发那科机器人R讲义课件.ppt

1、WuhanShanghaiDongyueNorsom工具坐标系和用户坐标系的设置目录目录坐标系设置介绍坐标系设置介绍1工具坐标系设置工具坐标系设置2用户坐标系设置用户坐标系设置3坐标系设置：一工具坐标系；直角坐标系，定义TCP点的位置和姿态。TCP：工具中心点。二用户坐标系；程序中记录所有位置信息的参考坐标系，用户可定义该坐标系。坐标系设置介绍一、工具坐标系一、工具坐标系1.缺省设定的工具坐标系的原点位于机器人J6 轴的法兰上。根据需要把工具坐标系的原点移到工作的位置和方向上，该位置叫工具中心点TCP（Tool Center Point）。2.工具坐标系的所有测量都是相对于TCP的，用户最多可

2、以设置10个工具坐标系，它被存储于系统变量$MNUTOOLNUM。3.设置方法：三点法六点法直接输入法工具坐标系设置方法一:三点法设置步骤如下:1.依次按键操作：【MENU】（菜单）-【SETUP】（设定）-F1【Type】（类型）-【Frames】（坐标系）进入坐标系设置界面，见画面1；2.按 F3【OTHER】（坐标）选择【Tool Frame】（工具坐标）进入工具坐标系的设置界面，见画面2；画面1画面2工具坐标系设置3.在画面1中移动光标到所 需设置的TCP点，按键 F2【DETAIL】（细节）进入详细界面；4.按 F2【METHOD】（方法），见画面3，移动光标,选择所用的设置方法 【

3、Three point】（3点记录）-三点法，按【ENTER】（回车）确认,进入画面4；画面3画面4工具坐标系设置5.记录三个接近点，用于计算TCP点的位置，即TCP点相对于J6轴法兰盘中心点的X，Y，Z的偏移量；具体步骤如下：a)移动光标到每个接近点 （Approach point N（参考点N）；b)示教机器人到需要的点，按【SHIFT】+F5【RECORD】（位置记录）记录；c)记录完成，UNINIT（未示教）变为 RECORDED（记录完成）；画面4三个接近点位置（三点之间各差90度且不能在一个平面上）工具坐标系设置6.当三个点记录完成，新的工具坐标系被自动计算生成；如果三个接近点在一

4、个平面上，则X，Y，Z，W，P，R中的数据不能生成X，Y，Z中的数据：代表当前设置的TCP点相对于J6轴法兰盘中心的偏移量；W，P，R的值为0：即三点法只是平移了整个TOOL坐标系，并不改变其方向。工具坐标系设置方法二:六点法设置步骤如下:1.依次按键操作：【MENU】（菜单）-【SETUP】（设定）-F1【Type】（类型）-【Frames】（坐标系）进入坐标系设置界面，见画面1;2.按 F3【OTHER】（坐标）选择【Tool Frame】（工具坐标）进入工具坐标系的设置界面，见画面2;画面1画面2工具坐标系设置3.在画面2中移动光标到所需设置的TCP点，按键 F2 【DETAIL】（细节

5、）入画面3；4.按 F2【METHOD】（方法）选择所用的设置方法【Six point】（6点记录）-六点法，进入画面4；画面3画面4工具坐标系设置5.为了设置TCP，首先要记录三个接近点，用于计算TCP点的位置，即TCP点相对于J6轴中心点的X，Y，Z的偏移量；具体步骤如下：a)移动光标到每个接近点（Approach point N（参考点N）；b)示教机器人到需要的点，按【SHIFT】+F5【RECORD】（位置记录）记录；c)记录完成，UNINIT（未示教）变为 RECORDED（记录完成）；d)移动光标至Orient Origin Point（坐标原点）示教机器人到该工具坐标原点位置，

6、按【SHIFT】+F5【RECORD】（位置记录）记录（也可在记录：Approach point 1（参考点1）的同时记录Orient Origin Point（坐标原点）；画面4工具坐标系设置6设置TCP点的X,Z方向；具体步骤如下：a)按【COORD】键将机器人的示教坐标系切换成全局（WORLD）坐标系；b)示教机器人沿用户设定的+X 方向至少移动250mm，按【SHIFT】+F5【RECORD】（位置记录）记录；c)移动光标至Orient Origin Point（坐标原点），按【SHIFT】+F4【MOVE_TO】（位置移动）回到原点位置；d)示教机器人沿用户设定的+Z方向至少移动 2

7、50mm，按【SHIFT】+F5【RECORD】（位置记录）记录；e)当记录完成，所有的UNINIT（未示教）变成USED（设定完成）（见画面1）；f)移动光标到Orient Origin Point（坐标原点）；g)按【SHIFT】+F4 【MOVE_TO】（位置移动）使示教点回到Orient Origin Point（坐标原点）。画面1工具坐标系设置7当六个点记录完成，新的工具 坐标系被自动计算生成；如果三个接近点在一个平面上，则X，Y，Z，W，P，R中的数据不能生成X，Y，Z中的数据代表当前设置的TCP点相对于J6轴法兰盘中心的偏移量；W，P，R中的数据代表当前设置的工具坐标系与默认工具

8、坐标系的旋转量。工具坐标系设置激活工具坐标系：方法一：步骤：1.按【PREV】（前一页）键回到画面1；2.按F5【SETING】（设定号码），屏幕中出现：Enter frame number：（输入坐标系号：）（见画面2）；3.用数字键输入所需激活的工具坐标系号，按【ENTER】（回车）键确认；屏幕中将显示被激活的工具坐标系号，即当前有效工具坐标系号（见画面3）。画面1画面2画面3工具坐标系设置方法二：步骤：1.按【SHIFT】+【COORD】键，弹出黄色对话框；2.把光标移到Tool（工具）行，用数字键输入所要激活的工具坐标系号，即可。工具坐标系设置检验工具坐标系：具体步骤如下：I.检验X，

9、Y，Z方向1.将机器人的示教坐标系通过【COORD】键切换成工具（TOOL）坐标系；2.示教机器人分别沿X，Y，Z方向运动，检查工具坐标系的方向设定是否符合要求。工具坐标系设置II.检验TCP位置:1.将机器人的示教坐标系通过【COORD】键切换成全局坐标系；2.移动机器人对准基准点，示教机器人绕X，Y，Z轴旋转，检查TCP点的位置是否符合要求。以上检验如偏差不符合要求，则重复设置步骤。工具坐标系设置二设置用户坐标系1.可于任何位置以任何方位设置的坐标系。2.最多可以设置9个用户坐标系，它被存储于系统变量$MNUFRAME。3.设置方法三点法 四点法 直接输入法用户坐标系设置方法一:三点法设置

10、步骤如下:1.依次按键操作：【MENU】（菜单）-【SETUP】（设定）-F1【Type】（类型）-【Frames】（坐标系）进入坐标系设置界面，见画面1；2.按 F3【OTHER】（坐标）选择【USER Frame】（用户坐标）进入用户坐标系的设置界面，见画面2；画面1画面2用户坐标系设置3.移动光标至想要设置的用户坐标系，按F2【DETAIL】（细节）进入设置画面3；4.按 F2【METHOD】（方法），见画面4,移动光标,选择所用的设置方法【Three point】（3点记录），按【ENTER】（回车）确认,进入 具体设置画面；Three pointThree point：三点法；：三点

11、法；画面3画面4用户坐标系设置5.记录Orient Origin Point（坐标原点）：a)光标移至Orient Origin Point（坐标原点），按【SHIFT】+F5【RECORD】（位置记录）记录。b)当记录完成，UNINIT（未示教）变成 RECORDED（记录完成），见画面5。6.将机器人的示教坐标切换成全局(WORLD)坐标；画面5画面6用户坐标系设置7.记录X方向点：a)示教机器人沿用户自己希望的+X方向至少移动250mm；b)光标移至 X Direction Point（X轴方向）行，按【SHIFT】+F5【RECORD】（位置记录）记录；c)记录完成，UNINIT（为示

12、教）变为RECORDED（记录完成）d)移动光标到Orient Origin Point（坐标原点）；e)按【SHIFT】+【F4 MOVE_TO】（位置移动）使示教点回到Orient Origin Point（坐标原点）。画面7画面8用户坐标系设置8.记录Y方向点：a)示教机器人沿用户自己希望的+Y方向至少移动250mm；b)光标移至 Y Direction Point（Y轴方向）行，按【SHIFT】+F5【RECORD】（位置记录）记录；c)记录完成，UNINIT（未示教）变为USED（设定完成）；d)移动光标到 Orient Origin Point（坐标原点）；e)按【SHIFT】+【

13、F4 MOVE_TO】（位置移动）使示教点回到Orient Origin Point（坐标原点）。画面9用户坐标系设置记录了所有点后，相应的项内有数据生成。X，Y，Z的数据：代表当前设置的用户坐标系的原点相对于WORLD坐标系的偏移量。W，P，R的数据：代表当前设置的用户坐标系相对于WORLD坐标系的旋转量。用户坐标系设置激活用户坐标系：方法一：步骤：1.按【PREV】(前一页)键回到画面1；2.按F5【SETING】（设定号码），屏幕中出现：Enter frame number：（输入坐标系号：）（见画面2）；3.用数字键输入所需 激活用户坐标系号，按【ENTER】（回车）键确认；屏幕中将显示被激活的用户坐标系号，即当前有效用户坐标系号（见画面3）。画面1画面2画面3用户坐标系设置方法二：步骤：1.按【SHIFT】+【COORD】键，弹出黄色对话框；2.把光标移到USER(用户)行，用数字键输入所要激活的用户坐标系号，即可。用户坐标系设置检验用户坐标系：具体步骤如下：1.将机器人的示教坐标系通过【COORD】键切换成用户坐标系；2.示教机器人分别沿X，Y，Z方向运动，检查用户坐标系的方向设定是否有偏差，若偏差不符合要求，重复以上所有步骤重新设置。用户坐标系设置WuhanShanghaiDongyueNorsom