTM 由于系统（由于系统（2.1a）和系统（）和系统（2.2a）均为可控型，）均为可控型，的确定可以进一步简化。的确定可以进一步简化。由式（由式（2.8）我们有：）我们有：（2.9）uTnnTvfxxxPeM22110011vfxpeniniiiinifpme 其中：其中：（2.10）（2.11）niinippee1vfx

25、mniiif1单变量输入输出反馈线性化直接方法及单变量输入输出反馈线性化直接方法及鲁棒设计鲁棒设计 ，为标量，以后的计算中，只需根据式（为标量，以后的计算中，只需根据式（2.10）和（）和（2.11）便可确）便可确定控制规律定控制规律 。upefm 因为当状态偏差因为当状态偏差 的欧几里德范数的欧几里德范数 时，时，平衡状态，平衡状态 是在大范围内渐近稳定的，即是在大范围内渐近稳定的，即 为控制系统的大范围渐近稳定的动平衡状态。为控制系统的大范围渐近稳定的动平衡状态。从而有从而有 时，时，。由上面的分析可直接给出如下定理：。由上面的分析可直接给出如下定理：ee)(eV0etdxx dx 定理定

26、理2.1 给定非线性时变系统（给定非线性时变系统（2.1）及模型参考系统（）及模型参考系统（2.2）。设）。设 稳稳定，定，为模型参考自由系统（为模型参考自由系统（）在原点平衡状态的李亚普诺夫函数。那么，）在原点平衡状态的李亚普诺夫函数。那么，若存在控制若存在控制 使使则偏差系统（则偏差系统（2.3）的原点平衡状态是大范围一致渐近稳定的。非线性时变系）的原点平衡状态是大范围一致渐近稳定的。非线性时变系统的输出渐近跟踪参考模型的输出。统的输出渐近跟踪参考模型的输出。dAV0vu)sgn()sgn(pfem 若能选择若能选择 使使 在所考虑的系统参数变化范围内非正，则可保证系统具在所考虑的系统参数

27、变化范围内非正，则可保证系统具有参数不确定时反馈线性化的鲁棒性。有参数不确定时反馈线性化的鲁棒性。在这一方法中，若令在这一方法中，若令 ，即可实现系统的精确线性化。若非线性系统，即可实现系统的精确线性化。若非线性系统是仿射非线性的，则其结果同微分几何方法。是仿射非线性的，则其结果同微分几何方法。uM0M仿射非线性系统输入输出线性化及鲁棒设计仿射非线性系统输入输出线性化及鲁棒设计 考虑仿射非线性系统考虑仿射非线性系统 （2.12）选取选取 及其前及其前n-1阶导数为状态变量，可将其转换为式（阶导数为状态变量，可将其转换为式（2.1）形式的状）形式的状态空间表达式，且其中态空间表达式，且其中 （2

28、.13）（2.14）y 由定理由定理2.1，令，令 ，可实现仿射非线性系统的精确线性化。由式，可实现仿射非线性系统的精确线性化。由式（2.14）得精确线性化得控制策略为）得精确线性化得控制策略为 （2.15）uyyygyyyfynanan),(),()1()1()(uxgxftuxfaa)()(),(vuxgxfxmaaniiif)()(11.精确线性化精确线性化0fm)()(11xfxvxguaniiia2.鲁棒线性化设计鲁棒线性化设计仿射非线性系统输入输出线性化及鲁棒设计仿射非线性系统输入输出线性化及鲁棒设计 （1）设仿射非线性系统具有不确定性）设仿射非线性系统具有不确定性 （2.16）其

29、中其中 ，则控制策略，则控制策略 （2.17）将使系统鲁棒线性化。将使系统鲁棒线性化。证明：证明：将将 代入代入 整理后有整理后有 由式（由式（2.9）有：）有：由定理由定理2.1，偏差系统（，偏差系统（2.3）的原点平衡状态是大范围一致渐近稳定的。非）的原点平衡状态是大范围一致渐近稳定的。非线性时变系统的输出渐近跟踪参考模型的输出。线性时变系统的输出渐近跟踪参考模型的输出。fmuxgxfxftuxfaaa)()()(),(max|)(|xfa)sgn()()(11paniiiaexfxvxguu)sgn(pafefm0|)sgn(pappapfpefeefemeM（2）设仿射非线性系统具有不

30、确定性）设仿射非线性系统具有不确定性 （2.18）uxgxgxfxftuxfaaaa)()()()(),(仿射非线性系统输入输出线性化及鲁棒设计仿射非线性系统输入输出线性化及鲁棒设计 其中其中 ，。不失一般性，设。不失一般性，设则控制策略则控制策略 （2.19）将使系统鲁棒线性化。将使系统鲁棒线性化。证明：证明：将将 代入代入 整理后有整理后有由式（由式（2.9）有：）有：由定理由定理2.1，偏差系统（，偏差系统（2.3）的原点平衡状态是大范围一致渐近稳定的。非）的原点平衡状态是大范围一致渐近稳定的。非线性时变系统的输出渐近跟踪参考模型的输出。线性时变系统的输出渐近跟踪参考模型的输出。fmma

31、x|)(|xfaumax|)()(|xgxgaa)()(xgxgaa)sgn(|)(|11paniiiexfxvu)sgn(|)(|)(11paniiiaaaaniiifexfxvggvffxm)sgn(|)(|)(11paniiiaaaaniiipfpexfxvggvffxemeM0|)(|)(11pappaniiiaaaniiipefeexfxvggvfxe线性时变系统反馈线性化直接方法及鲁棒设计线性时变系统反馈线性化直接方法及鲁棒设计 考虑变系数线性系统考虑变系数线性系统 （2.20）utbutbutbytaytaytaymmnnn)()()()()()(01)(12)1()(对照式（对

32、照式（2.1b）有）有 （2.21）mjjjniiiubxatuxf1)(1),(根据式（根据式（2.9）-（2.11），在保证），在保证 非正（即非正（即 非正）的前提下，至少有非正）的前提下，至少有如下几种选择方式。如下几种选择方式。fmM1.精确抵消法精确抵消法选择选择 使使 ，即，即 。这时可取。这时可取 （2.22）0fmu0M)()()(111)(11)(vutbxtaxtbumjjjniiiniiimm)()(11)(1vubxtatbmjjjniiiim线性时变系统反馈线性化直接方法及鲁棒设计线性时变系统反馈线性化直接方法及鲁棒设计 此时李雅普诺夫函数此时李雅普诺夫函数 ，其中

33、，其中 ，。系统。系统的动态方程直接由式（的动态方程直接由式（2.2）所示。）所示。2.非精确抵消法非精确抵消法由式（由式（2.9）-（2.11），我们有），我们有 （2.23）设设 不变号，取不变号，取 （2.24）PeeeVT)(QeeeVT)(0P0Q 由于要使由于要使 为李亚普诺夫函数，只需为李亚普诺夫函数，只需 非正，这就为本方法中非正，这就为本方法中 的选的选择带来了极大的便利，最简单直接的方法就是取绝对值加符号函数方法。择带来了极大的便利，最简单直接的方法就是取绝对值加符号函数方法。)(eVMufpmeM11vfxpeniniiiini)()(0)(111vutbxtaxpemj

34、jjniiiniiiniinimb)sgn(|)(|)(|)(1110)(11)(niinimjjjniiiniiimmpevutbxtaxtbu（2.单变量输入输出反馈线性化直接方法及鲁棒设计系统的动态方程直接由式（2.个输出与新输入之间的简单的二重积分关系其中 ，为标量函数。现在再看矢量场的另一个重要数学算符李括号。单变量输入输出反馈线性化直接方法及鲁棒设计1）的单输入情形（有关方法对多输入情形可类推），系统平衡由于非线性（重力矩所引起的）出现在第一个方程里，而控制 是在第二当 ，将有 。从而完成了输入状态线性化。即 与 的李括号可以表示成 与 的线性组合，这个条件称为矢量场使得 只有一个

35、非零的列 ，即使得方程式（5.直至出现输入为止，与单输入一单输出系统所用的方法类似。全地线性化，因而这一过程确实能得到一个满意的控制器（假定模型是精确对于线性系统，零动态子系统的渐近稳定性意味着内动态子系统的全局稳其中 ，且 。在零动态子系统中工作时近似线性化主要包括以下几种方法：伪线性化方法、扩展线性化方法、1(弗贝尼斯定理)令 为一组线性无关的矢量场，当状态方程变换成线性形式后，无论是以稳定或跟踪为目的的控制器设计就线性时变系统反馈线性化直接方法及鲁棒设计线性时变系统反馈线性化直接方法及鲁棒设计 代入式（代入式（2.23），并考虑到对任意函数），并考虑到对任意函数 有有 ，我们有，我们有可

36、见按式（可见按式（2.24）确定的）确定的 保证了保证了 为李雅普诺夫函数。为李雅普诺夫函数。)sgn(ffff0)()(|)(|()(|)(|()|()()(|)(|)(|10)(10)(111110)(1110)(11veveutbeutbextaextaexexevutbxtaxevutbxtaxeMppmjjjpmjjjpniiipniiipniiipniiipmjjjniiiniiipmjjjniiiniiipu)(eV3.鲁棒控制系统的实现鲁棒控制系统的实现线性时变系统反馈线性化直接方法及鲁棒设计线性时变系统反馈线性化直接方法及鲁棒设计 在上述非精确抵消方法中，如果可预先确定系统各

37、参数取值的绝对值的在上述非精确抵消方法中，如果可预先确定系统各参数取值的绝对值的最大值，则下述按参数绝对值最大值选取的控制律，不仅能保证最大值，则下述按参数绝对值最大值选取的控制律，不仅能保证 为李雅为李雅普诺夫函数，同时还将使系统对区间内变化的参数具有鲁棒性。普诺夫函数，同时还将使系统对区间内变化的参数具有鲁棒性。在式（在式（2.24）中，除）中，除 外，取各参数绝对值的最大值，有外，取各参数绝对值的最大值，有 （2.25）)(tbm)(eV)sgn(|)(|)(|)(110)(max1max1)(pmjjjniiiniiimmevutbxtaxtbu其中其中 ，。)(max(|)(|max

38、tataii)(max(|)(|maxtbtbjj 显然，如果我们选择显然，如果我们选择 ，。则将。则将使使系统的鲁棒性进一步增加，同时还可使系统的鲁棒性进一步增加，同时还可使 的收敛速度加快。的收敛速度加快。)(max(|)(|maxtataii)(max(|)(|maxtbtbjjdxx 线性定常系统设计线性定常系统设计闭环极点配置闭环极点配置 考虑线性定常系统考虑线性定常系统 （2.26）对照式（对照式（2.1b）有）有 （2.27）buxatuxfniii1),(设系统的希望动态特性如式（设系统的希望动态特性如式（2.2）所示。则由式（）所示。则由式（2.11）有）有 （2.28）bu

39、yayayaynnn12)1()(11111vbuxaxpevfxpemeMniiiniiiniinininiiiinifp其中其中 （2.29）vbuxaxmniiiniiif11线性定常系统设计线性定常系统设计闭环极点配置闭环极点配置 令令 ，即，即 。则有。则有 ，为李亚普诺为李亚普诺夫函数，其中夫函数，其中 ，。当。当 ，将有，将有 。0P这时由式（这时由式（3.29）可解出）可解出 （2.30）0fm)(11niiiixavbu其中其中 ，。0M0)(QeeeVTPeeeVT)(0Qtdxx 1Kxvb21nkkkKiiiak),1(ni 这一结果同状态反馈极点配置方法的结果是一致的

40、。相当于利用线性状这一结果同状态反馈极点配置方法的结果是一致的。相当于利用线性状态反馈将原系统的极点配置到了希望系统的极点位置。其具体实现形式为：态反馈将原系统的极点配置到了希望系统的极点位置。其具体实现形式为：一般非线性系统的直接反馈线性化设计：一般非线性系统的直接反馈线性化设计：逆系统方法逆系统方法考虑非线性系统考虑非线性系统 （2.31）将上式作为代数方程来看，如果从中可解出将上式作为代数方程来看，如果从中可解出 的显式表示的显式表示 （2.33）则式（则式（2.33）即为系统（）即为系统（2.31）的逆系统）的逆系统。u),()()1()(tuuuyyyfymnn 选取选取 及其前及其

41、前n-1阶导数为状态变量，用阶导数为状态变量，用 表示表示 及其前及其前m阶导数，则阶导数，则上式可记为上式可记为 （2.32）ymu),()(tuxfymn)(mu),(1)()(tuxyhumnm 在方程（在方程（2.33）中，记）中，记 ，则得到系统（，则得到系统（2.33）的）的n阶积分逆阶积分逆系统系统 ，由下式表示：，由下式表示：（2.34）)(nyun:),(1)(tuxhumm一般非线性系统的直接反馈线性化设计：一般非线性系统的直接反馈线性化设计：逆系统方法逆系统方法将将 代入代入 可得：可得：（2.35）令令 ，可得精确线性化控制策略为，可得精确线性化控制策略为 （2.33）

42、fm)(nyfvxminiif10fm1niiix 反馈线性化与标准型反馈线性化与标准型 最简单形式的反馈线性化是将非线性系统中的非线性抵消掉，使闭环动最简单形式的反馈线性化是将非线性系统中的非线性抵消掉，使闭环动态特性变成线性形式。态特性变成线性形式。例例3.1 控制水箱液面高度控制水箱液面高度考虑将水箱中液面的高度考虑将水箱中液面的高度h，控制在指定的高，控制在指定的高度度 ，控制输入是进入水箱的液体流量，控制输入是进入水箱的液体流量u，初，初始高度为始高度为 。其中其中 是水箱的横截面积，是水箱的横截面积，a是出水管的横截面积。如果初始高度是出水管的横截面积。如果初始高度 与期望高度与期

43、望高度 相差悬殊，相差悬殊，h的控制就是一个非线性调节问题。的控制就是一个非线性调节问题。动态方程式（动态方程式（3.1）可重写为）可重写为:dh0h水箱的动态模型为水箱的动态模型为 （3.1）ghatudhhAdtdh2)()(0)(hA0hdhghauhhA2)(其动力学方程容易求出为单输入单输出系统的输入状态线性化现在再看矢量场的另一个重要数学算符李括号。就能抵消掉非线性特性而获得一个简单的输入输出关系（多重积分形式）因此，上面这种基于降阶模型式（3.都要求 。可以表示为这种能控标准形的系统，若使用控制输入（假定 不为零）（其中 ）导致跟踪误差的动态方程为实现上述目标的一个直接方法便是利

44、用李雅普诺夫第二方法。虽然在状态空间中一个相当大的区域内上面的结论均成立，但它不是全局性基于动平衡状态理论的非线性系统反馈线性化直接方法有一种基于部分反馈线性化的全局渐近稳定方法是将控制问题看成一个标若能选取控制向量 （为可能用到的 的各阶导数），使 ，则 为李雅普诺夫函数。其中 为希望输出，为模型的输入，为常数。线性时变系统反馈线性化直接方法及鲁棒设计其中至少有一个j，在点 的邻域 内使对每个 都按上述步骤演算得到动态方程式（3.当时 ，其秩为4。只要适当地选择上述动态方程中的系数（正常数）就能使系统为指数稳定。研究可以通过转而研究零动态子系统的稳定性而局部地简化。反馈线性化与标准型反馈线性

45、化与标准型 若选若选 为为 （3.2）式中式中 为待求的为待求的“等效输入等效输入”，则得到线性的动态方程，则得到线性的动态方程 选取选取 为为 （3.3）其中其中 为液面高度误差，为液面高度误差，a为一严格正常数，则得到闭环动态方程为：为一严格正常数，则得到闭环动态方程为：（3.4）这说明当时这说明当时 ，。根据式（。根据式（3.2）和式（）和式（3.3），实际的输入流），实际的输入流量由下列非线性控制律确定：量由下列非线性控制律确定：（3.5）式（式（3.5）中，右端第一项用来提供输出流量）中，右端第一项用来提供输出流量 ，第二项则是用来根据期，第二项则是用来根据期望的线性动态特性式（望的

46、线性动态特性式（3.4）去改变液面高度。）去改变液面高度。v)(tuvhAghatu)(2)(vh havvdhthh)(0 haht0)(thhahAghatu)(2)(gha 2反馈线性化与标准型反馈线性化与标准型 类似地，如果期望高度是一个已知的时变函数类似地，如果期望高度是一个已知的时变函数 ，则等效输入，则等效输入 可选为：可选为：从而仍得到从而仍得到 时时 的结果。的结果。vt0)(th)(thdhathvd)(反馈线性化的想法，即抵消非线性并施加一个期望的线性动态特性，可以反馈线性化的想法，即抵消非线性并施加一个期望的线性动态特性，可以直接应用于一类由所谓伴随型或能控标准形所描述

47、的非线性系统。直接应用于一类由所谓伴随型或能控标准形所描述的非线性系统。所谓一个系统是伴随型的，是指其动态方程可以表示为所谓一个系统是伴随型的，是指其动态方程可以表示为 （3.6）其中其中u是标量控制输入，是标量控制输入，x是所关注的标量输出，而是所关注的标量输出，而 是状态矢是状态矢量，量，与与 是状态的非线性函数。这种形式的特点是尽管方程中出现是状态的非线性函数。这种形式的特点是尽管方程中出现x的各的各阶导数，但是不出现输入阶导数，但是不出现输入u的导数。若用状态空间表示，式（的导数。若用状态空间表示，式（3.6）可写为：）可写为：ubfxn)x()x()(Tnxxxx,)1()(xf)(

48、xb 可以表示为这种能控标准形的系统，若使用控制输入（假定可以表示为这种能控标准形的系统，若使用控制输入（假定 不为零）不为零）（3.7）就能抵消掉非线性特性而获得一个简单的输入就能抵消掉非线性特性而获得一个简单的输入输出关系（多重积分形式）输出关系（多重积分形式）因此控制可选为因此控制可选为其中其中 选择使得多项式选择使得多项式 的所有根均严格位于左半平面从的所有根均严格位于左半平面从而导致指数稳定的动态特性而导致指数稳定的动态特性反馈线性化与标准型反馈线性化与标准型ubfxxxxxnnn)x()x(211)x(b)(1fvbuvxn)()1(110nnxkxkxkvikonnnkpkp)1

49、(100)1(1)(xkxkxnnn 即即 。对于跟踪期望轨迹。对于跟踪期望轨迹 的任务，控制律可选为：的任务，控制律可选为：（3.8）其中其中 为跟踪误差，该控制律导致指数收敛跟踪。若标量为跟踪误差，该控制律导致指数收敛跟踪。若标量x换成矢换成矢量，标量量，标量b换成可逆方阵，亦可获得类似的结果。换成可逆方阵，亦可获得类似的结果。在式（在式（3.6）中曾假定动态方程对于控制输入是线性的（但对状态是非线）中曾假定动态方程对于控制输入是线性的（但对状态是非线性的），然而这一方法不能推广到把性的），然而这一方法不能推广到把u换成一个可逆函数换成一个可逆函数 的情形。例如，的情形。例如，通过阀门控制

50、流量的系统，其动态特性可能是依赖于通过阀门控制流量的系统，其动态特性可能是依赖于 而不是直接依赖于而不是直接依赖于u，这里这里u是阀门开启的直径。这时只要定义是阀门开启的直径。这时只要定义 ，即可以容易地根据上述步骤，即可以容易地根据上述步骤首先设计出首先设计出 ，然后利用，然后利用 来计算输入来计算输入u。这种方法实际上避免了在控。这种方法实际上避免了在控制计算中出现非线性。制计算中出现非线性。当非线性动态方程不是能控标准形时，可以首先利用代数变换将方程化为当非线性动态方程不是能控标准形时，可以首先利用代数变换将方程化为能控标准形，然后再使用上述的反馈线性化设计，或者借助于原动态系统的部能控