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1、2023-1-15FAW-VW KUKA Roboter KUKA 机 器 人 基 础 KUKAproductsKUKAproducts2023-1-15FAW-VW KUKA Roboter 一.KUKA Roboter系统概述1.1机器人在现场的应用 焊接 点焊MIG焊TOX焊螺柱焊激光焊2023-1-15FAW-VW KUKA Roboter 一.KUKA Roboter系统概述1.1机器人本体:2023-1-15FAW-VW KUKA Roboter 一.KUKA Roboter系统概述1.2机器人驱动方案2023-1-15FAW-VW KUKA Roboter 一.KUKA Robo

2、ter系统概述1.2机器人驱动方案奔腾处理器：驱动模块：2023-1-15FAW-VW KUKA Roboter S1接口功能 SAE承载业务管理功能，例如建立和释放 UE在LTE_ACTIVE状态下的移动性功能，例如Intra-LTE切换和Inter-3GPP-RAT切换。S1寻呼功能 NAS信令传输功能 S1接口管理功能，例如错误指示等 网络共享功能 漫游和区域限制支持功能 NAS节点选择功能 初始上下文建立功能LTE系统2023-1-15FAW-VW KUKA Roboter S1接口的信令过程 S1接口的信令过程有：SAE承载信令过程，包括SAE承载建立和释放过程。切换信令过程 寻呼过

3、程 NAS传输过程，包括上行方向的初始UE和下行链路的直传 错误指示过程 初始上下文建立过程LTE系统2023-1-15FAW-VW KUKA Roboter 一.KUKA Roboter系统概述1.2机器人驱动方案KUKA-VGA卡（显示卡）：MFC卡（多功能卡）：DSE卡（数字式伺服电子电路)：DSEMFCVGA2023-1-15FAW-VW KUKA Roboter 一.KUKA Roboter系统概述1.2机器人驱动方案旋转变压器数字转换器(RDW）：KUKA控制屏（KCP）：它是人机对话的接口，作为输入接口的键盘，空间鼠标 器，和以太网接口等。2023-1-15FAW-VW KUKA

4、 Roboter 一.KUKA Roboter系统概述本章小节：概念：应用，驱动方案(K-VGA,MFC,CPU,PM6-600,RDW,KCP,DSE)2023-1-15FAW-VW KUKA Roboter 二.KUKA Roboter 用户编程2.1KUKA机器人操作屏2023-1-15FAW-VW KUKA Roboter 状态键二.KUKA Roboter 用户编程2.1KUKA机器人操作屏2023-1-15FAW-VW KUKA Roboter 二.KUKA Roboter 用户编程2.1KUKA机器人操作屏程序运行方式：单步或GO2023-1-15FAW-VW KUKA Robo

5、ter 二.KUKA Roboter 用户编程2.1KUKA机器人操作屏状态条：2023-1-15FAW-VW KUKA Roboter 二.KUKA Roboter 用户编程2.1KUKA机器人操作屏状态条：2023-1-15FAW-VW KUKA Roboter 二.KUKA Roboter 用户编程2.1KUKA机器人操作屏状态条：2023-1-15FAW-VW KUKA Roboter 二.KUKA Roboter 用户编程2.1KUKA机器人操作屏状态条：2023-1-15FAW-VW KUKA Roboter 二.KUKA Roboter 用户编程2.1KUKA机器人操作屏坐标系:

6、2023-1-15FAW-VW KUKA Roboter 二.KUKA Roboter 用户编程本章小结:2023-1-15FAW-VW KUKA Roboter 二.KUKA Roboter 用户编程2.2程序的建立：用户用到的程序有 FOLGE，UP，MAKRO程序等2023-1-15FAW-VW KUKA Roboter 二.KUKA Roboter 用户编程2.2程序的建立:2023-1-15FAW-VW KUKA Roboter 二.KUKA Roboter 用户编程2.2程序的建立:2023-1-15FAW-VW KUKA Roboter 二.KUKA Roboter 用户编程2.

7、2程序的建立:2023-1-15FAW-VW KUKA Roboter 二.KUKA Roboter 用户编程2.2程序的建立:主程序1:PTP VB=30%VE=0%ACC=100%Wzg=1 SPSTrig=01/100s FP FB ONL=EIN1:F100=AUS 2:bin10(EIN)=10 3:WARTE BIS E49&E53 4:A49=AUS 5:A53=A 6:bin1(EIN)=3501 7:t1(EIN)=01/10Sek2023-1-15FAW-VW KUKA Roboter 二.KUKA Roboter 用户编程2.2程序的建立:宏程序:MAKRO0.SRC S

8、Z 1 Arbeitshub zuMakro AnfangA73=EINM18=EINWARTE BIS!E195&E193A194=AUSA197=EINA193=EINWARTE BIS E195&!E193A193=AUS2023-1-15FAW-VW KUKA Roboter 二.KUKA Roboter 用户编程2.2程序的建立:2023-1-15FAW-VW KUKA Roboter 二.KUKA Roboter 用户编程2.2程序的建立:SPS编程2023-1-15FAW-VW KUKA Roboter 二.KUKA Roboter 用户编程小结：编一套程序，PTP LIN 并带

9、有SPS指令？2023-1-15FAW-VW KUKA Roboter 三KUKA机器人配置3.1 INTERBUS 配置2023-1-15FAW-VW KUKA Roboter 三KUKA机器人配置3.1 INTERBUS 配置2023-1-15FAW-VW KUKA Roboter 三KUKA机器人配置3.1 INTERBUS 配置菜单的选择：2023-1-15FAW-VW KUKA Roboter 三KUKA机器人配置3.1 INTERBUS 配置;DRIVERSINTERBUS=1,ibusInit,ibus.drv.oINTERBUSINW0=0INB2=2;INDW3=896;OU

10、TW0=0OUTB2=2;OUTB3=896,x4ENDSECTION2023-1-15FAW-VW KUKA Roboter 三KUKA机器人配置实际操作：正确的机器人INTERBUS配置？并验证输入输出正确？2023-1-15FAW-VW KUKA Roboter 三KUKA机器人配置3.2 INTERBUS 配置组的输出：2023-1-15FAW-VW KUKA Roboter 三KUKA机器人配置3.2 INTERBUS 配置组的输出：2023-1-15FAW-VW KUKA Roboter 三KUKA机器人配置3.2 INTERBUS 配置组的输出：2023-1-15FAW-VW K

11、UKA Roboter 三KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正：2023-1-15FAW-VW KUKA Roboter 三KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正：探针EMT机械零点位置2023-1-15FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正：2023-1-15FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正：注意事项2023-1-15FAW-VW KUKA Roboter 实际操作：正确执行机器人零点校正？三三 KUKA机器人配置2023-1-15FAW-VW KUKA Rob

12、oter 三三 KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统与轴相关的坐标系：2023-1-15FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统工具坐标系：2023-1-15FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统工具坐标系：2023-1-15FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统基坐标系统：2023-1-15FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统全局坐标系：2023-1-15FAW-VW

13、KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置练习：用不同的坐标系操作机器人，找出其不同点X Y Z a b c？2023-1-15FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工 具坐标系的建立前提：2023-1-15FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工 具坐标系的建立：2023-1-15FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立 XYZ-4点：2023-1-15FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置3.4 KU

14、KA机器人工具坐标系的建立执行方法：将待检测的工具安装在法兰 上，找出一个合适的参考点 它 可以是固定在工作空间的某一 参考芯。2023-1-15FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立 执行方法：工具正确2023-1-15FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立执行方法：2023-1-15FAW-VW KUKA Roboter 三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立ABC-2点：执行方法：2023-1-15FAW-VW KUKA Roboter 三

15、三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立ABC-2点：执行方法：2023-1-15FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立ABC-2点：执行方法：2023-1-15FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立ABC-2点：执行方法:2023-1-15FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立ABC-2点：执行方法:2023-1-15FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置3

16、.4 KUKA机器人工具坐标系的建立ABC-2点：存储工具数据，此时工具坐标建立完成。2023-1-15FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立2023-1-15FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立2023-1-15FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立2023-1-15FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立2023-1-15

17、FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立2023-1-15FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立2023-1-15FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立2023-1-15FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置本章小结：INTERBUS 零点校正 坐标系 工具坐标2023-1-15FAW-VW KUKA Roboter 四.KUKA机器人基础菜单4.1 KUKA机器人显示

18、2023-1-15FAW-VW KUKA Roboter 四.KUKA机器人基础菜单4.1KUKA机器人显示:输入输出端2023-1-15FAW-VW KUKA Roboter 四.KUKA机器人基础菜单 4.1 KUKA机器人显示:输入输出端2023-1-15FAW-VW KUKA Roboter 四.KUKA机器人基础菜单 4.1 KUKA机器人显示:2023-1-15FAW-VW KUKA Roboter 四.KUKA机器人基础菜单4.1 KUKA机器人显示:实际位置2023-1-15FAW-VW KUKA Roboter 四.KUKA机器人基础菜单 4.1 KUKA机器人显示:2023

19、-1-15FAW-VW KUKA Roboter 四.KUKA机器人基础菜单4.1 KUKA机器人显示:M 位:F位:I:t:2023-1-15FAW-VW KUKA Roboter 四.KUKA机器人基础菜单4.1 KUKA机器人显示:登录册2023-1-15FAW-VW KUKA Roboter 五.KUKA Roboter 文件管理5.1文件 0.新建 1.打印 2.存档 3.还原 4.改名 5.软盘格式化 6.属性2023-1-15FAW-VW KUKA Roboter 五.KUKA Roboter 文件管理5.1文件文件-还原-0磁盘.-1.网络.-2.登录册.-3.CROSS登录 册复 制到软盘.2023-1-15FAW-VW KUKA Roboter 五.KUKA Roboter 文件管理5.1文件程序还原文件-还原-0磁盘-0当前选择 -1全部 -2应用程序-0序列 -1UP -2宏 -3VW-USER -3系统数据-0机器人参数 -1输入输出端列表 -2输入输出端配置2023-1-15FAW-VW KUKA Roboter KUKA机器人基础谢谢