C4KUKA机械手第三章机器人系统课件.ppt

1、您学习与发展的最佳伙伴Source:MDF Stand:2013.10.21Site:1第三章第三章 机器人系统机器人系统机器人系统的组成控制柜组成您学习与发展的最佳伙伴Source:MDF Stand:2013.10.21Site:2完整的机器人系统组成部分完整的机器人系统组成部分您学习与发展的最佳伙伴Source:MDF Stand:2013.10.21Site:3机器人类型命名机器人类型命名例：您学习与发展的最佳伙伴Source:MDF Stand:2013.10.21Site:4KUKA 机器人的机械结构机器人的机械结构 您学习与发展的最佳伙伴Source:MDF Stand:2013

2、.10.21Site:5KUKA 机器人轴的命名机器人轴的命名您学习与发展的最佳伙伴Source:MDF Stand:2013.10.21Site:6KUKA 机器人的工作范围机器人的工作范围您学习与发展的最佳伙伴Source:MDF Stand:2013.10.21Site:7KUKA 机器人上的负载机器人上的负载您学习与发展的最佳伙伴Source:MDF Stand:2013.10.21Site:8机器人和控制柜的序列号机器人和控制柜的序列号序列号您学习与发展的最佳伙伴Source:MDF Stand:2013.10.21Site:9VKR C4的技术数据的技术数据控制柜类型:VKR C4

3、控制箱用于最多 8轴允许环境条件：不带空调设备：MAX 45 C 带空调设备：MAX 55 C重量：约150KG电源：3*400V中央处理器：双核DIMM存储器模块：最小1GB在工作过程中，控制柜的门必须保持关闭状在工作过程中，控制柜的门必须保持关闭状态，否则通过内部气流而形成的冷却功能将态，否则通过内部气流而形成的冷却功能将不起作用。在这种情况下，由于过热会导致不起作用。在这种情况下，由于过热会导致控制部分失灵！控制部分失灵！您学习与发展的最佳伙伴Source:MDF Stand:2013.10.21Site:10控制系统操作面板控制系统操作面板(CSP)1 LED 1 绿色运行模LED2

4、LED 2 白色睡眠模LED3 LED 3 白色自动模LED4 USB 1-5 USB 2-6 RJ45-KLI7 LED 6 红色故障 LED 38 LED 5 红色故障 LED 29 LED 4 红色故障 LED 1您学习与发展的最佳伙伴Source:MDF Stand:2013.10.21Site:11VKR C4的散热的散热（背面）（背面）1 外部风扇空气入端2 低压电源件冷却器3 KPP 空气出口4 KSP 空气出口5 KSP 空气出口6 热交换器空气出口7 电源滤波器空气出口您学习与发展的最佳伙伴Source:MDF Stand:2013.10.21Site:12VKR C4的散热

5、（正面）的散热（正面）8 通气管道9 KPC 进气道您学习与发展的最佳伙伴Source:MDF Stand:2013.10.21Site:13应用程序概览应用程序概览 核 1：VxWorks，WinXPe，Safe 核 2：DSE（RC），Safe您学习与发展的最佳伙伴Source:MDF Stand:2013.10.21Site:14您学习与发展的最佳伙伴Source:MDF Stand:2013.10.21Site:15您学习与发展的最佳伙伴Source:MDF Stand:2013.10.21Site:16机器人控制系统正视图概览机器人控制系统正视图概览您学习与发展的最佳伙伴Source

6、:MDF Stand:2013.10.21Site:17机器人控制系统后视图概览机器人控制系统后视图概览1、镇流电阻2、热交换器3、外部风扇4、低压电源件您学习与发展的最佳伙伴Source:MDF Stand:2013.10.21Site:18电源滤波器电源滤波器扼流 滤波器电源 功率模块 屏蔽用电容耦合来屏蔽MotorAt时钟频率 4 kHz很陡的矩齿波 高频斜波 (干扰频率)您学习与发展的最佳伙伴Source:MDF Stand:2013.10.21Site:19KPP的原理的原理(KPP)是驱动电源，可从三相电网中生成整流中间回路电压。利用该中间回路电压可给内置驱动调节器和外置驱动装置供

7、电。您学习与发展的最佳伙伴Source:MDF Stand:2013.10.21Site:20KPP1 X30 制动供电 OUT2 X20 驱动总线 OUT3 X10 控制电子系供电 OUT4 X7 镇流电阻5 X6 直流中间回路 OUT6 X11 控制电子系供电 IN7 X21 驱动总线 IN8 X34 制动供电 IN9 X3 轴 8 电机接口 310 X33 轴 8 制动接口 311 X32 轴 7 制动接口 212 X2 轴 7 电机接口 213 -未使用14 X4 AC 和 PE 电源接口您学习与发展的最佳伙伴Source:MDF Stand:2013.10.21Site:21伺服伺服

8、包包 KSP1 X30 制动供电 OUT2 X20 驱动总线 OUT3 X10 控制电子系供电 OUT4 X5 直流中间回路 OUT5 X6 直流中间回路 IN6 X11 控制电子系供电 IN7 X21 驱动总线 IN8 X34 制动供电 IN9 X3 电机接口 310 X33 制动器接口 311 X32 制动器接口 212 X2 电机接口 213 X31 制动器接口 114 X1 电机接口 1您学习与发展的最佳伙伴Source:MDF Stand:2013.10.21Site:22(RDC)1.8 X1.X8 1 至 8 号轴的分解器接口9 X13 RDC 存储卡的EDS 接口10 X20

9、EMD 11 X19 KCB OUT 12 X18 KCB IN13 X17 EMD 供电电源14 X15 供电电源 IN15 X16 电源 OUT（下一 KCB 用户）您学习与发展的最佳伙伴Source:MDF Stand:2013.10.21Site:23电子数据存储器电子数据存储器(EDS)您学习与发展的最佳伙伴Source:MDF Stand:2013.10.21Site:24电子控制装置电子控制装置(EMD)您学习与发展的最佳伙伴Source:MDF Stand:2013.10.21Site:25控制系统控制系统PC概览概览1 硬盘2 主板3 PC 机接口4 处理器冷却器5 PC 机

10、风扇6 电脑电源件您学习与发展的最佳伙伴Source:MDF Stand:2013.10.21Site:26控制系统电脑接口控制系统电脑接口1、插头 X961 电源 DC 24 V 2、PC 风扇的 X962 插头3、LAN 双网卡 DualNIC：库卡控制器总线-CCU X314、LAN 双网卡 DualNIC：库卡线路接口-以太网转换器5、现场总线卡插座 1 至 76、主板内建 LAN 网卡：库卡系统总线-CCU X 417、8 USB 2.0 端口您学习与发展的最佳伙伴Source:MDF Stand:2013.10.21Site:27接口板接口板1、XS1 电源接口 2、X7.1 附加

11、轴（7）电机接口（选项）9、选项3、X20 驱动电机接口（轴 1-6）10、X19 smartPAD-接口4、选项 11、X21 RDC-接口5、选项 12、网络（选项）6、选项 13、选项7、X11 接口（可选）14、SL1 机械手接地导线8、选项 15、SL2 主电源接地导线您学习与发展的最佳伙伴Source:MDF Stand:2013.10.21Site:28维修保养维修保养(方法、位置）方法、位置）换油用油脂枪润滑用刷子润滑拧紧螺丝、螺母目检构件清洁构件更换电池/蓄电池您学习与发展的最佳伙伴Source:MDF Stand:2013.10.21Site:29项目项目 建议工作时间建议

12、工作时间/建议更换间隔建议更换间隔 注释注释 平均故障时间平均故障时间 电池 3 年2 years 包括所计算的 容量损失PC 风扇 60 000小时 5 年*电柜风扇 46000 小时5 年*主板电池 10 年 5 年*在三班制运行时维修保养维修保养建议的工作时间表您学习与发展的最佳伙伴Source:MDF Stand:2013.10.21Site:30用户组用户组用户 开机工作（零点校正、工具测量）简单应用程序（通过在线格式，移动指令，工艺指令、极限值检查，无语法错误编程）专家 用编程语言KRL扩展编程 复杂应用程序 （子程序、中断程序、循环、程序转移）数字式移动编程管理者 机器人控制器的配置（附加轴、工艺包）机器人的系统配置（现场数据总线、视觉系统、等）借助UserTECH用户自定义工艺指令您学习与发展的最佳伙伴Source:MDF Stand:2013.10.21Site:31练习任务练习任务练习目的：练习目的：1、熟悉机器人的组成部分2、熟悉机器人控制柜的电气元器件3、熟悉机器人接线图道具：道具：1、机器人电路图2、机器人电控柜E1钥匙练习内容：练习内容：1、认识机器人的组成部分2、掌握机器人A1-A6轴及工作范围3、了解机器人柜内各个元器件的名称及功能4、结合电路图，对照实物接线