智能传感在机器人中的应用课件.pptx

1、智能传感在机器人中的应用1现代工业生产发展中越来越复杂、细致的工作要求未来的智能机器人具有与人类一样的感知能力,而仅仅只靠视觉无法根本解决所有问题！23力觉最基本基座力传感器关节力/力矩传感器手指力传感器4触觉最理想的触觉传感器不仅应能感知物体的形态,还应能对物体施加恰到好处的力和力矩。需要目标的形状、表面粗糙度、抖动、抓取目标物时的夹持力、滑移等信息5触觉压阻式硅单晶材料优良的压阻效应与完美的微加工技术相结合,被广泛用于制备压力传感器。6触觉压电式由于外力作用而产生电荷的压电材料晶体压电材料&PVDF（聚偏氟乙烯）：因为受力时所产生的电荷将随时间而消失造成作用力很难准确测量。而且高压电系数导

2、致了高热电系数。7触觉光电式是利用分层光学结构折射率变化的原理。接触区域的光强随压力增大而增大。数字相机则用来将光强大小转换成离散的压力值。8 传感器阵列基于光波导原理的三向力触觉传感系统基于PVDF压电膜的三向力触觉传感系统基于多种原理的复合型指尖触觉传感系统9光波导原理PVDF材料10可穿戴式导电蒙皮触觉传感服装11临场感1947年美国阿贡国家原子能实验室开发了世界上第一台机器人，即主从式遥控机械手20世纪70年代美、日、德、法、英等发达国家竞相投入大量的人力、物力和财力开展相关技术研究和开发1992年我国开始研究临场感遥操作机器人技术2000年NASA开始研制机器人宇航员2001年在美国和法国之间完成的世界上第一个远程手术1213微型化、阵列化、柔顺化、多传感融合、多轴力同时感知和主动触觉传感器是未来触觉传感器发展方向触觉类传感器1415