编程与调试)课件.ppt

1、编编 程程 与与 测测 试试编程与测试编程与测试Main 主程序主程序Routine 例行程序例行程序DATA数据数据Routine 例行程序例行程序Routine 例行程序例行程序Routine 例行程序例行程序DATA数据数据Routine 例行程序例行程序Routine 例行程序例行程序Routine 例行程序例行程序DATA数据数据Routine 例行程序例行程序Routine 例行程序例行程序Routine 例行程序例行程序DATA数据数据Routine 例行程序例行程序Routine 例行程序例行程序主模块主模块程序模块程序模块程序程序Routine 例行程序例行程序DATA数据数

2、据Routine 例行程序例行程序Routine 例行程序例行程序Routine 例行程序例行程序DATA数据数据Routine 例行程序例行程序Routine 例行程序例行程序Routine 例行程序例行程序DATA数据数据Routine 例行程序例行程序Routine 例行程序例行程序Routine 例行程序例行程序DATA数据数据Routine 例行程序例行程序Routine 例行程序例行程序系统模块系统模块程序储存器程序储存器系统参数系统参数EIOPROC MMCSIO MOCSYSFlash Disk 快速硬盘快速硬盘 hd0a:Floppy Disk 3.5”软盘软盘 flp1:程

3、序储存器程序储存器l 应用程序应用程序 主模块主模块主程序主程序程序数据程序数据例行程序例行程序 程序模块程序模块程序数据程序数据例行程序例行程序程序储存器程序储存器l 系统模块系统模块 系统数据系统数据 例行程序例行程序所有所有 ABB 机器人都自带两个系统模块，机器人都自带两个系统模块，USER 模块与模块与 BASE 模块，根据机器人应模块，根据机器人应用不同，有些机器人会配备相应应用的系用不同，有些机器人会配备相应应用的系统模块。建议不要对任何自动生成的系统统模块。建议不要对任何自动生成的系统模块进行修改。模块进行修改。程序储存器程序储存器l机器人程序储存器是由程序模块与系机器人程序储

4、存器是由程序模块与系统模块组成。统模块组成。l机器人程序储存器中，只允许存在一机器人程序储存器中，只允许存在一个主程序。个主程序。l所有例行程序与数据无论存在于哪个所有例行程序与数据无论存在于哪个模块，全部被系统共享。模块，全部被系统共享。l所有例行程序与数据除特殊定义外，所有例行程序与数据除特殊定义外，名称必须是唯一的。名称必须是唯一的。应用程序应用程序机器人应用程序一般有三部分组成机器人应用程序一般有三部分组成l 一个主程序一个主程序main主程序是一个特别的例行程序，是机器人程序运行主程序是一个特别的例行程序，是机器人程序运行的启始，控制机器人程序流程。的启始，控制机器人程序流程。l 几

5、个例行程序几个例行程序l 程序数据程序数据程序编辑器程序编辑器 l 程序编辑器用于创建程序编辑器用于创建,修改修改,以及手动运行程序以及手动运行程序l 程序编辑器需要在手动状态才能激活程序编辑器需要在手动状态才能激活PP(指针指针)光标光标程序编辑器添加指令程序编辑器添加指令l 单击单击”添加指令添加指令”,界面右侧会显示指令类型界面右侧会显示指令类型l 单击指令类型单击指令类型,下拉菜单会显示相应指令下拉菜单会显示相应指令程序编辑器编辑程序编辑器编辑Edit1 剪切剪切Cut 剪切选中内容剪切选中内容2 复制复制Copy复制选中内容。复制选中内容。3 粘贴粘贴Paste 粘贴复制好的内容。粘

6、贴复制好的内容。4 更改选择内容更改选择内容Change Selected 修改指令中数据，修改指令中数据，5 ABC 跳出软键盘跳出软键盘,可以直接修改语句。可以直接修改语句。6 撤销撤销Undo 撤销上一步修改的内容。撤销上一步修改的内容。7 选择范围选择范围Select Range选择多行语句。选择多行语句。8 至顶部至顶部Go to Top 将光标移至顶端。将光标移至顶端。9 至底部至底部Go to Bottom将光标移至底端。将光标移至底端。10在上面粘贴在上面粘贴Paste Above 将复制内容粘贴在光标的上一行将复制内容粘贴在光标的上一行11 删除删除Delete删除选中内容。

7、删除选中内容。12备注行备注行Comment row将选中内容改为备注。将选中内容改为备注。程序编辑器调试程序编辑器调试Debug1 PP移至移至Main指针移至主程序起始行指针移至主程序起始行2 PP移至例行程序移至例行程序 指针移至例行程序指针移至例行程序 3 调试例行程序调试例行程序 调试例行程序调试例行程序 4 查看值查看值 直接显示或修改所选数据值直接显示或修改所选数据值5 PP移至光标移至光标指针移至光标指针移至光标6 光标移至光标移至PP 光标移至指针光标移至指针7 移至位置移至位置将机器人移至选中点的位置将机器人移至选中点的位置8 取消调用例行程序取消调用例行程序取消调用例行程序取消调用例行程序 9 检查程序检查程序检查程序是否有语法错误检查程序是否有语法错误程序编辑器修改位置程序编辑器修改位置Modpos光标在运动指令光标在运动指令语句时才能点语句时才能点击修改位置击修改位置点击点击”修改位置修改位置”后后,弹出提醒界面弹出提醒界面.点击修改点击修改/取消取消程序编辑器例行程序处理程序编辑器例行程序处理