变频调速控制系统的设计与维护课件.ppt

1、12本讲主要内容：本讲主要内容：第一节第一节 物体运动控制系统物体运动控制系统(电气控制电路电气控制电路)的设计方法的设计方法 五、顺序控制系统构造规律与基本辅助功能五、顺序控制系统构造规律与基本辅助功能 课堂讨论课堂讨论3第第115115讲讲本讲主要内容：本讲主要内容：第一节第一节 物体运动控制系统物体运动控制系统(电气控制电路电气控制电路)的设的设计方法计方法五、顺序控制系统构造规律与基本辅助五、顺序控制系统构造规律与基本辅助功能功能 课堂讨论课堂讨论4五、顺序控制系统的构造规律与基本辅助功能五、顺序控制系统的构造规律与基本辅助功能 1 1、顺序控制系统特点及构造规律：顺序控制系统特点及构

2、造规律：控制方程组描述的是被控物体在运动轨迹上的运行条件和运控制方程组描述的是被控物体在运动轨迹上的运行条件和运动顺序；输出方程组描述的是如何让被控物体具体执行控制方程组动顺序；输出方程组描述的是如何让被控物体具体执行控制方程组命令，实现期望的运动轨迹。命令，实现期望的运动轨迹。对于同一个被控物体，当生产工艺要求在不同的控制按键下实对于同一个被控物体，当生产工艺要求在不同的控制按键下实现不同的运动轨迹时，程序步应该按照各自运动轨迹的并集设定，现不同的运动轨迹时，程序步应该按照各自运动轨迹的并集设定，然后利用然后利用“功能添加法功能添加法”，屏蔽掉多余的运动轨迹满足各自起动按，屏蔽掉多余的运动轨

3、迹满足各自起动按键的要求键的要求 。当转步信号检测装置安装在被控物体上时，需要在控制方程组当当转步信号检测装置安装在被控物体上时，需要在控制方程组当中增加记数器环节来满足程序步的转步条件。中增加记数器环节来满足程序步的转步条件。5五、顺序控制系统的构造规律与基本辅助功能五、顺序控制系统的构造规律与基本辅助功能 2 2、顺序控制系统的固有（基本）辅助控制功能：、顺序控制系统的固有（基本）辅助控制功能：所谓固有（基本）辅助控制功能是指：能辅助、完善控制系统所谓固有（基本）辅助控制功能是指：能辅助、完善控制系统正常工作的那些功能称为固有（基本）辅助控制功能。这些功能一正常工作的那些功能称为固有（基本

4、）辅助控制功能。这些功能一般不是用户提出，而是用于方便般不是用户提出，而是用于方便调试调试和和安全安全生产。生产。控制系统具有起动按钮防重复按动功能。控制系统具有起动按钮防重复按动功能。当按动暂停按钮后被控制对象就地停止时，重新按动起动按钮，当按动暂停按钮后被控制对象就地停止时，重新按动起动按钮，控制系统能使被控制对象在暂停车的位置开始继续运行后面的程序控制系统能使被控制对象在暂停车的位置开始继续运行后面的程序步。步。控制系统具有使被控制对象以最简路径返回初始原点的功能。控制系统具有使被控制对象以最简路径返回初始原点的功能。010200354404633017220211)()()()(SSK

5、MSKMKMKMKKKMKMKMKKKMKMKMKKKMKMKMKKM010200354404633017220211)()()()(SSKMSKMKMKMKKKMKMKMKKKMKMKMKKKMKMKMKKM7654321017637765566543554344432333212221011)()()()()()()(KKKKKKKKSTKKSTKKKKSTKKKKSTKKKKSTKKKKSTKKKKSTKKKKSK17122211)(SKSASKSKSA76543210170163776556654355434443233032122021011)()()()()()()(KKKKKKK

6、KSTKSSAKSTKKKKSTKKKKSTKKKKSTKKKKSTKSKKKSTKSKKKSK17122211)(SKSASKSKSA172232)(SKSASKSA7654321017243016377655665243575402344043233032122021011)()()()()()()(KKKKKKKKSTKSAKSTSSAKSTKKKKSTKKKSAKSTKKKKSSAKSTKSKKKSTKSKKKSTKSKKKSK17122211)(SKSASKSKSA172232)(SKSASKSA173253)(SKSASKSA7654321017243016377603556065

7、243575402344043233032122021011)()()()()()()(KKKKKKKKSTKSAKSTSSAKSTKKKSSAKSTKSKKSAKSTKKKKSSAKSTKSKKKSTKSKKKSTKSKKKSK17122211)(SKSASKSKSA172232)(SKSASKSA173253)(SKSASKSA7654321017243016377603556065243575402344043233032122021011)()()()()()()(KKKKKKKKSTKSAKSTSSAKSTKKKSSAKSTKSKKSAKSTKKKKSSAKSTKSKKKSTKSKK

8、KSTKSKKKSK010200354404633017220211)()()()(SSKMSKMKMKMKKKMKMKMKKKMKMKMKKKMKMKMKKM15探索与发现 1 1、当按动起动按钮当按动起动按钮S1时，时，机器人运行轨迹如图红色线机器人运行轨迹如图红色线所示；所示；当按动起动按钮当按动起动按钮S2时，时，机器人的运行轨迹如图兰色机器人的运行轨迹如图兰色线所示。线所示。程序步如何设定才能使程序步如何设定才能使控制方程组最简？控制方程组最简？S1S2课堂讨论课堂讨论16探索与发现 1 1、当按动起动按钮当按动起动按钮S1时，时，机器人运行轨迹如图红色线机器人运行轨迹如图红色线所示

9、；所示；当按动起动按钮当按动起动按钮S2时，时，机器人的运行轨迹如图兰色机器人的运行轨迹如图兰色线所示。线所示。程序步如何设定才能使程序步如何设定才能使控制方程组最简？控制方程组最简？课堂讨论课堂讨论S1S217探索与发现程序步如何设定才能使程序步如何设定才能使控制方程组最简？控制方程组最简？如果按照如果按照S S1 1或或S S2 2执行的运行执行的运行轨迹分程序步，其结果都不轨迹分程序步，其结果都不能包含对方。能包含对方。解决的方法是：将红色运解决的方法是：将红色运行轨迹的第行轨迹的第1 1步和第步和第6 6步各分步各分成两个程序步。成两个程序步。S1S2课堂讨论课堂讨论18探索与发现程序

10、步如何设定才能使程序步如何设定才能使控制方程组最简？控制方程组最简？如果按照如果按照S S1 1或或S S2 2执行的运行执行的运行轨迹分程序步，其结果都不轨迹分程序步，其结果都不能包含对方。能包含对方。解决的方法是：将红色运解决的方法是：将红色运行轨迹的第行轨迹的第1 1步和第步和第6 6步各分步各分成两个程序步。成两个程序步。S1S2K1K2K3K8K5K6K7K4K9K10K11K12K13K14课堂讨论课堂讨论19探索与发现2 2、控制系统的暂停、控制系统的暂停按钮为什么一般不按钮为什么一般不要放入控制方程组？要放入控制方程组？课堂讨论课堂讨论102003544046330172202

11、11)()()()(SKMSKMKMKMKKKMKMKMKKKMKMKMKKKMKMKMKKM7654321017637765566543554344432333212221011)()()()()()()(KKKKKKKKSTKKSTKKKKSTKKKKSTKKKKSTKKKKSTKKKKSTKKKKSK20探索与发现2 2、控制系统的暂停、控制系统的暂停按钮为什么一般不按钮为什么一般不要放入控制方程组？要放入控制方程组？课堂讨论课堂讨论10200354404633017220211)()()()(SKMSKMKMKMKKKMKMKMKKKMKMKMKKKMKMKMKKM7654321017

12、637765566543554344432333212221011)()()()()()()(KKKKKKKKSTKKSTKKKKSTKKKKSTKKKKSTKKKKSTKKKKSTKKKKSK354446331722211)()()(KMKKKMKMKKKMKMKKKMKMKKM7654321021763727655626543525434424323323212221011)()()()()()()(KKKKKKKKSSTKKSTKSKKKSTKSKKKSTKSKKKSTKSKKKSTKSKKKSTKKKKSK21探索与发现课堂讨论课堂讨论10200354404633017220211)(

13、)()()(SKMSKMKMKMKKKMKMKMKKKMKMKMKKKMKMKMKKM7654321017637765566543554344432333212221011)()()()()()()(KKKKKKKKSTKKSTKKKKSTKKKKSTKKKKSTKKKKSTKKKKSTKKKKSK354446331722211)()()(KMKKKMKMKKKMKMKKKMKMKKM7654321021763727655626543525434424323323212221011)()()()()()()(KKKKKKKKSSTKKSTKSKKKSTKSKKKSTKSKKKSTKSKKKSTKSKKKSTKKKKSK 注意：注意：实际控制系统不增加实际控制系统不增加不能进行实际调试更不能实际运行。不能进行实际调试更不能实际运行。v到目前为止，生产工艺提出的各类运动轨迹我们都能让到目前为止，生产工艺提出的各类运动轨迹我们都能让被控对象来实现。但是完成的质量高低控制系统不清楚。被控对象来实现。但是完成的质量高低控制系统不清楚。24 如果目标是随机出现的，设计要求运动物体如果目标是随机出现的，设计要求运动物体在最短的时间之内达到目标。这样的控制系统在最短的时间之内达到目标。这样的控制系统如何设计？如何设计？下次再见下次再见 !