伺服马达控制课件.ppt

1、電機產業與技術發展趨勢第三組組員：王昶傑 4960J041 王紹珉 4960J106 控制系統控制系統在在機器人機器人之應用之應用大綱大綱1.應用產業(公司)及市場介紹 2.系統功能介紹3.常見之規格4.電路(或應用的學理)5.技術發展趨勢 或 研發重點6.結論7.參考文獻與網址1.應用產業及市場介紹 n工程用機械手臂n醫療用機器人n清潔用機器人n寵物機器人(機器貓與狗)n導覽用機器人2.系統功能介紹(吸塵器)3.機器人常用規格連桿機器人旋轉轉換曲線旋轉轉換直線旋轉轉換旋轉旋轉轉換搖擺多軸機器人直流馬達驅動伺服馬達驅動AI馬達驅動4.機器人概念頭腦肌肉手工作眼睛(感測器)(控制器)(機構)(致

2、動器)介面機器人需要技術感測器控制器機構致動器光電開關.極限開關輸入按鈕輸出動作機電顯示情況光多軸機器人控制架構多軸機器人控制架構直流馬達步進馬達伺服馬達AI馬達機構機器人不同馬達需使用不同的控制器10簡單，重點在於控制簡單，重點在於控制。機器人-多軸機器人多軸機器人 直流馬達直流馬達馬達約數佰元馬達約數佰元(不準不準,扭力中扭力中)步進馬達步進馬達馬達加驅動器約數千元馬達加驅動器約數千元(精準精準,扭力扭力小小)伺服馬達伺服馬達數百數百-數萬元數萬元(X)(精準精準,扭力小扭力小-大大)AI馬達馬達馬達加驅動器約上千元馬達加驅動器約上千元(精精 準準,扭力中扭力中)微型伺服馬達介紹(1)(1

3、)通稱為舵機通稱為舵機(2)(2)使用時機使用時機：(a)(a)運動方向控制運動方向控制 (b)(b)小型機器人運動關節控制小型機器人運動關節控制(3)(3)優點：控制簡單、裝配靈活優點：控制簡單、裝配靈活(4)(4)缺點：過負載時會導致損壞缺點：過負載時會導致損壞(1)(1)小型直流馬達小型直流馬達(2)(2)變速齒輪組變速齒輪組(3)(3)可調式電位計可調式電位計(4)(4)電子控制板電子控制板伺服馬達內部結構伺服馬達內部結構圖控制脈衝信號控制電路馬達齒輪組電位器比例電壓伺服馬達工作原理伺服馬達控制伺服馬達控制(1)(1)控制線器：電源線、控制線器：電源線、地線及控制線地線及控制線(2)(

4、2)電壓範圍：電壓範圍：DC4V6VDC4V6V(3)(3)控制脈衝範圍：控制脈衝範圍：0.5ms25ms 0.5ms25ms輸入脈衝信號(周期為20ms)伺服馬達輸出軸位置0.5ms1.0ms1.5ms2.0ms2.5ms-90-45045905.技術發展趨勢n感測器融合技術：n功能智慧化：n多群組代理人協調控制：n電控技術精簡化：n機構輕量化：n模組彈性化：6.結論要製作一個機器人需要多方面的知識，如馬達控制、感測器應用、影像的擷取等等。機器人是一個未來的趨勢，如何利用機器人來取代人力，一些具危險的工作，利用機器人來做，以避免發生危險。現在機器人的發展應用在許多地方，如住家保全、工業用機械

5、手臂等，節省需多人力，主要都是讓人的生活過得更方便、便利。7.參考文獻與網址交通大學電機與控制工程學系嵌入式系統實驗室交通大學電機與控制工程學系嵌入式系統實驗室http:/.nctu.edu.tw/modules/tinyd5/index.php?id=4http:/.nctu.edu.tw/modules/tinyd5/index.php?id=4國立中央大學碩博士論文國立中央大學碩博士論文http:/thesis.lib.ncu.edu.tw/ETD-db/ETD-search-c/view_etd?URN=965201077台灣機器人產業發展協會台灣機器人產業發展協會 http:/www.roboat.org.tw/機器人世界情報網機器人世界情報網http:/www.robotworld.org.tw蘭技學院機械人研習蘭技學院機械人研習http:/blog.ilc.edu.tw/blog/index.php?op=printView&articleId=40619&blogId=15