微操作平台的动力学建模与分析课件.ppt
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- 关 键 词:
- 操作 平台 动力学 建模 分析 课件
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1、柔性多体系统动力学建模方法柔顺机构动力学建模方法微操作平台的静刚度分析微操作平台的动力学建模主要内容主要内容柔性多体系统动力学建模方法什么是柔顺机构?柔顺机构是一种利用机构中构件自身的弹性变形来完成运动和力的传递及转换的新型机构。它不像传统刚性机构那样靠运动副来实现全部运动和功能,而主要是靠机构中柔顺构件的变形来实现机构的主要运动和功能,它同样也能实现运动、力和能量的传递和转换。柔性多体系统指的是由多个柔性体或刚性体通过一定的方式相互连接而构成的多体系统。什么是柔性多体系统?柔性多体系统动力学建模方法o 1 运动弹性动力学(KED)建模方法 运动弹性静力分析(KES):假设弹性系统中的刚体惯性
2、力和外力为静载荷,并把机构假设为运动着的弹性体,从而求得机构的运动学、动力学参数以及弹性变形的准静态解。fffffrrK qQM qffK为构件的结构刚度矩阵;fq为构件的弹性变形坐标矩阵;fQfrrM q 分别为外力和等效惯性力;运动-弹性动力学方法(KED):Winfry于1971年提出。分析过程为:先对系统进行多刚体动力学分析,计算出与惯性力有关的刚体运动的加速度,然后再进行结构动力学分析。柔性多体系统动力学建模方法rrrrffffffffrrM qQM qK qQM qrrMffMrQfQ为系统刚体运动和弹性运动的质量阵;为外力阵;实质:对柔性系统做多刚体动力学分析的基础上再进行结构的
3、动力学分析,是对二者的简单叠加,其对非高速柔性体的动力学特性研究有着重要的指导作用。缺点:没有考虑柔性体变形运动对大范围刚体运动的影响和他们之间的相互耦合作用。因而对于轻质、高速、大柔度的现代机械系统 KED方法用于高精度分析的局限性日益暴露出来,已不能满足工程实际的需要。柔性多体系统动力学建模方法o 2 传统混合坐标方法 为了分析柔性系统中柔性构件的变形运动与刚性体大范围运动之间的耦合关系,也称为零次近似耦合建模方法。Meirovitch 1966年最先运用,Likins1972年最早提出概念 原理:首先为机构系统中的柔性体建立浮动坐标系,柔性体的变形运动被认为是由浮动坐标系的大范围刚体运动
4、和柔性体相对于浮动坐标系的变形运动的合成,浮动坐标系固结于刚性构件上。柔性多体系统动力学建模方法o 动力学方程形式:o 不足之处:该方法考虑了系统中柔性体弹性变形对大范围刚体运动的耦合作用,但没有考虑大范围刚体运动对柔性体动力学特性的影响。柔性多体系统动力学建模方法rqfq:大范围刚体运动的坐标变量:柔性体弹性变形运动坐标变量 0 00 rrrfrrrffffffrffMMqqQKqqQMMo 3 动力刚化问题的研究 1987年,Kane利用零次近似耦合建模方法对高速旋转的柔性悬臂梁作动力学特性分析时发发现,混合坐标建模方法得到的结果与实际情况截然相反,Kane对这种现象进行了详细地分析,并首
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