雅马哈ts-x-ts-s使用说明课件.ppt

1、上海速美达自动化有限公司上海速美达自动化有限公司雅马哈TS控制器使用说明TS-S系统结构图。系统结构图。TS-SD系统结构图系统结构图TS-X，TS-P系统结构图。系统结构图。安装空间说明安装空间说明TS-S与TS-SD安装空间一样MP24V,CP24V，ES1接24V.ES2与ES-短接0V,接0V.如需接急停开关，直接串联ES-即可。TS-S电源，急停接线。电源，急停接线。7TS-SD电源，急停接线电源，急停接线ES-接24VTS-X,TS-P,电源接线电源接线TS-X,TS-P,电源接线方法。电源接线方法。TS-X，TS-P急停接线急停接线最简单接线：1脚接24V,2脚接0V,3脚与6脚

2、短接即可TS-X,TS-P,急停接线方法。急停接线方法。TS-S,TS-SD机器人连接机器人连接Insert text hereInsert text hereInsert text hereInsert text hereInsert text hereInsert text here机器人编码器接口TS-X,TS-P,机器人的连接。RS232通讯口、编程口。通讯口、编程口。再生装置连接再生装置连接TS-X,TS-P,备份电池的连接备份电池的连接TS-S,TS-X,TS-P的的I/O电缆连接电缆连接带有三角符号的为第一脚TS-S,TS-X,TS-P的的I/O信号说明信号说明TS-S,TS-X

3、,TS-P的I/O输入、输出接线示意图输入、输出接线示意图TS-SD的的I/O电缆连接电缆连接TS-SD的的I/O 电缆的连接图电缆的连接图(集电极开路篇集电极开路篇)TS-SD的电缆信号说明（集电极开路篇）的电缆信号说明（集电极开路篇）TS-SD的I/O 电缆的连接(线路驱动器篇、差分篇）NPN型输入电路详细说明型输入电路详细说明NPN型型输输出出电电路路详详细细说说明明PNP型型输输入入电电路路详详细细说说明明TS-S,TS-X,TS-P数据的构成连接控制器画面连接控制器画面点击这里连接选择com口如何查看如何查看COM口口1右击计算机，单击管理。出现下图。如何查看如何查看COM口口2单击

4、设备管理器，进入下图。如何查看如何查看COM口口3从这里看出是COM 5与控制器正常连接的状态与控制器正常连接的状态 TS-X、TS-P、TS-S与控制器正常连接的状态与控制器正常连接的状态 TS-SD断断开开控控制制器器连连接接后后的的状状态态断开连接时，检查是否线缆是否断开。如果没有断开，重新连接即可。操作控制模式点击此处进点击此处进入操作模式入操作模式点击此处伺点击此处伺服上电服上电点击此处在点击此处在伺服没上电伺服没上电时解除刹车时解除刹车点击此处回点击此处回原点原点点击此点击此处处RESETRESET点击此点击此处处STOPSTOP系统信息的显示点击此处进点击此处进入系统信息入系统信

5、息I/O监控点击此处进点击此处进入入I/OI/O监控监控其它杂项点击此点击此处上载处上载点击此处诊点击此处诊断控制器断控制器点击此点击此处下传处下传点数据设置操作点击此处点击此处进行点数进行点数据设置操据设置操作画面作画面（默认的）（默认的）点数据的点数据的相关内容相关内容点数据的设置内容点数据操作一只显示了只显示了用过的点用过的点详细的点详细的点数据内容数据内容点数据操作二点击此处设点击此处设置运动到相置运动到相应点的速度应点的速度速度设好后速度设好后点此生效点此生效显示运转显示运转到的点到的点点谁就选点谁就选中相应点中相应点点此跑到点此跑到相应点相应点点此停点此停止运动止运动点此设点此设J

6、OGJOG速度速度速度设好后速度设好后点此生效点此生效点此设点此设JOGJOG单动距离单动距离距离设好后距离设好后点此生效点此生效JOGJOG连连续后退续后退JOGJOG单动单动后退后退JOGJOG单动单动前进前进JOGJOG连连续前进续前进把当前位把当前位置示教到置示教到选中的点选中的点点数据内容直接修改装好软件后双击图标打开软件，连接好通讯线，然后点击如图中的红色处就可以连上线了。双击点内容处双击点内容处可以直接修改可以直接修改点内容点内容运转参数的编辑点击此处可点击此处可以在右边画以在右边画面显示和修面显示和修改运转参数改运转参数运转参数的含义I/O参数的编辑点击此处可点击此处可以在右边

7、画以在右边画面显示和修面显示和修改改I/OI/O参数参数点击此处可点击此处可以在右边画以在右边画面显示和修面显示和修改改I/OI/O参数参数49I/O输入定义I/O输出定义可选参数的编辑点击此处可点击此处可以在右边画以在右边画面显示和修面显示和修改可选参数改可选参数可选参数的含义控制参数的编辑点击此处可点击此处可以在右边画以在右边画面显示和修面显示和修改控制参数改控制参数控制参数的含义离线动作模拟设定点击此处点击此处可以出现可以出现动作模拟动作模拟设置画面设置画面选择点位数据运转设定重量，加速度。曲线图控制器，机器人时间离线动作模拟设定1.YAMAHA TS-S控制器 该控制器为相对位置，每次

8、上电后都必须回原点，具体如下所示：上电 SERVO(PIN20)和LOCK（PIN17）置1 ORG（PIN16）100MS脉冲 YAMAHA进行原点复归 原点完成输出-OUT3（PIN32）2.YAMAHA TS-X控制器 该控制器为绝对位置，初次上电后必须回原点，以后不需再回原点，具体如下所示：同上3.跑点位 延时20ms以上 原点复归END 通过PIN0(PIN5)PIN7(PIN12)二进制编码选点 START(PIN18)-得到BUSY信号反馈 复位START 通过POUT0(PIN21)POUT7(28)二进制编码输出当前点号 完成输出END（PIN34）复位PIN0(PIN5)P

9、IN7(PIN12)4.通过I/O调整点位 首先，自动移动到要调试的点位，具体如下：延时20ms以上 原点复归END 通过PIN0(PIN5)PIN7(PIN12)二进制编码选点 START(PIN18)-得到BUSY信号反馈 复位START -通过POUT0(PIN21)POUT7(28)二进制编码输出当前点号 完成输出END（PIN34）复位PIN0(PIN5)PIN7(PIN12)移动到目标点后，进行手动调整，具体如下：原点复归END MANUAL(PIN15)置1 通过PIN0(PIN5)PIN7(PIN12)二进制编码选点 通过JOG+(PIN13)和JOG-(PIN14)调整位置 LOCK（PIN17）置0 START(PIN18)大于50ms脉冲写入 LOCK（PIN17）置1和 复位PIN0(PIN5)PIN7(PIN12)5.急停可以通过控制SERVO（20）或LOCK（17）来控制。感谢您能抽空去浏览感谢您能抽空去浏览YAMAHA产品产品介绍介绍！希望希望YAMAHA机器人的系列产品能机器人的系列产品能为您带来无尽的效益！为您带来无尽的效益！速美达公司将时刻准备着为您提供优速美达公司将时刻准备着为您提供优质的服务！质的服务！邵宗瑾邵宗瑾 2012.7.23编后语