机载激光雷达课件.ppt

1、四、机载激光雷达 机载机载 LIDAR 又称机载激光雷达又称机载激光雷达，是激光探测及是激光探测及测距系统的简称。测距系统的简称。机载激光雷达测量系统是一种主动机载激光雷达测量系统是一种主动航空遥感装置，是实现地面三维坐标和影像数据同步、航空遥感装置，是实现地面三维坐标和影像数据同步、快速、高精确获取，并快速、智能化实现地物三维实快速、高精确获取，并快速、智能化实现地物三维实时、变化、真实形态特性再现的一种国际领先的测绘时、变化、真实形态特性再现的一种国际领先的测绘高新技术。高新技术。LIDAR是一种集激光测距、是一种集激光测距、GPS（全球定位系（全球定位系统）和统）和INS（惯性导航系统）

2、三种技术与一体的空间（惯性导航系统）三种技术与一体的空间测量系统测量系统。是一种新型传感器，具有十分广泛的应。是一种新型传感器，具有十分广泛的应用范围和应用前景。用范围和应用前景。其应用已超出传统测量、遥感所覆盖的范围，成其应用已超出传统测量、遥感所覆盖的范围，成为一种独特的数据获取方式。为一种独特的数据获取方式。四、机载激光雷达 激光测距原理激光测距原理 激光雷达最基本的工作原理与无线电雷达没有区激光雷达最基本的工作原理与无线电雷达没有区别，即由雷达发射系统发送一个信号，经目标反射后别，即由雷达发射系统发送一个信号，经目标反射后被接收系统收集，通过测量反射光的运行时间而确定被接收系统收集，通

3、过测量反射光的运行时间而确定目标的距离。目标的距离。激光器到反射物体的激光器到反射物体的距离距离(d)=光速光速(c)时间时间(t)/2 激光束发射的频率能从每秒几个脉冲到每秒几万激光束发射的频率能从每秒几个脉冲到每秒几万个脉冲，接收器将会在一分钟内记录六十万个点。结个脉冲，接收器将会在一分钟内记录六十万个点。结合合GPS得到的激光器得到的激光器位置坐标信息位置坐标信息，INS得到的得到的激光激光方向信息方向信息，可以准确地计算出每一个激光点的大地坐，可以准确地计算出每一个激光点的大地坐标标X、Y、Z，大量的激光点聚集成激光点云，组成点，大量的激光点聚集成激光点云，组成点云图像。云图像。四、机

4、载激光雷达 激光雷达工作原理图 四、机载激光雷达 机载激光雷达设备机载激光雷达设备 机载激光雷达测量系统设备主要包括三大部件：机载激光雷达测量系统设备主要包括三大部件：机载激光扫描仪、航空数码相机、定向定位系统机载激光扫描仪、航空数码相机、定向定位系统POSPOS（包括全球定位系统（包括全球定位系统GPSGPS和惯性导航仪和惯性导航仪IMUIMU）。）。四、机载激光雷达 POS系统：POS系统部件测量设备在每一瞬间的空间位置与姿态，系统部件测量设备在每一瞬间的空间位置与姿态，其中其中GPS确定空间位置，确定空间位置，IMU惯导测量仰俯角、侧滚角和航惯导测量仰俯角、侧滚角和航向角数据。向角数据。

5、机载LiDAR采用动态载波相位差分GPS系统，利用安装了电机上与LiDAR相连接的和设在一个或多个基准站的至少两台GPS信号接收机同步而连续地观测GPS卫星信号、同时记录瞬间激光和数码相机开启脉冲的时间标记，再进行载波相位测量差分定位技术的离线数据后处理，获取LiDAR的三维坐标。惯导的基本工作原理是以牛顿力学定律为基础，通过测量载体在惯性参考系的加速度，将它对实践进行积分，且把它变换到导航坐标系中，就能够得到在导航坐标系中的速度、偏航角和位置等信息。四、机载激光雷达 激光扫描仪：机载激光扫描仪部件采集三维激光点云数据，机载激光扫描仪部件采集三维激光点云数据，测量地形同时记录回波强度及波形测量

6、地形同时记录回波强度及波形激光扫描仪激光扫描仪，是是LiDARLiDAR的核心，的核心，一一般由激光发射器、接收器、时间间般由激光发射器、接收器、时间间隔测量装置、传动装置、计算机和软件组成隔测量装置、传动装置、计算机和软件组成。线激光器发出的光平面扫描物体表面，面阵CCD采集被测物面上激光扫描线的漫反射图像，在计算机中对激光扫描线图像进行处理，依据空间物点与CCD面阵像素的对应关系计算物体的景深信息，得到物体表面的三维坐标数据，快速建立原型样件的三维模型。机载机载LIDAR的的特点特点一种直接测量系统（主动式）；能够穿透植被的叶冠；基本不需要地面控制点，基本不需要进入测量现场；24小时全天候

7、工作；数据的绝对精度在0.30米以内；提供密集的点阵数据(点间距可以小于1米)；可同时测量地面和非地面层；具有迅速获取数据的能力。四、机载激光雷达 四、机载激光雷达 LiDAR数据采集及处理流程LiDAR的应用的应用 数字高程模型数字高程模型(DEM)的应用的应用 农林业方面应用农林业方面应用 电力行业应用电力行业应用 公路勘察设计应用公路勘察设计应用 海岸工程方面应用海岸工程方面应用 灾害监测与环境监测应用灾害监测与环境监测应用 数字城市应用数字城市应用LiDAR在数字高程模型(DEM)的应用 和传统测绘方法相比，和传统测绘方法相比，LiDAR具有的优势：具有的优势：1、能更快捷、经济地获取

8、高密度、高精度的大面积的高程数据。、能更快捷、经济地获取高密度、高精度的大面积的高程数据。2、建筑物和植被阴影对周围物体测量不造成的影响、建筑物和植被阴影对周围物体测量不造成的影响3、在其他的测量仪器难以到达的区域具有独特的优势、在其他的测量仪器难以到达的区域具有独特的优势4、Lidar直接获取三维坐标，无需对直接获取三维坐标，无需对DEM数据进行正射校正。数据进行正射校正。LiDAR在农林业方面应用 激光雷达技术能够精确地获取树木和林冠下地形地貌和农作物信息，在农业、林业调查与规划利用中，我们可以利用激光雷达的数据，分析森林树木、农作物的覆盖率和面积，了解其疏密程度以及不同树龄树木的情况、推

9、算其数量，以便于人们对森林和农业进行合理规划和利用。LiDAR在电力行业应用 对于规划电网线路，通过机载激光雷达测量对于规划电网线路，通过机载激光雷达测量技术采集和处理的规划沿线数据，为电力线路优技术采集和处理的规划沿线数据，为电力线路优化，外业勘测，设计施工提供数据支持与指导。化，外业勘测，设计施工提供数据支持与指导。对于已建设电网线路，利用机载激光雷达测对于已建设电网线路，利用机载激光雷达测量技术采集和处理的电网沿线数据，可以恢复电量技术采集和处理的电网沿线数据，可以恢复电线实际形状，自动测量电线到地面的距离和相邻线实际形状，自动测量电线到地面的距离和相邻电线间距，计算垂曲度、跨度等，实现

10、危险点预电线间距，计算垂曲度、跨度等，实现危险点预警，以便及时调整与维修线路。警，以便及时调整与维修线路。LiDAR在公路勘察设计应用 传统的公路勘察设计方法主要基传统的公路勘察设计方法主要基于航空摄影测量辅之于人工测量的于航空摄影测量辅之于人工测量的方式，但是航空摄影测量方法受天方式，但是航空摄影测量方法受天气、地形、植被的影响和精度限制，气、地形、植被的影响和精度限制，无法获取桥隧设计所需的无法获取桥隧设计所需的1:500比比例尺高精度数据资料；而采用例尺高精度数据资料；而采用GPS、全站仪等人工地面测量的方法，由全站仪等人工地面测量的方法，由于地势陡峭、植被遮挡等原因，往于地势陡峭、植被

11、遮挡等原因，往往难以施测且很难适应工程建设的往难以施测且很难适应工程建设的需求。需求。针对困难复杂环境下三维地表数针对困难复杂环境下三维地表数据的高精度获取和处理环节，以低据的高精度获取和处理环节，以低空直升机作为载体的激光测量，改空直升机作为载体的激光测量，改变传统地形图生产的制作流程和方变传统地形图生产的制作流程和方法，实现法，实现1:500大比例尺数字线划大比例尺数字线划地形图的快速生成。地形图的快速生成。LiDAR在海岸工程方面的应用 传统的摄影测量技术有时不能用于反差小或无明显特征的地传统的摄影测量技术有时不能用于反差小或无明显特征的地区，如海岸及海岸地区。另外海岸地区的动态环境也需

12、要经常更区，如海岸及海岸地区。另外海岸地区的动态环境也需要经常更新基准测量数据。机载新基准测量数据。机载LIDAR是一种主动传感技术，能以低成本是一种主动传感技术，能以低成本做高动态环境下常规基础海岸线测量，且具有一定的水下探测能做高动态环境下常规基础海岸线测量，且具有一定的水下探测能力，可测量近海水深力，可测量近海水深70m内水下地形，可用于海岸带、海边沙丘、内水下地形，可用于海岸带、海边沙丘、海边提防和海岸森林的三维测量和动态监测。海边提防和海岸森林的三维测量和动态监测。LiDAR在灾害监测与环境监测方面的应用 利用机载利用机载LIDAR产生的产生的DEM，水文学家可以预测洪水的范，水文学

13、家可以预测洪水的范围，制定灾难减轻方案以及补救措施。也广泛应用于自然灾害围，制定灾难减轻方案以及补救措施。也广泛应用于自然灾害（如飓风、地震、洪水滑坡等）的灾后评估和响应。（如飓风、地震、洪水滑坡等）的灾后评估和响应。由于激光雷达数据构成的三角网高程值可以用颜色表示不同由于激光雷达数据构成的三角网高程值可以用颜色表示不同高度的水位，对于水利测量、水灾评估都极有用处。高度的水位，对于水利测量、水灾评估都极有用处。城市淹没分析LiDAR在灾害监测与环境监测方面的应用泥石流监测地震断裂带监测LiDAR在数字城市方面的应用 在数字化程度越来越高的今天，基于二维城市形象系统已经在数字化程度越来越高的今天

14、，基于二维城市形象系统已经不能满足形象时代的要求，将三维空间形象完整呈现已经成为发不能满足形象时代的要求，将三维空间形象完整呈现已经成为发展的必然，也是展的必然，也是“数字地球数字地球”的要求。因此，对快速获取三维空的要求。因此，对快速获取三维空间数据，模拟和再现现实生活提出了更高的要求。间数据，模拟和再现现实生活提出了更高的要求。LIDAR系统在系统在城市中更能体现其不受航高、阴影遮挡等限制的优势，能够快速城市中更能体现其不受航高、阴影遮挡等限制的优势，能够快速采集三维空间数据和影像，房屋建模速度快，高程精度高，纹理采集三维空间数据和影像，房屋建模速度快，高程精度高，纹理映射自动化程度高，能够满足分析与测量的需求，广泛用于城市映射自动化程度高，能够满足分析与测量的需求，广泛用于城市规划的大比例尺地形图获取。规划的大比例尺地形图获取。城市整体规划具有多次反射LIDAR数据预处理（消除大误差）消除树丛（利用多次反射）分类地面点删除地面点清除噪声和碎片得到建筑物点生成DEM生成DOM提取建筑物矢量轮廓三维数字建筑物模型航空影像利用机载利用机载LiDAR数据提取城市三维建筑物模型数据提取城市三维建筑物模型矢量数据采集和3D建模George Vosselman 2005 三维建模 三维建模 三维建模