变频器的控制方式课件.ppt

1、第第8章章 变频器的控制方式变频器的控制方式 8.1 8.1 U Uf f控制控制 8.1.1 Uf控制原理 在进行电机调速时，通常是希望保持电机中每在进行电机调速时，通常是希望保持电机中每极磁通量为额定值，并保持不变。如果磁通太弱极磁通量为额定值，并保持不变。如果磁通太弱就等于没有充分利用电机的铁心，是一种浪费；就等于没有充分利用电机的铁心，是一种浪费；如果过分增大磁通，又会使铁心饱和，过大的励如果过分增大磁通，又会使铁心饱和，过大的励磁电流使绕组过热损坏电机。磁电流使绕组过热损坏电机。Vf控制是使变频器的输出在改变频率的同时控制是使变频器的输出在改变频率的同时也改变电压，通常是使也改变电压

2、，通常是使Vf为常数为常数，这样可使电这样可使电动机磁通保持一定，在较宽的调速范围内，电动动机磁通保持一定，在较宽的调速范围内，电动机的转矩、效率、功率因数不下降。机的转矩、效率、功率因数不下降。变频器原理与应用（第2版）第8章8.1.2 8.1.2 恒恒U Uf f控制方式的机械特性控制方式的机械特性 1.1.调频比和调压比调频比和调压比调频时，通常都是相对于其额定频率调频时，通常都是相对于其额定频率f fN N来进行调节的，那么来进行调节的，那么调频频率调频频率f fx x就可以用下式表示：就可以用下式表示：f fx x=k kf ff fN N (8-1)(8-1)式中式中 k kf f

3、频率调节比频率调节比(也叫调频比也叫调频比)。根据变频也要变压的原则，在变压时也存在着调压比，根据变频也要变压的原则，在变压时也存在着调压比，电压电压U Ux x可用下式表示：可用下式表示：U Ux x=k ku uU UN N (8-2)(8-2)式中式中 k ku u调压比；调压比；U UN N 电动机的额定电压。电动机的额定电压。变频器原理与应用（第2版）第8章2.变频后电动机的机械特性 机械特性曲线的特征如下：机械特性曲线的特征如下：从从f fN N向下调频时，向下调频时，n n0 x0 x下移，下移，T TKxKx逐渐减小。逐渐减小。f fx x在在f fN N附近下调时：附近下调时

4、：k kf f=k ku u11，T TKxKx减小很少，减小很少，可近似认为可近似认为T TKxKx T TKNKN ，f fx x调的很低时：调的很低时：k kf f=k ku u00，T TKxKx减小很快。减小很快。f fx x不同时，临界转差不同时，临界转差 n nKxKx 变化不是很大，所以稳定变化不是很大，所以稳定 工作区的机械特性基本是工作区的机械特性基本是 平行的，且机械特性较硬。平行的，且机械特性较硬。图图8-1 变频调速机械特性变频调速机械特性 变频器原理与应用（第2版）第8章8.1.3 8.1.3 对额定频率对额定频率f fN N以下变频调速特性的修正以下变频调速特性的

5、修正1.1.T TKxKx减小的原因分析减小的原因分析 2 2解决的办法解决的办法 适当提高调压比适当提高调压比k ku u，使，使k ku uk kf f，即提高即提高U Ux x的值，使得的值，使得E Ex x的值增加。的值增加。从而保证从而保证E Ex x/f fx x常数常数 。这样就能。这样就能保证主磁通保证主磁通M M基本不变。最终使基本不变。最终使电动机的临界转矩得到补偿。电动机的临界转矩得到补偿。f fx xf fN N时，电动机近似具有恒功率时，电动机近似具有恒功率的调速特性的调速特性 图图8-2 8-2 U U/f f采用电压补偿后机械特性采用电压补偿后机械特性 KxMxx

6、xxfufTUEUUkkk)(变频器原理与应用（第2版）第8章8.1.4 8.1.4 U Uf f控制的功能控制的功能 1.1.转矩提升转矩提升 转矩提升是指通过提高转矩提升是指通过提高U Uf f比来补偿比来补偿f fx x下调时引起的下调时引起的T TKxKx下降。下降。但但并不是并不是U Uf f比取大些就好。补偿过分，电动机铁心饱和厉害，励磁比取大些就好。补偿过分，电动机铁心饱和厉害，励磁电流电流I0的峰值增大，严重时可能会引起变频器因过电流而跳闸。的峰值增大，严重时可能会引起变频器因过电流而跳闸。2.2.U Uf f控制功能的选择控制功能的选择为了方便用户选择为了方便用户选择U Uf

7、 f比，变比，变频器通常都是以频器通常都是以U Uf f控制曲线控制曲线的方式提供给用户，让用户选的方式提供给用户，让用户选择的，如图择的，如图8-38-3所示。所示。图图8-3 8-3 变频器的变频器的U Uf f控制曲线控制曲线 变频器原理与应用（第2版）第8章3.3.选择选择U Uf f控制曲线时常用的操作方法控制曲线时常用的操作方法 1)1)将拖动系统连接好，带以最重的负载。将拖动系统连接好，带以最重的负载。2)2)根据所带的负载的性质，选择一个较小的根据所带的负载的性质，选择一个较小的U Uf f曲线，在低速时观察曲线，在低速时观察电动机的运行情况，如果此时电动机的带负载能力达不到要

8、求，需电动机的运行情况，如果此时电动机的带负载能力达不到要求，需将将U Uf f曲线提高一档。依此类推，直到电动机在低速时的带负载能曲线提高一档。依此类推，直到电动机在低速时的带负载能力达到拖动系统的要求。力达到拖动系统的要求。3)3)如果负载经常变化，在如果负载经常变化，在2)2)中选择的中选择的U Uf f曲线，还需要在轻载和空载曲线，还需要在轻载和空载状态下进行检验。方法是：将拖动系统带以最轻的负载或空载，在状态下进行检验。方法是：将拖动系统带以最轻的负载或空载，在低速下运行，观察定子电流低速下运行，观察定子电流I I1 1的大小，如果的大小，如果I I1 1过大，或者变频器跳过大，或者

9、变频器跳闸，说明原来选择的闸，说明原来选择的U Uf f曲线过大，补偿过分，需要适当调低曲线过大，补偿过分，需要适当调低U Uf f曲线。曲线。变频器原理与应用（第2版）第8章8.2 8.2 转差频率控制（转差频率控制（SFSF控制）控制）8.2.18.2.1转差频率转差频率控制原理控制原理 转差频率与转矩的关系为图转差频率与转矩的关系为图7-67-6所示的特性，在电动机允许的过载转矩以所示的特性，在电动机允许的过载转矩以下，大体可以认为产生的转矩与转差频率成比例。另外，电流随转差频率下，大体可以认为产生的转矩与转差频率成比例。另外，电流随转差频率的增加而单调增加。所以，如果我们给出的转差频率

10、不超过允许过载时的的增加而单调增加。所以，如果我们给出的转差频率不超过允许过载时的转差频率，那么就可以具有限制电流的功能。转差频率，那么就可以具有限制电流的功能。图图8-6 8-6 转差频率与转矩的关系转差频率与转矩的关系 为了控制转差频率虽然需要检出电动机的速度。但系统的加减速特性和稳为了控制转差频率虽然需要检出电动机的速度。但系统的加减速特性和稳定性比开环的定性比开环的U Uf f控制获得了提高，过电流的限制效果也变好。控制获得了提高，过电流的限制效果也变好。变频器原理与应用（第2版）第8章8.2.2 8.2.2 转差频率控制的系统构成转差频率控制的系统构成 图图7-77-7为转差频率控制

11、系统构成图。速度调节器通常采用为转差频率控制系统构成图。速度调节器通常采用PIPI控制。控制。它的输入为速度设定信号它的输入为速度设定信号2 2*和检测的电机实际速度和检测的电机实际速度2 2之间的误差之间的误差信号。速度调节器的输出为转差频率设定信号信号。速度调节器的输出为转差频率设定信号s s*。变频器的设定。变频器的设定频率即电动机的定子电源频率频率即电动机的定子电源频率1 1*为转差频率设定值为转差频率设定值s s*与实际转子与实际转子转速转速2 2的和。当电动机负载运行时，定子频率设定将会自动补偿由的和。当电动机负载运行时，定子频率设定将会自动补偿由负载所产生的转差，保持电动机的速度

12、为设定速度。速度调节器的负载所产生的转差，保持电动机的速度为设定速度。速度调节器的限幅值决定了系统的最大转差频率。限幅值决定了系统的最大转差频率。图图7-7 7-7 异步电动机的转差频率控制系统框图异步电动机的转差频率控制系统框图变频器原理与应用（第2版）第8章8.3 8.3 矢量控制矢量控制 (VC(VC控制控制)8.3.1 8.3.1 直流电动机与异步电动机调速上的差异直流电动机与异步电动机调速上的差异1直流电动机的调速特征直流电动机的调速特征 直流电动机具有两套绕组，即励磁绕组和电枢绕组，直流电动机具有两套绕组，即励磁绕组和电枢绕组，它们的磁场在空间上互差它们的磁场在空间上互差/2电角度

13、，两套绕组在电路电角度，两套绕组在电路上是互相独立的。上是互相独立的。2异步电动机的调速特征异步电动机的调速特征 异步电动机也有定子绕组和转子绕组，但只有定子绕异步电动机也有定子绕组和转子绕组，但只有定子绕组和外部电源相接，定子电流组和外部电源相接，定子电流I1是从电源吸取电流，转是从电源吸取电流，转子电流子电流I2是通过电磁感应产生的感应电流。因此异步电是通过电磁感应产生的感应电流。因此异步电动机的定子电流应包括两个分量，即励磁分量和负载分动机的定子电流应包括两个分量，即励磁分量和负载分量。励磁分量用于建立磁场；负载分量用于平衡转子电量。励磁分量用于建立磁场；负载分量用于平衡转子电流磁场。流

14、磁场。变频器原理与应用（第2版）第8章8.3.2 8.3.2 矢量控制中的等效变换矢量控制中的等效变换 a)a)三相电流绕组三相电流绕组 b)b)两相交流绕组两相交流绕组 c)c)旋转的直流绕组旋转的直流绕组 图图8-9 8-9 异步电动机的几种等效模型异步电动机的几种等效模型变频器原理与应用（第2版）第8章2.3相2相变换(3s2s)三相静止坐标系三相静止坐标系A、B、C和两相静止坐标系和两相静止坐标系和和之之间的变换，称为间的变换，称为3s2s变换。变换原则是保持变换前的变换。变换原则是保持变换前的功率不变。功率不变。设三相对称绕组设三相对称绕组(各相匝数相等、电阻相同、互差各相匝数相等、

15、电阻相同、互差120空间角空间角)通入三相对称电流通入三相对称电流iA、iB、iC，形成定子，形成定子磁动势，用磁动势，用F3表示，如图表示，如图8-10a所示。两相对称绕组所示。两相对称绕组(匝匝数相等、电阻相同、互差数相等、电阻相同、互差90空间角空间角)内通入两相电流后内通入两相电流后产生定子旋转磁动势，用产生定子旋转磁动势，用F2表示，如图表示，如图8-10b所示。适所示。适当选择和改变两套绕组的匝数和电流，即可使当选择和改变两套绕组的匝数和电流，即可使F3和和F2的的幅值相等。若将两种绕组产生的磁动势置于同一图中比幅值相等。若将两种绕组产生的磁动势置于同一图中比较，并使较，并使Fa与

16、与FA重合，如图重合，如图8-10c所示所示.变频器原理与应用（第2版）第8章 a)三相绕组三相绕组 b)两相绕组两相绕组 c)磁动势磁动势 图图8-10 绕组磁动势的等效关系绕组磁动势的等效关系变频器原理与应用（第2版）第8章3.2相/2相旋转变换（2s/2r）2相相/2相旋转变换又称为矢量旋转变换器，因为相旋转变换又称为矢量旋转变换器，因为 和和两相绕组在静止的直角坐标系上（两相绕组在静止的直角坐标系上（2s），而），而M、T绕组则绕组则在旋转的直角坐标系上（在旋转的直角坐标系上（2r），变换的运算功能由矢量），变换的运算功能由矢量旋转变换器来完成，图旋转变换器来完成，图8-11为旋转变换

17、矢量图。为旋转变换矢量图。图图8-11 旋转变换矢量图旋转变换矢量图变频器原理与应用（第2版）第8章8.3.3.8.3.3.直角坐标极坐标变换直角坐标极坐标变换 在矢量控制系统中，有时需将直角坐标变换为极坐标，在矢量控制系统中，有时需将直角坐标变换为极坐标，用矢量幅值和相位夹角表示矢量。图用矢量幅值和相位夹角表示矢量。图8-118-11中矢量中矢量i i1 1和和M M轴轴的夹角为的夹角为1 1，若由已知的，若由已知的i imm、i iy y来求来求i i1 1和和1 1，则必须进，则必须进行行K KP P变换，其关系公式为变换，其关系公式为 (8-13)(8-13)（8-14)8-14)22

18、1tmiii)(1mtiiarctg变频器原理与应用（第2版）第8章8.3.4 8.3.4 变频器矢量控制的基本思想变频器矢量控制的基本思想 1 1矢量控制的基本理念矢量控制的基本理念 图图8-12 8-12 矢量控制的示意图矢量控制的示意图 变频器原理与应用（第2版）第8章2 2矢量控制中的反馈矢量控制中的反馈 电流反馈用于反映负载的状态，使电流反馈用于反映负载的状态，使i iT T*能随负载而变化。能随负载而变化。速度反馈反映出拖动系统的实际转速和给定值之间的差速度反馈反映出拖动系统的实际转速和给定值之间的差异，从而以最快的速度进行校正，提高了系统的动态性异，从而以最快的速度进行校正，提高

19、了系统的动态性能。速度反馈的反馈信号可由脉冲编码器能。速度反馈的反馈信号可由脉冲编码器PGPG测得。现代测得。现代的变频器又推广使用了无速度传感器矢量控制技术，的变频器又推广使用了无速度传感器矢量控制技术，它它的速度反馈信号不是来自速度传感器，而是通过的速度反馈信号不是来自速度传感器，而是通过CPUCPU对电对电动机的各种参数，如动机的各种参数，如I I1 1、r r2 2等经过计算得到的一个转速的等经过计算得到的一个转速的实在值，由这个计算出的转速实在值和给定值之间的差实在值，由这个计算出的转速实在值和给定值之间的差异来调整异来调整i iM M*和和i iT T*，改变变频器的输出频率和电压

20、。，改变变频器的输出频率和电压。变频器原理与应用（第2版）第8章8.3.5 8.3.5 使用矢量控制的要求使用矢量控制的要求选择矢量控制模式，对变频器和电动机有如下要求：选择矢量控制模式，对变频器和电动机有如下要求：1)一台变频器只能带一台电动机。一台变频器只能带一台电动机。2)电动机的极数要按说明书的要求，一般以电动机的极数要按说明书的要求，一般以4极电动机为极电动机为最佳。最佳。3)电动机容量与变频器的容量相当，最多差一个等级。电动机容量与变频器的容量相当，最多差一个等级。4)变频器与电动机间的连接线不能过长，一般应在变频器与电动机间的连接线不能过长，一般应在30m以以内。如果超过内。如果

21、超过30m，需要在连接好电缆后，进行离线自，需要在连接好电缆后，进行离线自动调整，以重新测定电动机的相关参数。动调整，以重新测定电动机的相关参数。变频器原理与应用（第2版）第8章8.3.6 8.3.6 矢量控制系统的优点和应用范围矢量控制系统的优点和应用范围 1.矢量控制系统的优点矢量控制系统的优点 1）动态的高速响应）动态的高速响应 2）低频转矩增大）低频转矩增大 3）控制灵活）控制灵活 2.矢量控制系统的应用范围矢量控制系统的应用范围 1）要求高速响应的工作机械）要求高速响应的工作机械 2）适应恶劣的工作环境）适应恶劣的工作环境 3）高精度的电力拖动）高精度的电力拖动 4）四象限运转）四象

22、限运转 变频器原理与应用（第2版）第8章8.4 8.4 直接转矩控制直接转矩控制 8.4.1 直接转矩控制系统 直接转矩控制系统是继矢量控制之后发展起来的另一直接转矩控制系统是继矢量控制之后发展起来的另一种高性能的交流变频调速系统。直接转矩控制把转矩直种高性能的交流变频调速系统。直接转矩控制把转矩直接作为控制量来控制。接作为控制量来控制。直接转矩控制是直接在定子坐标系下分析交流电动机直接转矩控制是直接在定子坐标系下分析交流电动机的模型，控制电动机的磁链和转矩。它不需要将交流电的模型，控制电动机的磁链和转矩。它不需要将交流电动机化成等效直流电动机，因而省去了矢量旋转变换中动机化成等效直流电动机，

23、因而省去了矢量旋转变换中的许多复杂计算，它不需要模仿直流电动机的控制，也的许多复杂计算，它不需要模仿直流电动机的控制，也不需要为解耦而简化交流电动机的数学模型。不需要为解耦而简化交流电动机的数学模型。变频器原理与应用（第2版）第8章 图图8-13所示为按定子磁场控制的直接转矩控制系统的所示为按定子磁场控制的直接转矩控制系统的原理框图，采用在转速环内设置转矩内环的方法，以抑原理框图，采用在转速环内设置转矩内环的方法，以抑制磁链变化对转子系统的影响，因此，转速与磁链子系制磁链变化对转子系统的影响，因此，转速与磁链子系统也是近似独立的。统也是近似独立的。图图8-13 直接转矩控制系统原理框图直接转矩

24、控制系统原理框图变频器原理与应用（第2版）第8章8.4.2 8.4.2 直接转矩控制的优势直接转矩控制的优势 转矩控制是控制定子磁链，在本质上并不需要转速信转矩控制是控制定子磁链，在本质上并不需要转速信息；控制上对除定子电阻外的所有电动机参数变化鲁棒息；控制上对除定子电阻外的所有电动机参数变化鲁棒性好；所引入的定子磁链观测器能很容易地估算出同步性好；所引入的定子磁链观测器能很容易地估算出同步速度信息。因而能方便地实现无速度传感器化。速度信息。因而能方便地实现无速度传感器化。这种控这种控制也称为无速度传感器直接转矩控制。制也称为无速度传感器直接转矩控制。然而，这种控制要依赖于精确的电动机数学模型

25、和对然而，这种控制要依赖于精确的电动机数学模型和对电动机参数的自动识别电动机参数的自动识别(ID)。变频器原理与应用（第2版）第8章8.5 8.5 单片机控制单片机控制 8.5.1 8.5.1 概述概述 随着微电子工艺水平的提高，微型计算机的性能价格随着微电子工艺水平的提高，微型计算机的性能价格比显著提高，全数字化变频调速系统大都是以高性能单比显著提高，全数字化变频调速系统大都是以高性能单片机和数字信号处理器片机和数字信号处理器(DSP)等为控制核心来构成整个等为控制核心来构成整个系统。专用于电机控制的单片机的出现，使得系统的体系统。专用于电机控制的单片机的出现，使得系统的体积减小，可靠性大大

26、提高。它们大部分是在积减小，可靠性大大提高。它们大部分是在16位单片机位单片机或或DSP的基础上增加部分特殊的控制功能构成专用的集的基础上增加部分特殊的控制功能构成专用的集成电路，如成电路，如87C196MC。变频器原理与应用（第2版）第8章8.5.2 80C196MC8.5.2 80C196MC微机控制系统微机控制系统 图图8-15 80C196MC8-15 80C196MC控制变频调速系统原理框图控制变频调速系统原理框图变频器原理与应用（第2版）第8章8.5.3 80C196MC8.5.3 80C196MC微机控制系统硬件配置微机控制系统硬件配置 图图8-19 80C196MC8-19 8

27、0C196MC微机控制系统的硬件配置原理图微机控制系统的硬件配置原理图 变频器原理与应用（第2版）第8章8.5.4 8.5.4 微机控制系统软件设计微机控制系统软件设计 图图8-20 8-20 系统程序流程图系统程序流程图变频器原理与应用（第2版）第8章本章小结本章小结 变频器的控制方式有：变频器的控制方式有：Vf 控制、转差频率控制、矢量控制和控制、转差频率控制、矢量控制和直接转矩控制等。直接转矩控制等。Vf 控制是使变频器的输出在改变频率的同时也改变电压，控制是使变频器的输出在改变频率的同时也改变电压，通常是使通常是使Vf 为常数为常数，这样可使电动机磁通保持一定，在较宽的调这样可使电动机

28、磁通保持一定，在较宽的调速范围内，电动机的转矩、效率、功率因数不下降。速范围内，电动机的转矩、效率、功率因数不下降。低频时，可通过提高低频时，可通过提高U/f 比使输出转矩得到补偿的，这种方法比使输出转矩得到补偿的，这种方法被称作转矩补偿。被称作转矩补偿。转差频率控制就是检测出电动机的转速，构成速度闭环，速度转差频率控制就是检测出电动机的转速，构成速度闭环，速度调节器的输出为转差频率，通过控制转差频率来控制转矩和电流，调节器的输出为转差频率，通过控制转差频率来控制转矩和电流，使速度的静态误差变小。使速度的静态误差变小。矢量控制是通过控制变频器输出电流的大小、频率及相位，用矢量控制是通过控制变频器输出电流的大小、频率及相位，用以维持电动机内部的磁通为设定值，产生所需的转矩。是一种高性以维持电动机内部的磁通为设定值，产生所需的转矩。是一种高性能的异步电动机控制方式。能的异步电动机控制方式。直接转矩控制是直接分析交流电动机的模型，控制电动机的磁直接转矩控制是直接分析交流电动机的模型，控制电动机的磁链和转矩。链和转矩。变频器原理与应用（第2版）第8章 谢谢！变频器原理与应用（第2版）第8章