高性能的通用变频器课件.ppt

1、交流调速系统的交流调速系统的控制策略控制策略(一)发展的历史 2020世纪世纪6060年代以前的年代以前的电气传动电气传动80%80%交流不调速传动交流不调速传动18%18%直流可调速传动直流可调速传动 2%2%交流可调速传动交流可调速传动7070年代开始年代开始电力电子技术的应用电力电子技术的应用开创了交流可调速传动开创了交流可调速传动的新纪元的新纪元现代交流调速传动的物质基础现代交流调速传动的物质基础电力电子变换器电力电子变换器微处理器：单片机、微处理器：单片机、DSPDSP、RISC RISC 数据通信：现场总线、无线总线、数据通信：现场总线、无线总线、工业以太网工业以太网 预测预测20

2、102010年的电力电子应用年的电力电子应用(二）现代交流调速系统二）现代交流调速系统的类型的类型异步电动机调速系统异步电动机调速系统 1.转差功率消耗型转差功率消耗型例如：变压调速例如：变压调速 定子用双向晶闸管调压器调速定子用双向晶闸管调压器调速 2.转差功率馈送型转差功率馈送型例如例如:双馈电机调速双馈电机调速 转子用整流、逆变器调速转子用整流、逆变器调速 3.转差功率不变型转差功率不变型变压变频调速变压变频调速 定子用定子用PWMPWM变压变频器调速变压变频器调速同步电动机调速系统同步电动机调速系统同步电动机转差恒等于同步电动机转差恒等于0 0，没有转差功率，没有转差功率，只有转差功率

3、不变型的变压变频调速。只有转差功率不变型的变压变频调速。1.1.他控变频调速系统，他控变频调速系统，2.2.自控变频调速系统。自控变频调速系统。变压变频（变压变频（VVVF)VVVF)调速是调速是交交流流可调速传动的主流可调速传动的主流n满足一般工艺要求的平滑调速满足一般工艺要求的平滑调速n风机、泵类节能调速风机、泵类节能调速n高动态性能调速系统和伺服系统高动态性能调速系统和伺服系统（三）基于异步电动机（三）基于异步电动机稳态模型的一般性能稳态模型的一般性能变压变频调速系统变压变频调速系统变压变频控制特性变压变频控制特性mNf1Nm恒转矩调速恒转矩调速恒功率调速恒功率调速UsUsUsNmf1带

4、电压补偿的恒压频比控制特性带电压补偿的恒压频比控制特性a 无补偿无补偿 b 带定子压降补偿带定子压降补偿 OUsf 1a 无补偿无补偿 b 带定子压降补偿带定子压降补偿 sNU0UsUsNf 1f 1Na 无补偿无补偿 b 带定子压降补偿带定子压降补偿 1.转速开环恒压频比控制的调速系统转速开环恒压频比控制的调速系统1M3电压电压检测检测泵升泵升限制限制电流电流检测检测温度温度检测检测电流电流检测检测单单片片机机显示显示设定设定接口接口PWMPWM发生器发生器驱动驱动电路电路URUIR0R1R2RbVTbK控制作用控制作用tfufu斜坡函数斜坡函数U/f 曲线曲线驱动驱动电路电路*f工作频工作

5、频率设定率设定升降速升降速时间设定时间设定电压补偿设定电压补偿设定PWMPWM产生产生2.转速闭环转差频率控制的调速系统转速闭环转差频率控制的调速系统1)在在s 值很小的稳态运行范围内，保持气隙磁值很小的稳态运行范围内，保持气隙磁通通 m不变时，电磁转矩近似与转差角频率不变时，电磁转矩近似与转差角频率 s 成正比。成正比。控制转差频率控制转差频率 s ，就代表控制转矩。，就代表控制转矩。2 2）按恒）按恒 控制可保持控制可保持 m恒定，须恒定，须在在Us/1 为恒值为恒值的基础上再提高电压的基础上再提高电压 Us 以补偿定子压以补偿定子压降。降。1/gE1111)()(glsssglssssE

6、LjRIELjRIU压频比控制特性压频比控制特性11OsUUs/1=Const.Eg/1=Const.定子电流增大的趋势定子电流增大的趋势转差频率控制的变压变频调速系统转差频率控制的变压变频调速系统sUsIF BS电电压压型型逆逆变变器器PWMM3 ASRs11saUsbUscU（四）基于异步电动机动态模型的高动态性能调速系统通用变频器控制的局限性n调速范围不过调速范围不过1 1：1010左右左右n调速时有静差，精度不高调速时有静差，精度不高n不能像直流调速系统那样提供不能像直流调速系统那样提供很高的动态性能很高的动态性能 已应用成熟的高性能调速控制策略已应用成熟的高性能调速控制策略 矢量控制

7、矢量控制(VC)VC)直接转矩控制直接转矩控制(DTC)DTC)VC与与DTC的共同点的共同点1 1、数学模型、数学模型同样基于异步电动同样基于异步电动机的动态数学模型。机的动态数学模型。2 2、控制结构、控制结构转速、磁链分别控转速、磁链分别控制，转速环内加转矩内环，以抑制，转速环内加转矩内环，以抑制磁链的扰动，达到近似解耦。制磁链的扰动，达到近似解耦。1.基于同样的异步电机多变量非线性基于同样的异步电机多变量非线性动态数学模型（两相同步旋转坐标）动态数学模型（两相同步旋转坐标）rsR,R sqsduu,1LTsr或气隙磁链mrs,L,LLpJ,n 状态方程状态方程 在两相坐标系上异步电动机

8、的状态在两相坐标系上异步电动机的状态方程是方程是5 5阶的，须选取阶的，须选取5 5个状态变量。个状态变量。在系统的动态模型中，输入变量是在系统的动态模型中，输入变量是 对于笼型转子电机，转子内部是短对于笼型转子电机，转子内部是短路的，路的，LsqsdTuu,10rqrduu因此，因此，可供选用的变量可供选用的变量如下：如下：转速转速 4个电流变量个电流变量 4个磁链变量个磁链变量其中，电流和磁链变量是相关的。其中，电流和磁链变量是相关的。,sqsdii，rqrdsqsd，rqrdii，转子电流不可测，不便于转子电流不可测，不便于实现状态反馈，于是：实现状态反馈，于是：转速转速 4个电流变量个

9、电流变量 4个磁链变量个磁链变量rqrdsqsd，,sqsdii，可选定子电流可选定子电流 和转子磁链和转子磁链 或选定子电流或选定子电流 和定子磁链和定子磁链 矢量控制矢量控制选用选用 方程。方程。直接转矩控制直接转矩控制选用选用 方程。方程。sqsdii，rqrd，sqsdii，sqsd，srissi2.总体控制结构相同总体控制结构相同n在控制结构上，矢量控制和直接转在控制结构上，矢量控制和直接转矩控制矩控制都采用转矩、磁链分别控制都采用转矩、磁链分别控制。n转矩控制环（或电流的转矩分量环）转矩控制环（或电流的转矩分量环）都处于转速环的内环都处于转速环的内环，可抑制磁链，可抑制磁链变化对转

10、速子系统的影响，使转速变化对转速子系统的影响，使转速和磁链子系统和磁链子系统近似解耦近似解耦。高性能异步电机调速系统的控制结构高性能异步电机调速系统的控制结构 *sr sr*eTASRATRiINV-IMeTJsnp-LT sr-eTRA 从表面上看，两种系统的控从表面上看，两种系统的控制方法虽然有所不同，制方法虽然有所不同，在控制在控制性能上各有特色。性能上各有特色。但是，但是，两种系统两种系统在本质上是在本质上是一样的，都能获得较高的静、一样的，都能获得较高的静、动态性能。动态性能。（五）矢量控制系统（五）矢量控制系统1971 德国西门子公司德国西门子公司F.Blaschke工程师：工程师

11、：Transvector control（矢量变换控制）（矢量变换控制）1980 德国德国Braunschweig University W.Leonhard教授教授,R.Gabriel,G.Heinemann 等：等：Field orientated control （磁场定向控制）（磁场定向控制）矢量控制系统的特点矢量控制系统的特点在按转子磁链定向的在按转子磁链定向的dq同步旋转坐标系上，同步旋转坐标系上，把定子电流分解为其励磁分量和转矩分量，把定子电流分解为其励磁分量和转矩分量，得到得到类似于直流电机的动态模型类似于直流电机的动态模型。变换成独立的转速子系统和转子磁链子系统，变换成独立的

12、转速子系统和转子磁链子系统，分别分别用用PI调节器进行连续控制调节器进行连续控制。按按 定向实现定子电流解耦的定向实现定子电流解耦的 直接矢量控制系统直接矢量控制系统rn按转子磁链定向会受电机参数（如按转子磁链定向会受电机参数（如转子电阻）变化的影响而失真，从转子电阻）变化的影响而失真，从而降低了系统的调速性能，而降低了系统的调速性能，n采用采用智能化调节器智能化调节器可以克服这一缺可以克服这一缺点，提高系统的鲁棒性。点，提高系统的鲁棒性。矢量控制的不足和解决方法矢量控制的不足和解决方法（六）直接转矩控制系统（六）直接转矩控制系统1985 Ruhr University M.Depenbroc

13、k 教授教授 DSR(Direkte Selbst-regelung)即即Direct Self Control 现通称现通称 DTC(Direct Torque Control）直接转矩控制系统的特点直接转矩控制系统的特点 n舍去比较复杂的旋转坐标变换，舍去比较复杂的旋转坐标变换，在两相静在两相静止坐标系上止坐标系上构成转矩和定子磁链的反馈信构成转矩和定子磁链的反馈信号。号。n但是，数学模型不够简化，不能用线性调但是，数学模型不够简化，不能用线性调节器来控制转矩和定子磁链，因而改用节器来控制转矩和定子磁链，因而改用双双位式的砰位式的砰-砰控制器砰控制器。n根据二者的变化选择根据二者的变化选择

14、电压空间矢量的电压空间矢量的PWM开关状态，开关状态，以控制电机的转速以控制电机的转速。转矩和定子磁链砰转矩和定子磁链砰-砰控制的砰控制的 直接转矩控制系统直接转矩控制系统n砰砰-砰控制属于砰控制属于P P控制控制，可以获得比，可以获得比PIPI控制控制更快的动态转矩响应。更快的动态转矩响应。n按按定子磁链定子磁链控制，避免了转子参数变化的控制，避免了转子参数变化的影响。影响。直接转矩控制的优点直接转矩控制的优点 直接转矩控制的不足和解决办法直接转矩控制的不足和解决办法 *砰砰-砰控制引起转矩脉动，砰控制引起转矩脉动，*带积分环节的电压型磁链模型在低速时带积分环节的电压型磁链模型在低速时误差大

15、，误差大，这都这都影响系统的低速性能影响系统的低速性能。低速时改用电流型模型，低速时改用电流型模型，可减小磁链误可减小磁链误差，但又受转子参数变化影响，牺牲了鲁差，但又受转子参数变化影响，牺牲了鲁棒性好的优点。棒性好的优点。（七）（七）VC和和DTC的应用的应用特色和发展前景特色和发展前景两种方案都适用于高性能调速。两种方案都适用于高性能调速。矢量控制矢量控制更有利于宽范围调速系更有利于宽范围调速系统和伺服系统。统和伺服系统。直接转矩控制直接转矩控制更有利于需要快速更有利于需要快速转矩响应（特别在弱磁范围）的转矩响应（特别在弱磁范围）的大惯量运动控制系统。大惯量运动控制系统。两种控制策略都有其

16、不足之处，两种控制策略都有其不足之处，研究和开发工作都朝着克服其研究和开发工作都朝着克服其缺点的方向发展。缺点的方向发展。用现代用现代智能控制智能控制方法可使被控系统不方法可使被控系统不依赖于或较少依赖于控制对象的数依赖于或较少依赖于控制对象的数学模型，因而能使学模型，因而能使矢量控制系统矢量控制系统不不受或少受电机参数变化的影响，受或少受电机参数变化的影响，比比较方便的办法是采用单神经元构成较方便的办法是采用单神经元构成的的自适应自适应PID控制器控制器。对直接转矩控制系统对直接转矩控制系统的研究和产品改进的研究和产品改进着重于提高低速性能着重于提高低速性能1 1、在砰、在砰-砰控制器基础上

17、改进，砰控制器基础上改进，细化磁链偏细化磁链偏差和转矩偏差差和转矩偏差2 2、间接自控制间接自控制ISR(Indirekte SelbstregelungISR(Indirekte Selbstregelung)系统系统 3 3、按定子磁链定向的矢量控制系统、按定子磁链定向的矢量控制系统 （SFVCSFVC系统）系统）ISR系统系统*德国鲁尔大学德国鲁尔大学Depenbrock教授和教授和Steimel教授提出。教授提出。*将砰将砰-砰控制器改为连续的调节器砰控制器改为连续的调节器，用用PI调节调节对对定子磁链幅值定子磁链幅值进行闭环控制，进行闭环控制，以建立圆形的以建立圆形的定子磁链轨迹；定

18、子磁链轨迹；*根据电磁转矩的偏差推算出根据电磁转矩的偏差推算出磁链矢量增量所对磁链矢量增量所对应的角度应的角度 ；*按照磁链、转矩两个调节器的输出推算出按照磁链、转矩两个调节器的输出推算出定子定子电压矢量电压矢量，求得相应的变频器开关状态。求得相应的变频器开关状态。按定子磁链定向的矢量控制系统按定子磁链定向的矢量控制系统SFVCSFVC系统系统n按按定子磁链定子磁链决定旋转坐标的方向决定旋转坐标的方向n在控制算法中在控制算法中避免转子参数避免转子参数的影响的影响n采用采用PIPI调节器调节器连续控制或补偿控制连续控制或补偿控制ISRISR系统和系统和SFVCSFVC系统系统实际上都是实际上都是

19、DTCDTC系统和系统和VCVC系统取长系统取长补短的融合与折中。补短的融合与折中。（八）控制理论的应用（八）控制理论的应用1.非线性系统精确线性化解耦控制非线性系统精确线性化解耦控制 理论分析证明：按转子磁链理论分析证明：按转子磁链定向的矢量控制系统是非线定向的矢量控制系统是非线性性系统精确线性化解耦控制的系统精确线性化解耦控制的一类实现。一类实现。2.2.非线性系统无源性理论非线性系统无源性理论 按无源性理论得到的控制按无源性理论得到的控制系统与转差型的间接矢量控系统与转差型的间接矢量控制系统十分相似。制系统十分相似。3.3.智能控制智能控制#智能智能控制系统是不依赖于或较少依赖于对控制系

20、统是不依赖于或较少依赖于对象数学模型的控制系统象数学模型的控制系统#异步电动机有较确定的数学模型异步电动机有较确定的数学模型#模糊控制实际上是多级的砰模糊控制实际上是多级的砰-砰控制砰控制#神经网络需多层次计算，不利于实时控制神经网络需多层次计算，不利于实时控制#由由单神经元构成自适应单神经元构成自适应PID控制器，可提控制器，可提高控制系统的鲁棒性高控制系统的鲁棒性（九）无速度传感器控制 转速闭环控制需要转速反馈信号，转速闭环控制需要转速反馈信号，高性能系统一般都用光电码盘，如果高性能系统一般都用光电码盘，如果能取消光电码盘而保持良好的控制性能取消光电码盘而保持良好的控制性能，显然会大受欢迎

21、。能，显然会大受欢迎。高性能的通用变频器都希望采用无高性能的通用变频器都希望采用无速度传感器控制，通过容易测量的定速度传感器控制，通过容易测量的定子电压和电流信号间接求得转速。子电压和电流信号间接求得转速。常用的方法常用的方法1.1.从电机模型推导转速方程，计算转速。从电机模型推导转速方程，计算转速。2.2.用电机模型计算转差频率，进行补偿。用电机模型计算转差频率，进行补偿。3.3.按模型参考自适应理论，选择参考模型和按模型参考自适应理论，选择参考模型和可调整模型，同时辨识转速和转子磁链。可调整模型，同时辨识转速和转子磁链。4.4.利用其它辨识或估计方法求得转速。利用其它辨识或估计方法求得转速

22、。5.5.利用电机的齿谐波电势计算转速。利用电机的齿谐波电势计算转速。第第1 1、2 2类方法比较实用类方法比较实用无速度传感器控制存在的问题1.1.计算和辨识的精度不高计算和辨识的精度不高,动态转速准动态转速准确度有限。确度有限。2.2.实用的无速度传感器调速系统只能实实用的无速度传感器调速系统只能实现一般的动态性能，高精度的调速范现一般的动态性能，高精度的调速范围有限围有限。已有若干品种无速度传感器的高性能通用变已有若干品种无速度传感器的高性能通用变频器问世，但研究工作仍在继续。频器问世，但研究工作仍在继续。（十）同步电动机变压变频调速系统（十）同步电动机变压变频调速系统（1）同步电动机的

23、稳态转速等于同步转同步电动机的稳态转速等于同步转速，速，转差转差 s=0。（2）同步电动机同步电动机有独立的直流励磁，或有独立的直流励磁，或用永久磁钢励磁。用永久磁钢励磁。（3）同步电动机有隐极与凸极之分，隐同步电动机有隐极与凸极之分，隐极式电机气隙均匀，极式电机气隙均匀，凸极式则不均匀，凸极式则不均匀，两轴的电感系数不等。两轴的电感系数不等。（4）同步电动机同步电动机可通过调节转子的直可通过调节转子的直流励磁电流，改变输入功率因数。流励磁电流，改变输入功率因数。（5）同步电动机转子有独立励磁同步电动机转子有独立励磁,在极在极低的电源频率下也能运行，因此，在低的电源频率下也能运行，因此，在同样

24、条件下，同样条件下，同步电动机的调速范围同步电动机的调速范围比异步电动机更宽。比异步电动机更宽。（6）同步电动机比异步电动机同步电动机比异步电动机对转矩对转矩扰动具有更强的承受能力，能产生更扰动具有更强的承受能力，能产生更快的动态响应。快的动态响应。同步电动机变压变频调速系统的类型同步电动机变压变频调速系统的类型（1 1）他控变频调速系统他控变频调速系统 用独立的变压变频装置给同步电动机供电用独立的变压变频装置给同步电动机供电的系统。的系统。（2 2）自控变频调速系统自控变频调速系统 用电动机本身轴上所带转子位置检测器或用电动机本身轴上所带转子位置检测器或电动机反电动势波形提供的转子位置信号电

25、动机反电动势波形提供的转子位置信号来控制变压变频装置换相时刻的系统。来控制变压变频装置换相时刻的系统。一、他控变频同步电动机调速系统一、他控变频同步电动机调速系统n转速开环恒压频比控制的同步电动机转速开环恒压频比控制的同步电动机群调速系统群调速系统 n由交由交-直直-交电流型负载换流变压变频交电流型负载换流变压变频器供电的同步电动机调速系统器供电的同步电动机调速系统 n由交由交-交变压变频器供电的大型低速同交变压变频器供电的大型低速同步电动机调速系统步电动机调速系统 二、自控变频同步电动机调速系统二、自控变频同步电动机调速系统n基本结构与原理基本结构与原理n梯形波永磁同步电动机（无刷直流电梯形

26、波永磁同步电动机（无刷直流电动机）的自控变频调速系统动机）的自控变频调速系统 n正弦波永磁同步电动机的自控变频调正弦波永磁同步电动机的自控变频调速系统速系统 BQ转子位置转子位置检测器检测器MS同步电动机同步电动机UI逆变器逆变器控制控制UI输入电压输入电压就控制了就控制了MS的转速的转速 基本结构与原理基本结构与原理 特特 点点MS本身是一台同步电动机本身是一台同步电动机MS+UI+BQ 合起来相当于一台直流电动机合起来相当于一台直流电动机 直流电动机电枢里面的电流本来就是交直流电动机电枢里面的电流本来就是交变的，只是经过换向器和电刷才在外部电路表变的，只是经过换向器和电刷才在外部电路表现为

27、直流，换向器是机械式的逆变器，电刷相现为直流，换向器是机械式的逆变器，电刷相当于磁极位置检测器。在自控变频同步电动机当于磁极位置检测器。在自控变频同步电动机中，中，用电力电子逆变器和转子位置检测器替代用电力电子逆变器和转子位置检测器替代机械式的换向器和电刷。机械式的换向器和电刷。自控变频同步电动机的名称自控变频同步电动机的名称自控变频同步电动机在其开发与发展的过程自控变频同步电动机在其开发与发展的过程中，曾采用过多种名称，有的至今仍习惯中，曾采用过多种名称，有的至今仍习惯性地使用着，它们是：性地使用着，它们是：l无换向器电动机无换向器电动机 l无刷直流电动机（采用方波电流时）无刷直流电动机（采

28、用方波电流时）l三相永磁同步电动机（输入正弦波电流时）三相永磁同步电动机（输入正弦波电流时）永磁同步电动机的优点永磁同步电动机的优点l由于采用了永磁材料磁极，特别是采用了由于采用了永磁材料磁极，特别是采用了稀土金属永磁，容量相同时电机的稀土金属永磁，容量相同时电机的体积小、体积小、重量轻重量轻；l转子没有铜损和铁损，又没有滑环和电刷转子没有铜损和铁损，又没有滑环和电刷的摩擦损耗，运行的摩擦损耗，运行效率高效率高；l转动惯量小，允许脉冲转矩大，可获得较转动惯量小，允许脉冲转矩大，可获得较高的加速度，高的加速度，动态性能好动态性能好；l结构紧凑，结构紧凑，运行可靠运行可靠。1.梯形波永磁同步电动机

29、梯形波永磁同步电动机（无刷直流电动机）自控变频调速系统（无刷直流电动机）自控变频调速系统 无刷直流电动机是一种特定类型的同无刷直流电动机是一种特定类型的同步电动机，步电动机，调速时只须按直流调速时只须按直流PWM的方的方法控制输入电压法控制输入电压，实际上自动地控制了频，实际上自动地控制了频率，仍属于同步电动机的变压变频调速，率，仍属于同步电动机的变压变频调速，但比交流但比交流PWM控制要简单得多。控制要简单得多。由于绕组电感的作用，换相时电流不由于绕组电感的作用，换相时电流不可能突跳，其波形只能是近似梯形的，实际可能突跳，其波形只能是近似梯形的，实际的转矩波形每隔的转矩波形每隔6060出现一

30、个缺口，用出现一个缺口，用 PWM 调压调速又使平顶部分出现纹波，调压调速又使平顶部分出现纹波，转矩脉动转矩脉动使梯形波永磁同步电动机的调速使梯形波永磁同步电动机的调速性能低于正弦波的永磁同步电动机。性能低于正弦波的永磁同步电动机。梯形波永磁同步电动机（即无刷直流梯形波永磁同步电动机（即无刷直流电动机）的转矩与电流成正比，电动机）的转矩与电流成正比，控制系控制系统和直流调速系统一样，统和直流调速系统一样，要求不高时，要求不高时，可采用开环调速，对于动态性能要求较可采用开环调速，对于动态性能要求较高的负载，可采用双闭环控制系统。高的负载，可采用双闭环控制系统。2.正弦波永磁同步电动机正弦波永磁同

31、步电动机自控变频调速系统自控变频调速系统 正弦波永磁同步电动机正弦波永磁同步电动机（PMSM)具有定子具有定子三相分布绕组和永磁转子，在磁路结构和绕组三相分布绕组和永磁转子，在磁路结构和绕组分布上保证定子绕组中的感应电动势具有正弦分布上保证定子绕组中的感应电动势具有正弦波形，外施的定子电压和电流也应为正弦波，波形，外施的定子电压和电流也应为正弦波，靠靠交流交流PWM变压变频器变压变频器供电。供电。按转子磁链定向控制按转子磁链定向控制 正弦波永磁同步电动机一般没有阻尼绕组，正弦波永磁同步电动机一般没有阻尼绕组，转子磁通由永久磁钢决定，是恒定不变的。可转子磁通由永久磁钢决定，是恒定不变的。可采用按

32、转子磁链定向控制，即将两相旋转坐标采用按转子磁链定向控制，即将两相旋转坐标系的系的d轴定在转子磁链轴定在转子磁链 r 方向上，无须再采用方向上，无须再采用任何计算磁链的模型。任何计算磁链的模型。由于由于 r r 恒定，恒定，电磁转矩与定子电流的幅值成电磁转矩与定子电流的幅值成正比，正比，控制定子电流幅值就能很好地控制转矩，控制定子电流幅值就能很好地控制转矩，和直流电动机完全一样。和直流电动机完全一样。控制方法简单，只要能准确地检测出转子控制方法简单，只要能准确地检测出转子 d 轴的空间位置，控制逆变器轴的空间位置，控制逆变器使三相定子的合成电使三相定子的合成电流（或磁动势）矢量位于流（或磁动势

33、）矢量位于q 轴上轴上就可以了，比异就可以了，比异步电动机矢量控制系统要简单得多。步电动机矢量控制系统要简单得多。按转子磁链定向的矢量控制系统按转子磁链定向的矢量控制系统 转速调节器转速调节器ASR的输出是正比于电磁转矩的输出是正比于电磁转矩的定子电流给定值。的定子电流给定值。sin)90cos(ssAiii)120sin(sBii)120sin(sCii基速以上的弱磁调速基速以上的弱磁调速 需要恒功率调速时，要用到基速以上的弱需要恒功率调速时，要用到基速以上的弱磁调速，最简单的办法是使磁调速，最简单的办法是使定子电流的直轴定子电流的直轴分量分量 id 0 ，其励磁方向与，其励磁方向与 r r相反，起去磁相反，起去磁作用。但是，稀土永磁材料的磁阻很大，利作用。但是，稀土永磁材料的磁阻很大，利用电枢反应弱磁的方法需要较大的定子电流用电枢反应弱磁的方法需要较大的定子电流直轴去磁分量。直轴去磁分量。实现恒功率弱磁调速是永磁实现恒功率弱磁调速是永磁同步电动机调速系统的重要课题。同步电动机调速系统的重要课题。谢谢！谢谢！