松下机器人基本操作参考资料课件.ppt

1、PanasonicPanasonic（中国）焊接学校（中国）焊接学校 松下机器人基本操作课程松下机器人基本操作课程唐山松下唐山松下欢迎您！您！1PanasonicPanasonic（中国）焊接学校（中国）焊接学校 机器人是什么？2PanasonicPanasonic（中国）焊接学校（中国）焊接学校 捷克文中的robota（劳役或苦工之意）机器人一词的由来机器人的性质1920年捷克作家卡雷尔恰佩克在他的科幻小罗萨母万能机器人制造公司首次提到机器人一词人造人人造人=机器人机器人 Robot机器人是具有生物功能的空间三维坐标机器机器人是具有生物功能的空间三维坐标机器3PanasonicPanason

2、ic（中国）焊接学校（中国）焊接学校 1993年年推出电源一体型数字结合机器人推出电源一体型数字结合机器人2004年年电源融合型电源融合型TAWERS 机器人问世机器人问世 1980年松下年松下弧焊机器人投放上市弧焊机器人投放上市Panasonic 机器人的机器人的历史历史模拟连接数字结合一个大脑融合AW1000AW2000AW3000AW4000AW5000AW550AW400AW500AW6000AW660AW5000NAW7000AW8010AW8010NAW8006AW006AW010AW005CAW005CLAW005ALVR008VR006CTA1400GXTA1000TA1400

3、VR系列系列VR004VR006GDVR006LVR006GXTA1400GXPVR006GXPTA1600TA1800TA1900AW系列系列TA1000WGTA1400WGTA1600WGTA1800WGTM1000 TM1400 TA/TM系列系列 4PanasonicPanasonic（中国）焊接学校（中国）焊接学校 焊接机器人的主要作用？焊接机器人的特点？焊接机器人的发展趋势？代替人，从事繁复、危险的工作效率高、质量好、计划性强消除人工劳动的不确定因素易于实现流水化作业向高智能化发展，彻底改变人类的生活方式5PanasonicPanasonic（中国）焊接学校（中国）焊接学校 送丝装

4、置机器人本体焊枪机器人焊接电源机器人示教器机器人控制箱FG焊接机器人部品图6PanasonicPanasonic（中国）焊接学校（中国）焊接学校 FA轴：肩（转动）UA轴：躯体（前后）RT轴：腰（扭转）RW轴：手臂（扭转）BW轴：手腕（扭转）TW轴：手腕（转动）TM 机器人本体各轴介绍 机器人：机器人：6个自由度个自由度7PanasonicPanasonic（中国）焊接学校（中国）焊接学校 机器人：机器人：6 6个自由度个自由度人：人：7 7个自由度个自由度FA轴：肩（转动）UA轴：躯体（前后）RT轴：腰（扭转）RW轴：手臂（扭转）BW轴：手腕（扭转）TW轴：手腕（转动）TA机器人本体各轴与人

5、的比较 8PanasonicPanasonic（中国）焊接学校（中国）焊接学校 标准型TM1400机器人本体主要规格参数1、结构：6轴独立多关节型2、手腕负载：6kg3、重复定位精度：0.08mm4、最远到达距离：1437mm5、总功率：3400w6、安装姿态：普通、天吊7、质量：约170kg9PanasonicPanasonic（中国）焊接学校（中国）焊接学校 G型控制器主要规格参数1、标准容量40000点（可扩容）2、同时控制6轴（最多27轴）3、间接风冷（内部循环方式）4、TP:SD卡插槽1;USB25、示教器质量约0.98kg(不 含电缆，业内最轻）6、控制箱质量60kg10Panas

6、onicPanasonic（中国）焊接学校（中国）焊接学校 TM机器人特点介绍4焊枪对中功能焊枪对中功能【TCP调整简单高精度化】这是采用设置在了机器人上的基准点，对焊枪进行对中的新功能。使用焊枪对中功能把机器人移动到指定位置后，采用安全支架的调整机构，将焊枪枪尖对准基准点，没有对枪尺即可进行工具补偿。在机器手的局部上设置基准点，甚至比使用对枪尺时的设定精度还要高。TCP：工具中心点（Tool Center Point）对中用基准点对枪尺【以往的方式】【焊枪对中功能】11PanasonicPanasonic（中国）焊接学校（中国）焊接学校 2、机器人的动作、机器人的动作12PanasonicP

7、anasonic（中国）焊接学校（中国）焊接学校 机器人工作原理机器人的工作原理是：“示教-再现”。“示教”就是机器人学习的过程，在这个过程中，操作者需手把手的教机器人做某些动作，而机器人的控制系统会以程序的方式记忆下来。机器人按照记录下来的程序展现这些动作的过程，叫做“再现”。在实际工作中，通常需要将示教程序试运行，并进行修改、调整，才能得到有效的工作程序。13PanasonicPanasonic（中国）焊接学校（中国）焊接学校 14PanasonicPanasonic（中国）焊接学校（中国）焊接学校 1-启动按钮；2-暂停按钮；3-伺服ON按钮；4-紧急停止按钮；5-+/-键；6-拨动按钮

8、；7-登录键；8-窗口切换键；9-取消键；10-用户功能键；11-模式切换开关；12-动作功能键15PanasonicPanasonic（中国）焊接学校（中国）焊接学校 13-右切换键；14-左切换键；15-安全开关（三段位）16PanasonicPanasonic（中国）焊接学校（中国）焊接学校 3 3、机器人的安全、机器人的安全17PanasonicPanasonic（中国）焊接学校（中国）焊接学校 (五)示教过程中要将示教器时刻拿在手上，不要随意乱放，左手套进挂带里，避免失手掉落。电缆线顺放在不易踩踏的位置，使用中不要用力拉拽，应留出宽松的长度。(六)机器人从操作者安全角度考虑预先设定好

9、一些运行数据和程序，初学者未经许可不要进入这些菜单进行更改，以免发生危险操作中如遇到异常提示应及时报告，不要盲目操作。(七)机器人动作中如遇危险状况时，应及时按下紧急制动开关，使机器人停止，以免造成人员伤害或物品的损坏 18PanasonicPanasonic（中国）焊接学校（中国）焊接学校 (八)程序编好后，用跟踪操作把程序空走一遍，逐行修改轨迹点，检查行走轨迹和各种参数准确无误后，旋开保护气瓶的阀门，然后，按亮示教器上的检气图标，调整流量计的悬浮小球，一般在15L/min的位置，关闭检气，把光标移至程序的起始点。(九)进行焊接作业前，先将示教器挂好，钥匙旋转到“Auto”侧，打开除烟尘设备

10、后，按下机器人启动按钮。观察电弧时，应手持面罩，避免眼睛裸视或皮肤外露而被弧光灼伤，发现焊接异常应立刻按下停止按钮，并做好记录。19PanasonicPanasonic（中国）焊接学校（中国）焊接学校 (十)结束操作后，将模式开关的钥匙旋转到“Teach”側，关闭除尘器设备，旋闭保护气瓶上的气阀，放空气管内的残余气体，将机器人归为零位，退出示教程序，然后按要求关闭电源，把示教器的控制电缆线盘整放好，将示教器挂在指定的位置，整理完现场后离开。20PanasonicPanasonic（中国）焊接学校（中国）焊接学校 21PanasonicPanasonic（中国）焊接学校（中国）焊接学校 (一)机

11、器人送电程序：先合上空气开关，再打开机器人变压器电源开启按钮，其次打开焊接电源开关，最后旋开机器人控制柜电源。(二)机器人关电程序：先旋闭机器人控制柜电源，后关闭焊接电源开关，其次切断机器人变压器电源，最后拉下空气开关。(三)机器人控制柜送电后，系统启动（数据传输）需要一定时间，要等待示教器的显示屏进入操作界面后再进行操作。(四)操作机器人之前，所有人员应退至安全区域（警戒安全线以外。）机器人操作规程22PanasonicPanasonic（中国）焊接学校（中国）焊接学校 23PanasonicPanasonic（中国）焊接学校（中国）焊接学校 24PanasonicPanasonic（中国）焊接学校（中国）焊接学校 25PanasonicPanasonic（中国）焊接学校（中国）焊接学校 26PanasonicPanasonic（中国）焊接学校（中国）焊接学校 27PanasonicPanasonic（中国）焊接学校（中国）焊接学校 28焊接导航功能焊接导航功能28PanasonicPanasonic（中国）焊接学校（中国）焊接学校 承蒙垂听承蒙垂听深表感谢深表感谢感谢您的支持与关照！感谢您的支持与关照！29PanasonicPanasonic（中国）焊接学校（中国）焊接学校 30