数学模型-哈尔滨工业大学课件.ppt
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- 数学模型 哈尔滨工业大学 课件
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1、1 系统辨识系统辨识System Identification 哈尔滨工业大学哈尔滨工业大学控制与仿真中心控制与仿真中心 教学与考核方式l教学方式总学时24授课学时16上机学时8l考核方式期末考试 60分 开卷实验 40分 (3个实验,10+15+15分)2l目的:掌握系统辨识的基本原理方法,提高解决问题能力和编程能力。3主要内容安排第一章 绪论第二章 系统辨识常用输入信号 第三章 系统数学描述及经典辨识法第四章 最小二乘法辨识第五章 极大似然法辨识第六章 系统结构辨识 4l实验1 白噪声和M序列的产生l实验2 相关分析法辨识脉冲响应l实验3 递推最小二乘法的实现51、系统辨识理论及应用,李彦
2、俊、张科编著,国防工业出版社,2003年。2、系统辨识与自适应控制,吴广玉等编著,哈尔滨工业大学出版社。3、过程辨识,方崇智、萧德云著,清华大学出版社,1994年。4、控制系统计算机辅助设计MATLAB语言及应用,薛定宇著,清华大学出版社,2006年。6第一章第一章 绪论绪论 系统辨识是控制论的一个分支,系统辨识、状态估计、控制理论构成了现代控制论的三大支柱。经典控制理论中蕴含着系统辨识:用试验法确定系统传递函数。20世纪60年代,系统辨识发展成现代控制论的一个活跃分支。目前,系统辨识被推广至其他广泛领域,如气象学、生物学、生态学和社会经济学等。概述7系统辨识的目的:l估计参数l预测l仿真l控
3、制 系统辨识的应用范围越来越广,已成为各门学科数学建模的现代工程方法。特别是对于复杂系统仿真、分散控制、自适应控制等,系统辨识更是不可缺少的技术手段。81.1 系统与模型系统与模型1.1.1 系统系统 在定义一个系统时,首先要确定系统的边界。尽管世界上的事物是相互联系的,但当我们研究某一对象时,总是要将该对象与其环境区别开来。边界确定了系统的范围,边界以外对系统的作用称为系统的输入系统的输入,系统对边界以外的环境的作用称为系统的输出系统的输出。系统是由相互联系、相互作用的若干组系统是由相互联系、相互作用的若干组成部分结合而成的,具有特定功能的总体。成部分结合而成的,具有特定功能的总体。边界边界
4、环境环境系统系统输入输入输出输出9研究上述系统时,可分为三类问题:研究上述系统时,可分为三类问题:(1)系统的分析问题)系统的分析问题 (2)系统的控制问题)系统的控制问题 (3)系统的辨识问题)系统的辨识问题 101.1.2 模型模型 为了研究、分析、设计和实现一个系统,需要进行试验。试验的方法基本上可分为两大类:一种是直接在真实真实系统系统上进行,另一种是先构造模型模型,通过对模型的试验来代替或部分代替对真实系统的试验。传统上大多采用第一种方法,随着科学技术的发展,尽管第一种方法在某些情况下仍然是必不可少的,但第二种方法日益成为人们更为常用的方法,主要原因在于:11(1)系统还处于系统还处
5、于设计阶段设计阶段,真实的系统尚未建立,人们需要更,真实的系统尚未建立,人们需要更准确地了解未来系统的性能,这只能通过对模型的试验来了解;准确地了解未来系统的性能,这只能通过对模型的试验来了解;(2)在真实系统上进行试验可能会引起系统破坏或发生故障,在真实系统上进行试验可能会引起系统破坏或发生故障,例如,对一个处于运行状态的化工系统或电力系统进行没有把例如,对一个处于运行状态的化工系统或电力系统进行没有把握的试验将会冒巨大的风险,火箭系统、载人飞船、握的试验将会冒巨大的风险,火箭系统、载人飞船、;(3)需要进行需要进行多次试验多次试验时,难以保证每次试验的条件相同,因时,难以保证每次试验的条件
6、相同,因而无法准确判断试验结果的优劣;而无法准确判断试验结果的优劣;(4)真实真实试验时间太长、费用昂贵、舆论压力等。试验时间太长、费用昂贵、舆论压力等。12模型的含义:模型的含义:所谓模型(所谓模型(modelmodel)就是把关于实际系统的)就是把关于实际系统的本质本质的的部分信息部分信息简缩简缩成成有用有用的描述形式。的描述形式。是分析系统和预报、控制系统行为特性的有力工具。是分析系统和预报、控制系统行为特性的有力工具。是根据使用目的对实际系统所作的一种是根据使用目的对实际系统所作的一种近似近似描述。描述。模型的表现形式模型的表现形式(1)直觉模型:开车、指挥战斗13风洞模型风洞模型14
7、(2)物理模型:根据相似原理把实际系统加以缩小的复制品,或是实际系统的一种物理模拟。(3)图表模型:以图形或表格的形式来反映系统的特征。如控制理论学到的阶跃响应图、脉冲响应图、频率特性图等,它们都能表现出被控对象的特征。(4)数学模型:数学模型:用数学结构的形式来反映实际系统的行为特征。如控制理论学到的代数方程、微分方程、传递函数、差分方程、状态方程、非线性微分方程等。ty(t)y(0)00()(1)snKW seTs15161.1.3 数学模型数学模型 本质上讲,系统数学模型是从系统概念出发的关于现实世界的一小部分或几个方面的抽象的“映像”。系统数学模型的建立需要建立如下抽象:输入、输出、状
8、态变量及其间的函数关系。这种抽象过程称为模型构造。系统数学建模就是将真实系统抽象成相应的数学表达式(一些规则、指令的集合)。17观测屏障(可观测)输出变量真实系统(可观测)输入变量真实系统黑箱灰箱白箱数学描述抽象(t)(t)(t)、(t)-输入输出变量对系统建模的抽象过程系统建模的抽象过程18 建 模 模 型 应 用 目 的 达 到 否?数 据 目 标 先 验 知 识 图2.1 数学建模的信息源 1目标和目的 2先验知识 3试验数据 数学建模信息源数学建模信息源19建立数学模型的基本方法建立数学模型的基本方法 演绎法建模演绎法建模 归纳法建模归纳法建模 选用先验知识,根据某些假设和原理,通过数
9、学逻辑的演绎来建立模型。从一般到特殊的过程。从被观测到的行为出发,推导出一个与观测结果相一致的更高一级的知识。从特殊到一般的过程。(理论分析法、机理建模法)(测试法、系统辨识法)优点:不需深入了解系统的机理 缺点:必须获取大量输入输出系统信息。数学模型特点数学模型特点 (1)同一系统可用多个模型描述;(2)同一模型可以反映多个不同的实际系统;(3)模型精确度与复杂度是一对矛盾。建模的原则建模的原则 (1)建模目的明确;(2)物理概念清楚;(3)系统具有可辨识性;(4)符合节省原理。20 (1)线性的和非线性的;(2)静态的和动态的;(3)连续的和离散的;(4)时变的和非时变的;(5)集中参数的
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