雅马哈编程讲解课件.ppt
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1、NO:YAMAHA常用指令讲解常用指令讲解讲 师:胡 勇讲 师:胡 勇常用指令讲解1变量、函数讲解2目录目录编程实例3YAMAHA-RCX的编程语言的编程语言MOVE P 往点资料的位置移动,以原点为基准的绝对值往点资料的位置移动,以原点为基准的绝对值(点点点点)MOVE P,P1,S=20,Z=10.00(点号码(点号码,速度速度,Z轴先到轴先到10.00处)处)MOVE L 往点资料的位置移动,以原点为基准的绝对值往点资料的位置移动,以原点为基准的绝对值(直线直线)MOVE L,P1,S=20(点号码(点号码,速度)速度)MOVE C往点资料的位置移动,以原点为基准的绝对值往点资料的位置移
2、动,以原点为基准的绝对值(圆弧圆弧)MOVE C,P1,P2 (点号码,点号码)点号码,点号码)DRIVE 指定轴的绝对位置移动指定轴的绝对位置移动DRIVE (3,5.00)(轴号,到的位置处)(轴号,到的位置处)DRIVEI 指定轴的相对位置移动指定轴的相对位置移动DRIVEI (3,5.00)(轴号,移动的距离)(轴号,移动的距离)MOVEI P以当前点为基准移动点资料的值的相对移动以当前点为基准移动点资料的值的相对移动(点点点点)MOVEI P,P1,S=20 (点号码,速度)(点号码,速度)*AA:定义定义GOTO指令等的跳跃目的地指令等的跳跃目的地(标签名标签名)*AA:(标签名)
3、(标签名)GOTO 跳跃到指定的标签处跳跃到指定的标签处GOTO *AASET 执行通用输出或记忆体输出的执行通用输出或记忆体输出的ON控制控制SET DO(20),100 (DO或或MO号)号)DO(20)=1WAIT 一直等待到通用输入或记忆体输入成为指定状态为止一直等待到通用输入或记忆体输入成为指定状态为止WAIT DI(22)=1,1000 (DI或或MI号,输入状态)号,输入状态)DELAY 根据指定时间量等待后,进入下一个步序根据指定时间量等待后,进入下一个步序DELAY 1000 (时间(时间:MS)RESET 执行通用输出或记忆体输出的执行通用输出或记忆体输出的OFF控制控制R
4、ESET DO(20)(DO或或MO号)号)SHIFT 指定迁移坐标指定迁移坐标SHIFT S0 (移转坐标号移转坐标号)START 启动指定的多任务启动指定的多任务START *AA,T2 (标签号标签号)CUT 停止指定的多任务停止指定的多任务CUT T2 (标签号标签号)SERVO 执行伺服的执行伺服的NO/OFFSERVO 1 (伺服状态)(伺服状态)HALT 程序执行的停止程序执行的停止HALT HOLDFOR-NEXT 循环命令循环命令FOR I=0TO10-NEXT ILOCX 点数据的点数据的X轴值轴值 LOCX(P1)(点(点P1的的X轴值轴值,X可换为可换为Y,Z,R,A,
5、B)IFTHEN-ELSE-ENDIF 如果如果则则否则否则结束结束SPEED 定义下面的移动命令的速度定义下面的移动命令的速度SPEED 50 (速度为(速度为50%)雅马哈常用指令使用雅马哈常用指令使用常用指令常用指令MOVE 绝对位置移动命令MOVE 表达式1,表达式2,(表达式3,表达式4,.)表达式1:移动方式 P点到点移动 L直线插补 C圆弧插补表达式2:目标点位样例:MOVE P,P1 从当前位置点到点移动到P1点 MOVE L,P1 从当前位置直线移动到点P1点 MOVE C,P1,P2 从当前位置经P1圆弧移动到P2点门形移动:MOVE P,P1,Z=0.0变更速度:MOVE
6、 P,P1,S=20门形加变更速度:MOVE P,P1,Z=0.0,S=20遇到条件停止运行:MOVE P,P1,Z=0.0,STOPON DI(21)=0雅马哈常用指令使用雅马哈常用指令使用常用指令常用指令DRIVE 单轴执行绝对位置移动命令DRIVE 表达式1,表达式2,(表达式3,表达式4,.)表达式1:指定移动的轴号表达式2:目标点位样例:DRIVE(3,0.0)第三轴移动到0.0位置 DRIVE(3,P1)第三轴移动到P1点Z轴位置变更速度:DRIVE(3,P1),S=20遇到条件停止运行:DRIVE(3,P1),STOPON DI(21)=0水平多关节机械手一二轴的单轴移动只能是脉
7、冲坐标不能是直角坐标错误:DRIVE(1,0.0)正确:DRIVE(1,0)雅马哈常用指令使用雅马哈常用指令使用常用指令常用指令IF 条件判断指令(简单条件判断)IF 条件判断表达式 THEN 条件为真处理方式ELSE 条件为假处理方式ENDIF 样例:IF DI(20)=1 THEN*ST01 IF DI(20)=1 THEN MOVE P,P1,Z=0.0 ELSE MOVE P,P2,Z=0.0 ENDIF雅马哈常用指令使用雅马哈常用指令使用常用指令常用指令IF 条件判断指令(块条件判断)IF 条件判断表达式1 THEN 条件为真处理方式ELSEIF 条件判断表达式2 THEN 条件为真
8、处理方式ELSEIF 条件判断表达式3 THEN 条件为真处理方式ELSE 其他条件处理方式ENDIF 样例:IF DI(20)=1 THEN MOVE P,P1,Z=0.0 ELSEIF DI(21)=1 THEN MOVE P,P2,Z=0.0 ELSEIF DI(22)=1 THEN MOVE P,P3,Z=0.0 ELSE MOVE P,P0,Z=0.0 ENDIF雅马哈常用指令使用雅马哈常用指令使用常用指令常用指令WAIT 表达式 等待命令等待表达式条件满足例如:WAIT DI(21)=1 WAIT ARM 等待机械手移动到公差范围内 WAIT DI(21)=1,1000 等待DI(
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