数控技术第5章-2课件.ppt

1、第五章第五章 伺服驱动系统伺服驱动系统机械工程学院School of Mechanical EngineeringXian Jiaotong University 5-1 概述概述 5-2 检测装置检测装置 5-3 步进电动机及其驱动系统步进电动机及其驱动系统 5-4 直流伺服电动机及其速度控制直流伺服电动机及其速度控制 5-5 交流伺服电动机及其速度控制交流伺服电动机及其速度控制 5-6 主轴驱动主轴驱动数控技术数控技术 机械工程学院School of Mechanical EngineeringXian Jiaotong University步进电动机及其驱动系统一、步进电动机一、步进电动

2、机二、步进电动机主要性能指标及选择二、步进电动机主要性能指标及选择三、步进电动机驱动电源三、步进电动机驱动电源数控技术数控技术 步进电动机及其驱动系统步进电动机及其驱动系统定义：定义：是一种将电脉冲转化为角位是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。移的执行机构。主要用于主要用于开环位置控开环位置控制系统制系统。组成：组成：由步进电动机驱动电源和步由步进电动机驱动电源和步进电动机组成，没有反馈环节。进电动机组成，没有反馈环节。特点：特点：系统较简单，控制较容易，维修也较方便，而且为全数字化控制系统较简单，控制较容易，维修也较方便，而且为全数字化控制 但由于开环系统精度不高，且步进电动机的功率和速度

3、不高，因此步但由于开环系统精度不高，且步进电动机的功率和速度不高，因此步进电动机驱动系统仅用于小容量、加工速度低、脉冲当量和精度不太高的场进电动机驱动系统仅用于小容量、加工速度低、脉冲当量和精度不太高的场合，如经济型数控机床和电加工机床、计算机的打印机、绘图仪等设备。合，如经济型数控机床和电加工机床、计算机的打印机、绘图仪等设备。一、步进电动机一、步进电动机一、步进电动机一、步进电动机1.步进电动机的分类步进电动机的分类 按运动方式分：旋转式、直线运动式、平面运动式和滚按运动方式分：旋转式、直线运动式、平面运动式和滚 切运动式。切运动式。按工作原理分：反应式按工作原理分：反应式(磁阻式磁阻式)

4、、电磁式、永磁式、永磁、电磁式、永磁式、永磁 感应子式感应子式(混合式混合式)。按结构分：单段式按结构分：单段式(径向式径向式)、多段式、多段式(轴向式轴向式)，印刷绕组式，印刷绕组式 按相数分：三相、四相、五相、六相和八相等。按相数分：三相、四相、五相、六相和八相等。按使用频率分：高频步进电动机和低频步进电动机。按使用频率分：高频步进电动机和低频步进电动机。步进电动机及其驱动系统步进电动机及其驱动系统2.步进电动机的控制原理步进电动机的控制原理各部分的作用：各部分的作用：数控装置：数控装置：根据控制要求发出指令脉冲，每发出一个脉冲电机旋转一个特根据控制要求发出指令脉冲，每发出一个脉冲电机旋转

5、一个特定的角度，即步距角定的角度，即步距角 环形分配：环形分配：根据指令方向，依次产生步进电机的各相的通电步骤，分为硬根据指令方向，依次产生步进电机的各相的通电步骤，分为硬件环分、软件环分两种。件环分、软件环分两种。放大电路：放大电路：放大环形分配的各相指令，产生步进电机的各相的驱动电流放大环形分配的各相指令，产生步进电机的各相的驱动电流 步进电动机及其驱动系统步进电动机及其驱动系统2.2.步进电动机的控制原理步进电动机的控制原理 位移量的控制位移量的控制 向步进电动机送一个控制脉冲，其转轴就向步进电动机送一个控制脉冲，其转轴就转过一个角度或移动一个直线位移，称为一步；脉冲数增加，转过一个角度

6、或移动一个直线位移，称为一步；脉冲数增加，角位移角位移(或线位移或线位移)随之增加，即脉冲数决定位移量。随之增加，即脉冲数决定位移量。进给速度的控制进给速度的控制 脉冲频率高，则步进电动机的旋转速度就脉冲频率高，则步进电动机的旋转速度就高，反之则低，即脉冲频率决定进给速度。高，反之则低，即脉冲频率决定进给速度。运动方向的控制运动方向的控制 改变分配脉冲的相序，实现步进电动机的改变分配脉冲的相序，实现步进电动机的正、反转，从而改变运动方向。正、反转，从而改变运动方向。与一般交流和直流电动机所不同的是，步进电动机定子与一般交流和直流电动机所不同的是，步进电动机定子绕组所加的电源形式为脉冲电压，而不

7、是正弦电压或者恒绕组所加的电源形式为脉冲电压，而不是正弦电压或者恒定直流电压。定直流电压。步进电动机及其驱动系统步进电动机及其驱动系统3.反应式步进电动机反应式步进电动机 极与极之间的夹角为极与极之间的夹角为60，每个定子磁极上均匀分布了五，每个定子磁极上均匀分布了五个齿，齿槽距相等，齿距角为个齿，齿槽距相等，齿距角为9。转子铁心转子铁心上无绕组，只有上无绕组，只有均匀分布的均匀分布的40个齿，齿槽距相等，齿距角为个齿，齿槽距相等，齿距角为360/409。绕组绕组定子铁心定子铁心转子铁心转子铁心（1）反应式步进电动机的结构）反应式步进电动机的结构 单段式三相反单段式三相反应式步进电动机应式步进

8、电动机的结构：的结构：定子铁心定子铁心上有上有六个均匀分布的六个均匀分布的磁极，沿直径相磁极，沿直径相对两个极上的线对两个极上的线圈串联，构成一圈串联，构成一相励磁绕组。相励磁绕组。步进电动机及其驱动系统步进电动机及其驱动系统（2）反应式步进电动机的工作原理）反应式步进电动机的工作原理 按电磁吸引的原理工作的。按电磁吸引的原理工作的。必须抓住两点：磁力线力图走磁阻最小的路径，从而产生反应力矩磁力线力图走磁阻最小的路径，从而产生反应力矩 各相定子齿之间彼此错齿各相定子齿之间彼此错齿1/m齿距，齿距，m为相数为相数 几个概念的含义：“拍”定子相绕组每改变一次 通电状态，称为“一拍”。“单”指只有一

9、相绕组通电。“双”指有两相绕组同时通电。A A B B C C 定子 转子 绕组 步进电动机及其驱动系统步进电动机及其驱动系统步进电机工作原理示意步进电机工作原理示意动画模拟动画模拟 步进电动机及其驱动系统步进电动机及其驱动系统 第一拍：第一拍：A相励磁绕组通电，相励磁绕组通电，B、C相励磁绕组断电。相励磁绕组断电。A相定子磁极的电相定子磁极的电磁力要使相邻转子齿与其对齐磁力要使相邻转子齿与其对齐(使磁阻最小使磁阻最小)，B相和相和C相定、转子错齿分相定、转子错齿分别为别为1/3齿距齿距(3)和和2/3齿距齿距(6)。第二拍：第二拍：B相绕组通电，相绕组通电，A、C相绕组断电。电磁反应力矩使转

10、子顺时针相绕组断电。电磁反应力矩使转子顺时针方向转动方向转动3，与，与B相的定子齿对齐，此时相的定子齿对齐，此时A、C相的定、转子齿互相错相的定、转子齿互相错开。开。第三拍：第三拍：C相绕组通电，相绕组通电，A、B相绕组断电。电磁反应力距又使转子顺时相绕组断电。电磁反应力距又使转子顺时针方向转动了针方向转动了3，与，与C相定子齿对齐，同时相定子齿对齐，同时A相、相、B相定、转子齿错开相定、转子齿错开 重复通电顺序，重复通电顺序，A B C A 步进电动机及其驱动系统步进电动机及其驱动系统动画模拟动画模拟 单三拍步进电动机的反转单三拍步进电动机的反转 若定子绕组通电顺序为若定子绕组通电顺序为A

11、C B A ，则电动，则电动机转子就逆时针方向旋转起来，其步距角仍为机转子就逆时针方向旋转起来，其步距角仍为3。单三拍步进电动机的步距角单三拍步进电动机的步距角 重复单三拍的通电顺序，重复单三拍的通电顺序，A B C A ，步进电，步进电机就顺时针方向旋转起来，对应每个指令脉冲，转子转动一机就顺时针方向旋转起来，对应每个指令脉冲，转子转动一固定角度固定角度3(步距角步距角)。单三拍通电控制方式的缺点单三拍通电控制方式的缺点 由于每拍只有一相绕组通电，在切换瞬间可能失去自锁由于每拍只有一相绕组通电，在切换瞬间可能失去自锁力矩，容易失步。而且，只有一相绕组通电吸引转子，易在力矩，容易失步。而且，只

12、有一相绕组通电吸引转子，易在平衡位置附近产生振荡。因此，单三拍通电控制方式，工作平衡位置附近产生振荡。因此，单三拍通电控制方式，工作稳定性差，一般较少采用。稳定性差，一般较少采用。步进电动机及其驱动系统步进电动机及其驱动系统若定子绕组的通电顺序为若定子绕组的通电顺序为AB CA BC AB ，则步进电动机的转子就逆则步进电动机的转子就逆时针方向转动。时针方向转动。双三拍工作方式双三拍工作方式 采用双三拍通电控制方式，能克服单三拍工作的缺点。采用双三拍通电控制方式，能克服单三拍工作的缺点。若定子绕组的通电顺序为若定子绕组的通电顺序为 AB BC CA AB ，则步进电动机的转子就顺时针方向转动，

13、从一个磁场，则步进电动机的转子就顺时针方向转动，从一个磁场最强处走到了另一个磁场最强处，故其步距角仍为最强处走到了另一个磁场最强处，故其步距角仍为3。动画模拟动画模拟 步进电动机及其驱动系统步进电动机及其驱动系统 若通电顺序为：若通电顺序为：A AC C BC B AB A 则步进电动机的转子就逆时针方向运动，步距角仍为则步进电动机的转子就逆时针方向运动，步距角仍为1.5。三相六拍控制方式比三相三拍控制方式步距角小一半；在切换三相六拍控制方式比三相三拍控制方式步距角小一半；在切换时，保持一相绕组通电，工作稳定，比双三拍增大了稳定区。所时，保持一相绕组通电，工作稳定，比双三拍增大了稳定区。所以三

14、相步进电动机常采用这种控制方式。以三相步进电动机常采用这种控制方式。三相六拍工作方式三相六拍工作方式 通电顺序：通电顺序：A AB B BC C CA A 每切换一次，步进电动机就顺时针方向转动每切换一次，步进电动机就顺时针方向转动1.5，步距角减，步距角减小一半。原因是：当由小一半。原因是：当由A相切换到相切换到AB相通电时，相通电时，A相定子磁极力相定子磁极力图不让转子转动，而保持与其定子齿对齐，而图不让转子转动，而保持与其定子齿对齐，而B相定子磁极的电相定子磁极的电磁反应力矩也力图使其顺时针转动磁反应力矩也力图使其顺时针转动3，与，与B相定子齿对齐，此时相定子齿对齐，此时，转子齿与，转子

15、齿与A相、相、B相定子齿均未对齐，此位置是相定子齿均未对齐，此位置是A相、相、B相定子相定子合成磁场的最强方向，即转子顺时针方向转动合成磁场的最强方向，即转子顺时针方向转动1.5。动画模拟动画模拟 步进电动机及其驱动系统步进电动机及其驱动系统4.永磁式步进电动机永磁式步进电动机 工作原理：转子或定子的一方具有永久磁钢，另工作原理：转子或定子的一方具有永久磁钢，另一方有软磁材料制成，由绕组轮流通电产生的磁一方有软磁材料制成，由绕组轮流通电产生的磁场与永久磁钢相互作用，产生转矩是转子转动。场与永久磁钢相互作用，产生转矩是转子转动。特点：步距角大，内阻较大，效率高特点：步距角大，内阻较大，效率高 断

16、电后有一定的定位转矩。断电后有一定的定位转矩。5.混合式步进电动机混合式步进电动机（永磁感应子式）（永磁感应子式）定子结构与反应式基本相同，转子由环形磁钢及定子结构与反应式基本相同，转子由环形磁钢及两段铁心组成。兼有以上两种的主要优点，是步两段铁心组成。兼有以上两种的主要优点，是步进电动机的新产品。进电动机的新产品。步进电动机及其驱动系统步进电动机及其驱动系统二、步进电动机主要性能指标及选择二、步进电动机主要性能指标及选择1.步距角步距角 步进电动机每步的转角称为步距角，计算公式：步进电动机每步的转角称为步距角，计算公式：式中式中 m步进电动机相数步进电动机相数 Z转子齿数转子齿数 K控制方式

17、系数，控制方式系数，K=拍数拍数p/相数相数m 厂家对于每种步进电动机给出两种步距角，彼此相差一厂家对于每种步进电动机给出两种步距角，彼此相差一倍。大步距角系指控制供电拍数与相数相等时的步距角；小倍。大步距角系指控制供电拍数与相数相等时的步距角；小步距角系指供电拍数是相数两倍时的步距角。步距角系指供电拍数是相数两倍时的步距角。360Z m K()步进电动机及其驱动系统步进电动机及其驱动系统2.最大静转距最大静转距 Tjmax(Nm)静态：静态：当步进电动机不改变通电状态时，转子处在不动状态。静态转距：静态转距：如果在电动机轴上外加一个负载转距，使转子 转过一个角度e，这时转子受的电磁转距T。在

18、静态稳定区内，当外加转距去除时，转子在电磁转距作用下，仍能在静态稳定区内，当外加转距去除时，转子在电磁转距作用下，仍能回到稳定平衡点位置回到稳定平衡点位置(e0)。/20-/2静稳定区静稳定区不稳定平衡点不稳定平衡点稳定平衡点稳定平衡点不稳定平衡点不稳定平衡点TeTjmax 步进电动机及其驱动系统步进电动机及其驱动系统3.空载起动频率空载起动频率fq（步（步/s）空载时步进电动机由静止突然起动，进入不丢步的正空载时步进电动机由静止突然起动，进入不丢步的正常运行的最高频率。是衡量步进电动机快速性能的重要常运行的最高频率。是衡量步进电动机快速性能的重要技术数据。技术数据。起动频率要比连续运行频率低

19、得多，这是因为步进电动起动频率要比连续运行频率低得多，这是因为步进电动机起动时，既要克服负载力矩，又要克服运转部分的惯机起动时，既要克服负载力矩，又要克服运转部分的惯性矩，电动机的负担比连续运转时重。步进电动机性矩，电动机的负担比连续运转时重。步进电动机带负带负载的起动频率载的起动频率比空载的起动频率要低。比空载的起动频率要低。步进电动机及其驱动系统步进电动机及其驱动系统Tf4.起动矩频特性起动矩频特性 描述步进电动机起动频率与负载力矩的关系曲线。描述步进电动机起动频率与负载力矩的关系曲线。当步进电动机带着一定的负载转距起动时，作用在电当步进电动机带着一定的负载转距起动时，作用在电动机轴上的加

20、速转矩为电磁转矩与负载转矩之差。负载转动机轴上的加速转矩为电磁转矩与负载转矩之差。负载转矩越大，加速转矩就越小，电动机就不易转起来。因此，矩越大，加速转矩就越小，电动机就不易转起来。因此，其起动频率随着负载的增加而下降。其起动频率随着负载的增加而下降。步进电动机及其驱动系统步进电动机及其驱动系统5.空载运行频率空载运行频率fmax（步（步/s）步进电动机在空载起动后，能不丢步连续运行的最高脉步进电动机在空载起动后，能不丢步连续运行的最高脉冲重复频率称做空载运行频率冲重复频率称做空载运行频率fmax。它也是步进电动机的重要。它也是步进电动机的重要性能指标，对于提高生产率和系统的快速性具有重要意义

21、。性能指标，对于提高生产率和系统的快速性具有重要意义。fmax 应能满足机床工作台最高运行速度。应能满足机床工作台最高运行速度。6.运行矩频特性运行矩频特性 运行矩频特性运行矩频特性Tf(F)是描述步是描述步进进 电动机连续稳定运行时，输出转电动机连续稳定运行时，输出转矩矩T与连续运行频率之间的关系。它与连续运行频率之间的关系。它是衡量步进电动机运转时承载能力是衡量步进电动机运转时承载能力的动态性能指标。的动态性能指标。Tf 步进电动机及其驱动系统步进电动机及其驱动系统三、步进电动机驱动电源三、步进电动机驱动电源 1.作用作用 发出一定功率的电脉冲信号，使定子励发出一定功率的电脉冲信号，使定子

22、励 磁绕组顺序通电。磁绕组顺序通电。2.基本要求基本要求 （1）电源的基本参数与电动机相适应；）电源的基本参数与电动机相适应；（2）满足步进电动机起动频率和运行频率）满足步进电动机起动频率和运行频率 的要求；的要求；（3）抗干扰能力强，工作可靠；）抗干扰能力强，工作可靠；（4）成本低，效率高，安装维修方便。）成本低，效率高，安装维修方便。步进电动机及其驱动系统步进电动机及其驱动系统3.组成组成 由环形分配器和功率放大器组成。由环形分配器和功率放大器组成。（1）环形分配器环形分配器 主要功能是将主要功能是将CNC装置的插补脉冲，装置的插补脉冲，按步进电动机所要求的规律分配给步进电动机驱动电源的各

23、按步进电动机所要求的规律分配给步进电动机驱动电源的各相输入端，以控制励磁绕组的导通或关断。同时由于电动机相输入端，以控制励磁绕组的导通或关断。同时由于电动机有正反转要求，所以环形分配器的输出是周期性的，又是可有正反转要求，所以环形分配器的输出是周期性的，又是可逆的。逆的。硬件环形分配器硬件环形分配器 根据步进电机的相数和控制方式设计的根据步进电机的相数和控制方式设计的真值表或逻辑关系式，采用逻辑门电路和触发器来实现。一真值表或逻辑关系式，采用逻辑门电路和触发器来实现。一般由与非门和般由与非门和JK触发器组成。常用的是专用集成芯片或通触发器组成。常用的是专用集成芯片或通用可编程逻辑器件组成的环形

24、分配器。用可编程逻辑器件组成的环形分配器。软件环形分配器软件环形分配器 按步进电动机的要求编制不同的软环分按步进电动机的要求编制不同的软环分程序，存入程序，存入EPROM中。中。步进电动机及其驱动系统步进电动机及其驱动系统（2）功率驱动器（功率放大电路）功率驱动器（功率放大电路）作用：作用：将环形分配器输出的脉冲信号放大，以将环形分配器输出的脉冲信号放大，以用足够的功率来驱动步进电动机。用足够的功率来驱动步进电动机。类型：类型：最早的功率驱动器采用单电压驱动电路最早的功率驱动器采用单电压驱动电路，后来出现了双电压，后来出现了双电压(高电压高电压)驱动电路、斩波电驱动电路、斩波电路、调频调压和细

25、分电路等。路、调频调压和细分电路等。步进电动机及其驱动系统步进电动机及其驱动系统 串接一串接一电阻电阻Rc，为了减，为了减小回路的时间常数，电阻小回路的时间常数，电阻Rc并联一并联一电容电容C，提高电，提高电机的快速响应能力和启动机的快速响应能力和启动性能。性能。续流二极管续流二极管VD和和阻阻容吸收回路容吸收回路RC，是功率管，是功率管VT的保护线路。的保护线路。单电压驱动电路的单电压驱动电路的优点优点是线路简单，是线路简单，缺点缺点是电流是电流上升不够快，高频时带负上升不够快，高频时带负载能力低。载能力低。步进电动机及其驱动系统步进电动机及其驱动系统 串接一串接一电阻电阻Rc，为了减，为了

26、减小回路的时间常数，电阻小回路的时间常数，电阻Rc并联一并联一电容电容C，提高电，提高电机的快速响应能力和启动机的快速响应能力和启动性能。性能。续流二极管续流二极管VD和和阻阻容吸收回路容吸收回路RC，是功率管，是功率管VT的保护线路。的保护线路。单电压驱动电路的单电压驱动电路的优点优点是线路简单，是线路简单，缺点缺点是电流是电流上升不够快，高频时带负上升不够快，高频时带负载能力低。载能力低。步进电动机及其驱动系统步进电动机及其驱动系统 高低压驱动电路高低压驱动电路 特点特点是供给步进电机绕组有两是供给步进电机绕组有两种电压：一种是种电压：一种是高电压高电压U1，由电机参数和晶体管特性，由电机

27、参数和晶体管特性决定，一般在决定，一般在80v至更高范围，另一种是至更高范围，另一种是低电压低电压U2，即，即步进电机绕组额定电压，一般为几伏，不超过步进电机绕组额定电压，一般为几伏，不超过20v。高压高压U1，以提高绕组中，以提高绕组中电流上升率，当电流达到规电流上升率，当电流达到规定值时、定值时、VT1关断、关断、VT2仍仍然导通，则自动切换到低压然导通，则自动切换到低压U2。该电路的该电路的优点优点是在较宽的是在较宽的频率范围有较大的平均电流频率范围有较大的平均电流，能产生较大且稳定的平均，能产生较大且稳定的平均转矩，其转矩，其缺点缺点是电流波顶有是电流波顶有凹陷，电路较复杂。凹陷，电路

28、较复杂。步进电动机及其驱动系统步进电动机及其驱动系统 高低压驱动电路高低压驱动电路 特点特点是供给步进电机绕组有两是供给步进电机绕组有两种电压：一种是种电压：一种是高电压高电压U1，由电机参数和晶体管特性，由电机参数和晶体管特性决定，一般在决定，一般在80v至更高范围，另一种是至更高范围，另一种是低电压低电压U2，即，即步进电机绕组额定电压，一般为几伏，不超过步进电机绕组额定电压，一般为几伏，不超过20v。高压高压U1，以提高绕组中，以提高绕组中电流上升率，当电流达到规电流上升率，当电流达到规定值时、定值时、VT1关断、关断、VT2仍仍然导通，则自动切换到低压然导通，则自动切换到低压U2。该电

29、路的该电路的优点优点是在较宽的是在较宽的频率范围有较大的平均电流频率范围有较大的平均电流，能产生较大且稳定的平均，能产生较大且稳定的平均转矩，其转矩，其缺点缺点是电流波顶有是电流波顶有凹陷，电路较复杂。凹陷，电路较复杂。步进电动机及其驱动系统步进电动机及其驱动系统的反馈作用，使整形电路无信的反馈作用，使整形电路无信号输出，此时高压前置放大电号输出，此时高压前置放大电路又使路又使VT1导通，电流又上升导通，电流又上升。如此反复进行，形成一个在。如此反复进行，形成一个在额定电流值上下波动呈锯齿状额定电流值上下波动呈锯齿状的绕组电流波形，近似恒流。的绕组电流波形，近似恒流。步进电动机及其驱动系统步进

30、电动机及其驱动系统 斩波驱动电路斩波驱动电路 可以克服高低压驱动电路的波顶的凹陷造可以克服高低压驱动电路的波顶的凹陷造成高频输出转矩的下降，使励磁绕组中的电流维持在额定值成高频输出转矩的下降，使励磁绕组中的电流维持在额定值附近。附近。工作原理：工作原理：环形分配器输出的正脉冲将环形分配器输出的正脉冲将VT1、VT2导通，由于导通，由于U1电压较电压较高，绕组回路又没串电阻，所以绕组电流迅速上升，当绕组电流上升到高，绕组回路又没串电阻，所以绕组电流迅速上升，当绕组电流上升到额定值以上的某一数值时，由于额定值以上的某一数值时，由于采样电阻采样电阻Re的反馈作用的反馈作用，经整形、放大，经整形、放大

31、后送至后送至VT1的基极，使的基极，使VT1管截止。接着绕组由管截止。接着绕组由U2低压供电，绕组中的低压供电，绕组中的电流立即下降，但刚降到额定电流立即下降，但刚降到额定 值以下时，由于采样电阻值以下时，由于采样电阻Re的反馈作用，使整形电路无信的反馈作用，使整形电路无信号输出，此时高压前置放大电号输出，此时高压前置放大电路又使路又使VT1导通，电流又上升导通，电流又上升。如此反复进行，形成一个在。如此反复进行，形成一个在额定电流值上下波动呈锯齿状额定电流值上下波动呈锯齿状的绕组电流波形，近似恒流。的绕组电流波形，近似恒流。步进电动机及其驱动系统步进电动机及其驱动系统 斩波驱动电路斩波驱动电

32、路 可以克服高低压驱动电路的波顶的凹陷造可以克服高低压驱动电路的波顶的凹陷造成高频输出转矩的下降，使励磁绕组中的电流维持在额定值成高频输出转矩的下降，使励磁绕组中的电流维持在额定值附近。附近。工作原理：工作原理：环形分配器输出的正脉冲将环形分配器输出的正脉冲将VT1、VT2导通，由于导通，由于U1电压较电压较高，绕组回路又没串电阻，所以绕组电流迅速上升，当绕组电流上升到高，绕组回路又没串电阻，所以绕组电流迅速上升，当绕组电流上升到额定值以上的某一数值时，由于额定值以上的某一数值时，由于采样电阻采样电阻Re的反馈作用的反馈作用，经整形、放大，经整形、放大后送至后送至VT1的基极，使的基极，使VT1管截止。接着绕组由管截止。接着绕组由U2低压供电，绕组中的低压供电，绕组中的电流立即下降，但刚降到额定电流立即下降，但刚降到额定 值以下时，由于采样电阻值以下时，由于采样电阻Re三种驱动电路的电流波形比较三种驱动电路的电流波形比较 步进电动机及其驱动系统步进电动机及其驱动系统