工业机器人减速器的发展课件.ppt
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- 工业 机器人 减速器 发展 课件
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1、微柏机器人研究院微柏机器人研究院0微柏工业机器人研究院微柏工业机器人研究院2015.7.27微柏机器人研究院微柏机器人研究院 工业机器人核心零部件是关键工业机器人核心零部件包含高精度减速器、伺服电动机和驱动器、控制器,对整个工业机器人的性能指标起着关键作用,并具有通用性和模块化的单元构成。我国工业机器人的关键部件依赖进口,尤其是在高精密减速器方面的差距尤为突出,制约了我国国产工业机器人产业的成熟及国际竞争力的形成,工业机器人的核心部件1微柏机器人研究院微柏机器人研究院 核心器件特点:1.承载能力大2.传动精度高3.体积小巧4.稳定可靠减速传动装置安川机器人ES165Kg6台减速器2.08万元占
2、整机成本的12%同类型的国内产品6台减速器9.1万占整机成本的比例为31%。2一台通用机器人配置4.5套减速器推算,2014-2018年,我国工业机器人对减速器的新增需求量分别将达到18.9万套、23.6万套、29.6万套、36.9万套、46.2万套。微柏机器人研究院微柏机器人研究院机器人的减速传动装置三环减速器行星齿轮减速器 摆线减速器谐波减速器3涡轮蜗杆减速器减速器的分类微柏机器人研究院微柏机器人研究院4机器人的减速传动装置机械无极变速器液压无极变速机摩擦无极变速器摩擦无极变速器机械无极变速器减速器的分类4微柏机器人研究院微柏机器人研究院5机器人的减速传动装置减速器的特点工业机器人减速器的
3、特点:减速比大;结构紧凑,体积小,零件少;承载能力较高;寿命长,稳定性高;传动效率高;刚度大;5微柏机器人研究院微柏机器人研究院谐波减速器的发展现状谐波减速器的发展现状谐波减速器的原理谐波减速器的原理和特点特点:既可用做减速器,也可用做增速器;效率高达92-96,单级传动比可达50-4000;承载能力较高,柔轮和刚轮之间为面接触多齿啮合;结构紧凑,体积小,零件少;由密封空间向外部或由外部向密封空间传递运动。6微柏机器人研究院微柏机器人研究院谐波减速器的发展现状谐波减速器的发展现状谐波减速器的应用谐波齿轮减速机在航空航天、能源、航海造船、仿生机械、常用军械、机床仪表、电子设备、矿山冶金、交通运输
4、、起重机械、石油化工机械、纺织机械、农业机械以及医疗器械等方面得到日益广泛的应用7微柏机器人研究院微柏机器人研究院1947 年,前苏联工程师摩察尤唯金于首次提出谐波机械传动原理1953 年,美国的CWalton Musser 根据空间应用需求于发明了谐波减速器,并于1955 年获得美国专利1960 年在纽约展出谐波减速器实物1960年,前苏联机械研究所、列宁格勒光学精密机械研究所、全苏减速器研究所等在谐波齿轮传动基础理论与试验研究1960年,美国USM公司首次将谐波减速器投入应用1965年,日本长谷川引进USM公司全套技术并通过自主创新,提高了谐波减速器性能和可靠性。1970年10月,日本长谷
5、川与美国USM各出资50%,在东京都成立了Harmonic Drive Systems Inc.,汉译哈默纳科。国外谐波减速器的发展德国Harmonic Drive AG公司负责欧洲、中东、非洲及南美美国Harmonic Drive LLC公司负责北美日本Harmonic Drive Inc公司负责其余地区销售谐波减速器的发展现状谐波减速器的发展现状8微柏机器人研究院微柏机器人研究院1962年,上海纺织科学研究院就研制成功了中国第一台谐波传动减速器;1978年,中国成立了第一个谐波传动学组;1980年,制造出了当时世界上最小的柔轮内径为25mm的谐波传动减速器;1983年,中国成立了谐波传动技
6、术研究所;1993年,北京中技克美谐波传动有限公司1993年,研宄制定了国家标准为GB/T 14118-93的谐波传动减速器标准谐波传动减速器标准2014年,研宄制定了机器人用谐波齿轮减速器机器人用谐波齿轮减速器 国家标准北京中技克美谐波传动有限责任公司,年产已达万台套,对国内部分整机厂家(如广州数控)提供产品。国内谐波减速器的发展北京中技克美北京谐波传动技术研究所苏州绿的上海机电秦川机床工具谐波减速器的发展现状谐波减速器的发展现状9微柏机器人研究院微柏机器人研究院国内谐波减速器的发展国内外谐波减速器主要参数比较表(1500rpm,减速比100)我国现阶段谐波减速器的制造能力只相当于日本七八十
7、年代的水平,国内谐波传动产业存在的主要问题是:1.精度和精度保持能力差;2.承载能力差、噪声大;3.生产设备落后,产品种类少;4.企业规模偏小,研发投入严重不足。谐波减速器的发展现状谐波减速器的发展现状10微柏机器人研究院微柏机器人研究院谐波减速器的关键技术-齿形的设计渐开线齿形S形齿形直齿轮齿形P形齿形圆弧齿形谐波减速器的发展现状谐波减速器的发展现状11微柏机器人研究院微柏机器人研究院国产柔轮HD柔轮短带来的问题:刚度减小,开口更大,应力增加重合度小,承载力低,刚度减小短柔论啮合长柔论啮合带倾角钢轮无倾角有倾角0.2倾角时接触面积提高 35.1%解决方法:轮齿的修形柔轮结构优化高强度柔轮材料
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