制导常用坐标系课件.pptx

1、第一部分、常用坐标系的定义a、惯性坐标系定义:在空间位置不变或做支线运动 坐标系b、直角坐标系（笛卡尔坐标系）1、地面（发射）坐标系（）原点o：发射点（发射飞行器时的惯性中心上）轴：指向任何方向，通常取指向目标的方向 轴：与 垂直，并位于过o点的铅垂面内，指向上方 轴：与以上两轴垂直并组成右手坐标系 dddOX Y ZdOXdOYdOZdOX特点：固连于地球表面，随地球一起转动可以看做惯 性系。由于有翼导弹飞行距离小，时间段，故 而可以把地球看做精致，并把地球便面看做平 面，此时可以把地面系看做惯性系。对于近程导弹来说，可以认为重力与Y轴平行，方向相反。基准面：地面，取包含发射点的水平面或称切

2、平面目的：决定飞行器中心移动的规律、空间的姿态、导 弹速度方向。用于描述知道炸弹相对于发射点的运动，确定 炸弹质心相对于发射点的位置与姿态，是在导 弹发射时瞬间建立的。弹体坐标系（）原点 o ：导弹的质心。：沿纵轴，指向头部为正。：与 垂直，与位于纵向对称平面 内，指向上方为正。：弹体纵向对称平面垂直，且与上两轴 组成右手系1 11OX YZ1OX1OY1OX1OZ特点：与弹体固连，相对于弹体不动目的：决定导弹相对于地面坐标系的姿态；把导 弹旋转运动方程投影到该坐标系上，可以 使方程式简单清晰。导弹气动力矩三个分量沿着此系分解；常用于研究导弹的稳定性和操纵性弹道固连系（）：导弹的质心。:与飞行

3、方向一致。：与 垂直，并位于包含速度相量的铅 垂面内，指向上方为正。：位于水平面内，与以上两轴组成右手系特点：随速度变化，动坐标系目的：把导弹动力学方程投影到该坐标系上，可以使方程式简 单清晰 222OX Y Z2OX2OY2OX2OZO速度坐标系（）o：导弹的质心。：与导弹速度方向一致 ：与 垂直，并弹体纵向对称平面内，指向上方为正 ：组成右手系特点：与速度矢量相连，动坐标系；目的：确定导弹相对气流姿态，研究其动向操稳特 性。3 33OX Y Z3OX3OY3OX3OZ第二部分、坐标系间的转换2.1地面坐标系和弹道固连系之间的角度关系（1）弹道倾角 ：速度向量（即x轴）与水平面xAz的夹角。

4、速度向量 向上时为正，向下时为负。（2）弹道偏角 ：速度向量在水平面内的投影与Ax坐 标轴间的夹角，沿Ay轴向下，以 轴逆时针 转向时为正，反之为负。vdOX2.1地面坐标系和弹道固连系之间的角度关系显然，从地面坐标系到弹道坐标系的转换矩阵可通过两次旋转得到：先绕Ay旋转一个 角，在绕 旋转 角，便可得到转换矩阵z2zxx2xy2yv2zA2dC 2.2其他三类坐标系之间的相互转换 分别为攻角，侧滑 角 和速度滚转角。1dC13C32Cv、3.1视线坐标系（s）与体视线坐标系（I）c为视线变换角 a、b分别为体视 线高低角、体视 线方位角1000cossin0sinccosIsCccccos cossincos sinsin coscossin sinsin0cosIbabaabCabaabbb