ABB机器人程序编辑课件.ppt
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- ABB 机器人 程序 编辑 课件
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1、ABB机器人程序编辑RAPID 是一种英文编程语言,所包含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入,还能实现决策、重复其它指令、构造程序与系统操作员交流等功能。应用程序就是使用 RAPID编程语言的特定词汇和语法编写而成的。RAPID程序和指令PAPID程序程序模块1程序模块2程序模块3系统模块程序数据程序数据程序数据主程序main例行程序例行程序例行程序中断程序中断程序中断程序功能功能功能功能RAPID程序的基本架构RAPID程序的架构说明 RAPID程序由程序模块与系统模块组成。可以根据不同的用途创建多个程序模块。每一个程序模块包含了程序数据、例行程序、中断程序和功能四种对象,但不一定在一
2、个模块中都有这四种对象,程序模块之间的数据、例行程序、中断程序和功能是可以互相调用的。在RAPID程序中,只有一个主程序main,并且存在于任意一个程序模块中。并且是作为整个 RAPID程序执行的起点。RAPID程序的基本架构第一步?在示教器操作界面单击“程序编辑器”,打开程序编辑器。第二步?在弹出的对话框中,单击“取消”,进入模块列表界面。第三步?单击“文件”菜单,然后单击选择“新建模块”。程序模块和例行程序的建立第四步?在弹出对话框中单击“是”。第五步?通过按钮“ABC”进行模块名称的设定,然后单击“确定”创建。第六步?选中模块Module1,然后单击“显示模块”。程序模块和例行程序的建立
3、第七步?单击“例行程序”进行例行程序的创建。第八步?显示出例行程序界面,打开“文件”菜单,选择“新建例行程序”。第九步?创建一个主程序,将其名称设定为“main”,然后单击“确定”。程序模块和例行程序的建立第十步?打开“文件”菜单,选择“新建例行程序”。第十一步?新建例行程序,单击“确定”完成新建。第十二步?单击“显示例行程序”,就可以进行编程了。程序模块和例行程序的建立复制例行程序移动例行程序更改声明重命名删除例行程序例行程序的编辑各编辑操作可对复制的程序名称、类型、存储模块进行修改复制例行程序将选中的例行程序移动到其他程序模块中。移动例行程序对例行程序的类型、所属模块进行修改更改声明例行程
4、序的编辑各编辑操作在弹出键盘中输入新的名称,单击确定。完成重新命名重命名确定是否进行删除操作,确定删除单击确定。完成删除操作。删除例行程序例行程序的编辑第一步?在操作界面单击“程序编辑器”。第二步?直接进入到主程序中,单击“例行程序”,查看例行程序列表。第三步?程序模块中包含的所有例行程序都被显示出来。示教器中查看RAPID程序的操作第四步?单击“后退”,点击“模块”,可以查看模块列表。第五步?单击关闭按钮,就可以退出程序编辑器。示教器中查看RAPID程序的操作?绝对位置运动指令(MoveAbsJ)MoveAbsJ*v500 z50 tool1wobj:=wobj1绝对位置运动目标位置运动速度
5、转弯区数据 工具坐标数据工件坐标数据ABB运动指令参数定义目标点位置数据定义机器人TCP的运动目标,可以在示教器中单击“修改位置”进行修改。运动速度数据定义速度(mm/s)。在手动限速状态下,所有运动速度被限速在250mm/s。转弯区数据定义转弯区的大小mm,如果转弯区数据fine,表示机器人TCP达到目标点,在目标点速度降为零。工具坐标数据定义当前指令使用的工具。工件坐标数据定义当前指令使用的工件坐标。ABB运动指令?关节运动指令(MoveJ)Move J p1 v500 z50 tool1wobj:=wobj1关节运动目标位置 运动速度转弯区数据 工具坐标数据工件坐标数据ABB运动指令?线
6、性运动指令(MoveL)Move L p1 v500 z50 tool1wobj:=wobj1线性运动目标位置运动速度转弯区数据 工具坐标数据工件坐标数据ABB运动指令?圆弧运动指令(MoveC)Move C p1 p2 v500 z50 tool1wobj:=wobj1圆弧运动圆弧第二个点运动速度转弯区数据工具坐标数据工件坐标数据圆弧第三个点ABB运动指令运动指令使用示例?速度一般最高是v5000?在手动限速状态下,所有的运动速度被限速在250mm/s?Fine指机器人TCP达到目标点,在目标点速度降为零,机器人动作有所停顿然后再向下一运动,如果一段路径的最后一个点一定要是fine。?转弯区
7、数据越大,机器人的动作路径越圆滑与流畅。ABB运动指令在主操作界面选择手动操作确定已选定工具坐标与工件坐标选中为添加指令位置,打开添加指令菜单添加指令操作在指令列表中选择MoveAbsJ指令单击添加指令关闭指令列表,可以看到MoveAbsJ指令添加指令操作?1?确定需要多少个程序模块,进行创建?2?确定各个程序模块中要建立的例行程序,进行创建?3?根据程序的要求开始编辑例行程序。编辑一个程序的基本流程检查程序中位置点是否正确检查程序中的逻辑控制是否合理和完善。单步后退程序停止程序启动单步向前对RAPID程序进行调试对RAPID程序进行调试具体调试步骤:对RAPID程序进行调试具体调试步骤:单击
8、调试打开调试菜单,单击“PP移至例行程序”选中需要调试例行程序,然后单击“确定”程序指针出现对RAPID程序进行调试PP移至Main是调试主程序PP移至光标,可以将程序指针移至想要执行的某条指令,只能将PP在同一个例行程序跳转。?在机器人程序调好的前提下,将机器人控制柜上的控制模式切换钥匙打到自动模式。示教器上会弹出切换为自动模式提示,单击“确定”。机器人的自动运行?按下电机上电指示灯,使其处于常亮状态;然后按下运行按钮,程序就会开始自动运行。电机上电按钮运行按钮机器人的自动运行1、三角形轨迹编程2、矩形轨迹编程3、曲线和圆形轨迹编程练习I/O控制指令用于控制I/O信号以达到与机器人周边设备进
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