机控性能与校正课件.ppt
- 【下载声明】
1. 本站全部试题类文档,若标题没写含答案,则无答案;标题注明含答案的文档,主观题也可能无答案。请谨慎下单,一旦售出,不予退换。
2. 本站全部PPT文档均不含视频和音频,PPT中出现的音频或视频标识(或文字)仅表示流程,实际无音频或视频文件。请谨慎下单,一旦售出,不予退换。
3. 本页资料《机控性能与校正课件.ppt》由用户(晟晟文业)主动上传,其收益全归该用户。163文库仅提供信息存储空间,仅对该用户上传内容的表现方式做保护处理,对上传内容本身不做任何修改或编辑。 若此文所含内容侵犯了您的版权或隐私,请立即通知163文库(点击联系客服),我们立即给予删除!
4. 请根据预览情况,自愿下载本文。本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。
5. 本站所有资源如无特殊说明,都需要本地电脑安装OFFICE2007及以上版本和PDF阅读器,压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
- 配套讲稿:
如PPT文件的首页显示word图标,表示该PPT已包含配套word讲稿。双击word图标可打开word文档。
- 特殊限制:
部分文档作品中含有的国旗、国徽等图片,仅作为作品整体效果示例展示,禁止商用。设计者仅对作品中独创性部分享有著作权。
- 关 键 词:
- 性能 校正 课件
- 资源描述:
-
1、教学内容教学内容 6、系统的性能指标与校正 1、绪 论 3、系统的时间响应分析 2、系统的数学模型 4、系统的频率特性分析 5、系统的稳定性分析 教学内容教学内容 第一讲 控制系统校正原理及方法 一、控制系统设计原理 系统校正系统校正设计原理设计原理 1)控制系统的校正 一个控制系统可视为由控制器和被控对象两大部分组成,当被控对象确定后,对系统的设计实际上归结为对控制器的设计,这项工作称为控制系统的校正。校正的含义:根据系统预先给定的 性能指标,去设计一个能满足性能要求的控制系统,从控制原理上讲指的是寻找一个合适的 计算方法设计控制器。在实际过程中,既要理论指导,也要重视实践经验,往往还要配合
2、许多局部和整体的试验。所谓校正,就是在系统中加入一些其参数可以根据需要而改变的机构或装置,使系统整个特性发生变化,从而满足给定的各项性能指标。输出量串联补偿元件放大元件执行元件被控对象反馈补偿元件测量元件局部反馈为改善系统性能测量元件被控对象执行元件局部反馈串联补偿主反馈反馈补偿为改善系统性能输入量输出量系统校正系统校正设计原理设计原理 二、系统的性能指标 1.性能指标及校正方法 时域指标 稳态型别、静态误差系数 动态超调、调整时间、上升时间、峰值时间 频域指标 开环频率、闭环带宽、谐振峰值、谐振频率 增益、穿越频率、幅值裕度和相位裕度 以频域特征量闭环频率特性(谐振峰值、谐振频率、带宽频率)
3、或开环频率特性(相角裕度、截止频率、开环增益、稳态误差)给出时,一般采用频域法进行校正。以时域性能指标(阻尼比、自然频率、超调量、调节时间、上升时间、稳态误差)给出时,一般采用根轨迹法校正。系统校正系统校正性能指标性能指标 2.时频域性能指标之间的关系?谐振峰值与超调量 707.02201212?rM%10021?eMp01230.20.40.60.81.0MrMpMp,Mr最大超调量和谐振峰值随的增大而减小。当闭环幅频特性有谐振峰时,系统的输入信号频谱在=r 附近谐波分量通过系统后显著增强,并引起振荡。系统校正系统校正性能指标性能指标?谐振频率、调节时间 221?nr)/(21)43()/(
4、)43(2rnSt?谐振频率:调整时间:对于给定的阻尼比,调整时间ts与谐振频率r成反比,r大的系统,瞬态响应速度快;r小的响应速度慢。?带宽频率与截止频率 带宽频率 或截至频率:1)21(21222?nb穿越频率:24214(?nc系统校正系统校正性能指标性能指标?相位裕度、截止频率与 的关系)2()(2nnjjjG?典型二阶系统的开环频率特性:幅值穿越频率c:1)2()(222?nccncjG?24214(?nc开环相频特性为:n?2arctan90)(?相位裕度为:?2241arctan90180)(24?c系统校正系统校正性能指标性能指标 242412arctan)(?c0102030
5、4050607080102030405060708090Mp=0=0.1=0.2=0.3=0.4=0.6=1Mp 随 变化的曲线根据Mp计算公式和(c)计算公式,以为参变量。当=0。时,Mp=100%;随着增加,Mp 减小。当=76.35。时,Mp=0。系统校正性能指标?截止频率c、固有频率n与的关系 00.20.40.60.80.10.20.30.40.50.60.70.80.9c/n11.0c/n 随 变化曲线根据Mp计算公式和(c)计算公式,以为参变量。如图所示:当00.4时,0.85c/nTd时,PID调节器在低频段起积分作用,改善系统的稳态性能;在中频段起微分作用改善系统的动态性能。
展开阅读全文