（松下焊机培训）TCP课件.pptx

1、松下机器人松下机器人TCPTCP调整方法调整方法唐山松下产业机器有限公司唐山松下产业机器有限公司广州广州.机器人高级培训机器人高级培训什么是TCP调整？通过输入特定的示教姿势,计算出工具补偿值来设定TCP（Tool Center Point：工具控制点）。个点需示教个工具姿势（需在工具X-Z 平面上示教个姿势,在工具X-Y 平面上示教个姿势）。调节方法：1.登录TCP调整的全局变量 调节方法：2.选择TCP调整工具 调节方法:3.第一点登录 出现机器人变量一览窗口,登录第1点。在工具的方向（焊丝从焊枪中伸出的方向）与调整夹具的方向相吻合的位置附近选取第点登录。将光标移至已处于“无效”的机器人型

2、变量,按“登录”键。（工具X-Z平面姿势上的第1点。参照“姿势1”。姿势1.使工具方向（焊丝从焊枪伸出的方向）与调整夹具方向相一致。调节方法：4.输入变量名 想要将登录数据作为变量名加以识别时,输入“变量名”,单击OK。调节方法：5.第二点的登录 移动工具坐标系的Y 轴,在调整夹具方向与TW轴回転中心轴平行的附近位置选取第2点登录。（X-Z平面姿勢的第点）参照姿势2.姿势2.使调整夹具方向与TW 轴回転中心轴相平行。姿势3.动作概况 调节方法：6.登录点 在此状态下移动Y轴,示教第点。在工具X-Z 平面姿勢的点上示教46点。第5、6点的示教中,旋转动作只能使用工具坐标系的Z轴。选择,关闭机器人型变量一览窗口。出现“是否保存？”的确认窗口,必须保存。调节方法：7.计算补偿值 显示“TCP的调整”窗口。如前面的示教准确完成的话,那么在窗口中将会显示出P1P6所登录变量名。单击“计算”按钮。单击“OK”,显示出确认窗口。单击“是”。通过操作显示界面确认调整后的工具补偿值是否已确实被修改。图示：本节内容结束