Smart组件与机器人的同步设置及搬运程序设计课件.ppt

1、项目六、机器人工作站项目六、机器人工作站3D3D工装工装模型的动态处理模型的动态处理 【教学目标教学目标】1、知识目标：了解Smart组件与机器人的同步设置；掌握码垛工作站的搬运程序设计；2、素养目标：具有发现问题、分析问题、解决问题的能力；具有高度责任心和良好的团队合作能力；培养良好的职业素养和一定的创新意识；养成“认真负责、精检细修、文明生产、安全生产”等良好的职业道德。6.3 Smart组件与机器人的同步设置组件与机器人的同步设置及搬运程序设计及搬运程序设计 同步设置同步设置主要作用是主要作用是将将Smart组件的输入组件的输入/输出信号与输出信号与机器人端的输入机器人端的输入/输出信号

2、作信号关联输出信号作信号关联。使Smart组件的输出信号作为机器人端的输入信号，机器人端的输出信号作为Smart组件的输入信号，此时就可以将Smart组件当作一个与机器人进行I/O通信的一个独立的逻辑控制器（如：PLC）来看待。一、Smart组件与机器人的同步设置 1、添加、添加I/O信号：信号：添加I/O信号的操作过程如图6-58至图6-61所示。（1）在“控制器”功能选项卡下，单击“配置编辑器”，选择“I/O system”；图6-58 进入“I/O system”二、工作站的逻辑设定及搬运程序设计8.2.1 生产线的总体设计n表面贴装技术/5/n任务2 SMT生产线的设计n1元器件（含基

3、板）元器件（含基板）选择选择n元器件选择过程中必须建立元器件数据库和元器件工艺要求，并注意以下几点。n（1）要保证元器件品种齐全，否则将使生产线不能投产，为此，应有后备供应商。n（2）元器件的质量和尺寸精度应有保证，否则将导致产品合格率低，返修率增加。n（3）不可忽视SMC/SMD的组装工艺要求。注意元器件可承受的贴装压力和冲击力及其焊接要求等。如J形引脚PLCC，一般只适宜采用回流焊。n（4）确定元器件的类型和数量、元器件最小引脚间距、最小尺寸等，并注意其与组装工艺的关系，如0.3mm引脚间距的QFP须选用高精度贴片机和丝网印刷机，而1.27mm引脚间距的QFP则只需选择中等精度贴片机便能完

4、成。n2组装方式及工艺流程的确定组装方式及工艺流程的确定n组装方式是决定生产工艺复杂性、生产线规模和投资强度的决定性因素。同一产品的组装生产可以用不同的组装方式来实现。确定组装方式时既要考虑产品组装的实际需要，又应考虑发展适应性需要。在适应产品组装要求的前提下，一般优选单面混合组装或单面全表面组装方式。8.2.2 生产线自动化程度设计n表面贴装技术/6/n1高速高速SMT生产线生产线n高速SMT生产线一般由贴片速度大于800011000片/h的高速贴片机组成，主要用于彩电调谐器等大批量单一产品的组装生产。n2中速高精度中速高精度SMT生产线生产线n细间距器件的发展很快，在计算机、通信、数码摄像

5、机、仪器仪表等产品中已被广泛应用。组装该类产品较适宜采用中速高精度SMT生产线，它不仅适用于多品种中小批量生产，而且多台联机也适用于大批量生产，能满足生产扩展需要。在投资力度足够的情况下，应优选中速高精度SMT生产线，而不选普通中速线。一般认为中速贴片机的贴片速度为（30008000）片/h。n3低速半自动低速半自动SMT生产线生产线n低速半自动SMT生产线一般只用于研究开发和试验。因其产量规模、精度和适应性难以满足发展所需，产品生产企业不宜选用。低速贴片机的贴片速度一般小于3000片/h。n4手动生产手动生产n手动生产成本较低、应用灵活，可用于帮助了解熟悉SMT技术，也可用于研究开发或小批量

6、多品种生产，并可用作返修工具。为此，这种形式的生产也有一定的应用面。n值得一提的是，上述分类并不是绝对的，同一生产线中既有高速机又有中速机的也很常见，主要还是要根据组装产品、组装工艺和产量规模的实际需要来确定设备的选型和配套。8.2.3 设备选型n表面贴装技术/7/nSMT生产线的建立主要工作是设备选型。建立生产线的目的是要以最快的速度生产出优质、富有竞争力的产品，要以效率最高、投资最小、回收年限最短为目标。n因贴片机是生产线的关键设备，其价格占全线投资的比重较大，为此，应以贴片机的选型为重点，但切不可忽视印刷、焊接、测试等设备。要以实际技术指标、产量、投资额及回收期等为依据进行综合经济技术判

7、断，确定最终方案。设备选型应注意以下几个问题。n1性能、功能及可靠性性能、功能及可靠性n设备选型首先要看设备性能是否满足技术要求，如果要贴焊0.3mm间距QFP，则需采用高精度贴片机；其次是可靠性，有些设备新用时技术指标很高，但使用时间不长性能就降低了，这就是可靠性不良。应优选知名企业的成熟机型，或参考其他单位同类机型使用情况进行选型；第三才是功能，如果说性能主要由机械结构保证，那么功能则主要由计算机控制系统来保证。n2可扩展性和灵活性可扩展性和灵活性n设备组线扩展性和灵活性主要指功能的扩展、指标提高、生产能力的扩大，以及良好的组线接口等。如一台能贴0.65mm引脚间距 QFP的贴片机，能否通

8、过增加视觉系统等配件后用于贴0.3mm QFP或贴球形栅格阵列（BGA）器件；能否与不同型号的设备共同组线等。n3可操作性和可维护性可操作性和可维护性n设备要便于操作，计算机控制软件最好采用中文界面；对中高精度贴片机，一定要有自动生成贴片程序功能。设备要便于维护、调试和维修，应把维修服务作为设备选型的重要标准之一。1、添加、添加I/O信号：信号：（2）右键单击“Signal”，选择“新建Signal”；图6-59 新建Signal 二、工作站的逻辑设定及搬运程序设计 1、添加、添加I/O信号：信号：（3）依次添加如下三个信号：图6-60 添加三个信号二、工作站的逻辑设定及搬运程序设计 1、添加

9、、添加I/O信号：信号：（4）单击“重启”，选择“重启动（热启动）”。图6-61 重启动（热启动）二、工作站的逻辑设定及搬运程序设计 2、设定工作站逻辑：、设定工作站逻辑：设定工作站逻辑的操作过程如图6-62至图6-64所示。（1）在“仿真”功能选项卡中单击“工作站逻辑”；图6-62 进入“工作站逻辑”二、工作站的逻辑设定及搬运程序设计 2、设定工作站逻辑：、设定工作站逻辑：（2）进入“信号和连接”选项卡；图6-63 进入“信号和连接”二、工作站的逻辑设定及搬运程序设计 2、设定工作站逻辑：、设定工作站逻辑：（3）单击“添加I/O Connection”,依次添加如下三个连接；图6-64 添加

10、三个连接二、工作站的逻辑设定及搬运程序设计 3、搬运程序设计：、搬运程序设计：搬运程序设计的操作过程如图6-65至图6-69所示。（1）在“基本”功能选项卡下单击“其它”，选择“创建工件坐标”，采用三点法在码垛平台上创建与大地坐标方向一致的工作坐标；图6-65 创建工件坐标二、工作站的逻辑设定及搬运程序设计 3、搬运程序设计：、搬运程序设计：（2）单击“路径”，选择“空路径”；图6-66 创建空路径二、工作站的逻辑设定及搬运程序设计 3、搬运程序设计：、搬运程序设计：（3）在新建路径“Path_10”下编写机器人搬运程序如右图所示：图6-67 编写机器人搬运程序二、工作站的逻辑设定及搬运程序设

11、计 3、搬运程序设计：、搬运程序设计：（4）新建空路径“Path_20”，并重命名为“main”；（5）左键点击“Path_10”，并拖放到“main”中；图6-68 创建主程序main二、工作站的逻辑设定及搬运程序设计 3、搬运程序设计：、搬运程序设计：（6）单击“同步”，选择“同步到RAPID”。图6-69 同步到RAPID二、工作站的逻辑设定及搬运程序设计 4、查看机器人程序：、查看机器人程序：查看机器人程序的操作过程如图6-70至图6-71所示。（1）单击“RAPID”功能选项卡；图6-70 进入“RAPID”二、工作站的逻辑设定及搬运程序设计 4、查看机器人程序：、查看机器人程序：（

12、2）在左侧“控制器”窗口依次展开“RAPID”、“T_ROB1”,双击Module1,查看程序。图6-71 查看程序二、工作站的逻辑设定及搬运程序设计 5、仿真运行：、仿真运行：仿真运行的操作过程如图6-72至图6-73所示。（1）单击“仿真”功能选项卡；图6-72 进入“仿真”二、工作站的逻辑设定及搬运程序设计 5、仿真运行：、仿真运行：（2）单击“播放”，机器人运动；图6-73 播放后机器人运行二、工作站的逻辑设定及搬运程序设计小结：小结：1、Smart组件与机器人的同步设置的主要作用。（重点）（重点）2、同步设置的操作步骤。（重、难点）（重、难点）3、搬运程序设计；（重、难点）（重、难点）作业：作业：1、Smart组件与机器人的同步设置的主要作用？2、同步设置的操作步骤？