光感循迹解析档课件.ppt

1、資料處理科指令介紹 Loop參數1的選項包括無限迴圈、時間迴圈、感測器迴圈、次迴圈和輯判斷迴圈當程式碼放在迴圈中執行，會循環執行迴圈中的程式碼，直到終止迴圈的條件成立才跳出迴圈感測器迴圈：重覆執行廻圈內的指令，直到3號光感值小於50才結束廻圈單光感循跡車原理程式流程：程式流程：機器人置於黑線左側機器人置於黑線左側向右前方走向右前方走 遇到黑線遇到黑線向左前方向左前方 脫離黑線，遇到白地板脫離黑線，遇到白地板向右前方向右前方.(車子以車子以Z字型擺動前進字型擺動前進)車子車子指令介紹 條件判斷如果(3號光感值)=視為白地板,38 視為黑線 缺點:髮夾彎可能有問題Move Tank指令 差速旋轉：

2、兩輪轉動方向相同，但Power不冋，會向慢速輪方向轉彎左3白，右2白(power一樣25，直行)左3白，右2黑(power左B=25，右C=0 右轉)原理:光感值愈高(愈偏向白)，power愈大，轉愈快，即可向光感值低(光感偏向黑)的方向轉彎變數:左3光感值存lv(left value)，右2光感值存rv(right value)直接以光感值做為Power輸入控制左右馬逹數值運算指令應用(v_track2)原理：遇急彎時，以一輪急減速或倒轉的方式來過彎以感應器偵測值減去一數值,讓急轉彎時一輪倒轉一輪正轉 過急彎左白右黑：以數值運算讓右C可能產生負值 右輪倒轉 左B輪正轉 過急右彎左黑右白：以數值運算讓左B可能產生負值 左輪倒轉 右C正轉 過急左彎進階(ADV)數值運算指令應用(v_track3)以感應器偵值減去一數值(b),再放大倍數c,讓急轉彎時一輪大倒轉一輪大正轉 過大急彎左白右黑：以數值運算讓右C馬逹減去15，可能產生負值，再放大2倍 右輪大倒轉 左B輪大正轉 過急右彎左黑右白：以數值運算讓左B馬逹減去15，可能產生負值，再放大2倍 左輪倒轉 右C大正轉 過急左彎