C4KUKA机械手第八章机器人移动编程课件.ppt

1、您学习与发展的最佳伙伴Source:MDF Stand:2013.10.21Site:1第八章第八章 机器人移动编程机器人移动编程移动种类PTP、LIN、CIRC运动逼近运动工艺移动您学习与发展的最佳伙伴Source:MDF Stand:2013.10.21Site:2插拔插拔smartPAD拔下：1.按下用来拔下 smartPAD 的按钮。smartHMI 上会显示一个信息和一个计时器。计时器会计时 25 秒。在此时间内可从机器人控制器上拔下 smartPAD。您学习与发展的最佳伙伴Source:MDF Stand:2013.10.21Site:3插拔插拔smartPAD2.打开配电箱门 C

2、KR C4。3.从机器人控制器拔出smartPAD手持操作器。您学习与发展的最佳伙伴Source:MDF Stand:2013.10.21Site:4插拔插拔smartPAD4.关闭配电箱门(V)KR C4。插入：1.确保使用相同规格的 smartPAD2.打开配电箱门(V)KR C43.插入 smartPAD 插头您学习与发展的最佳伙伴Source:MDF Stand:2013.10.21Site:5执行初始化运行执行初始化运行KUKA 机器人的初始化运行称为 BCO 运行。BCO 运行的原因为了使当前的机器人位置与机器人程序中的当前点位置保持一致，必须执行BCO 运行。在下列情况下要进行

3、BCO 运行：选择程序（例 1）程序复位：复位（例 1）程序执行时手动移动（例 1）更改程序（例 2）语句行选择（例 3）您学习与发展的最佳伙伴Source:MDF Stand:2013.10.21Site:6启动机器人程序启动机器人程序您学习与发展的最佳伙伴Source:MDF Stand:2013.10.21Site:7程序运行方式程序运行方式ISTEP 在增量步进时，逐行执行（与行中的内容无关）每行执行后，都必须重新按下启动键。GO 程序连续运行，直至程序结尾。在测试运行中必须按住启动键。MSTEP 在运动步进运行方式下，每个运动指令都单个执行 每一个运动结束后，都必须重新按下“启动”键

4、。您学习与发展的最佳伙伴Source:MDF Stand:2013.10.21Site:8程序状态程序状态灰色 未选定程序。黄色 语句指针位于所选程序的首行。绿色 已经选择程序，而且程序正在运行。红色 选定并启动的程序被暂停。黑色 语句指针位于所选程序的末端。您学习与发展的最佳伙伴Source:MDF Stand:2013.10.21Site:9程序启动程序启动1.选择程序2.设定程序速度（程序倍率，POV）您学习与发展的最佳伙伴Source:MDF Stand:2013.10.21Site:10程序启动程序启动3.按确认键您学习与发展的最佳伙伴Source:MDF Stand:2013.10

5、.21Site:11程序启动程序启动4.按下启动键(+)并按住：“INI”行得到处理。机器人执行 BCO 运行。您学习与发展的最佳伙伴Source:MDF Stand:2013.10.21Site:12程序启动程序启动5.到达目标位置后运动停止。将显示提示信息“已达 BCO”。6.其他流程（根据设定的运行方式）：T1 和 T2：通过按启动键继续执行程序。AUT：激活驱动装置。在 Cell 程序中将运行方式转调为 EXT 并由 PLC 传送运行指令。您学习与发展的最佳伙伴Source:MDF Stand:2013.10.21Site:13对机器人运动进行编程对机器人运动进行编程机器人运动您学习与

6、发展的最佳伙伴Source:MDF Stand:2013.10.21Site:14对机器人运动进行编程对机器人运动进行编程问题方案关键词1、机器人如何记住其位置？工具在空间中的相应位置会被保存。（机器人位置对应于所设定的工具坐标和基坐标）2、机器人如何知道它必须如何运动？通过指定运动方式：点到点，直线或者圆形。3、机器人运动的速度有多快？两点之间的速度和加速度可通过编程设定。4、机器人是否必须在每个点上都要停住？为了缩短节拍时间，点也可以轨迹逼近，但这样就不会精确暂停。您学习与发展的最佳伙伴Source:MDF Stand:2013.10.21Site:15移动种类移动种类P1P2LIN LI

7、N(直线):工具以定义的速度沿直线移动。P1P2CIRCCIRC(圆弧):工具以定义的速度沿圆弧轨迹移动。KUKA KUKA 机器人移动种类机器人移动种类P2P1PTPPTP(点到点):工具最快地沿轨迹向目的地移动 基于轴的运动基于路径的运动您学习与发展的最佳伙伴Source:MDF Stand:2013.10.21Site:16PTP PTP 移动移动P1P2最短的距离最快的连接您学习与发展的最佳伙伴Source:MDF Stand:2013.10.21Site:17PTP PTP 移动移动V max时间 t单轴速度 vP1P2加速制动恒定的例如轴 2:主导轴例如轴 3:匹配的例如轴 6:匹

8、配的P1P2您学习与发展的最佳伙伴Source:MDF Stand:2013.10.21Site:18 PTP PTP 移动的编程移动的编程移动的种类速度加速度SPS触发轨迹逼近工具号码您学习与发展的最佳伙伴Source:MDF Stand:2013.10.21Site:19LIN LIN 移动移动P1P2时间t轨迹速度 vP1P2V 程序加速度制动恒速您学习与发展的最佳伙伴Source:MDF Stand:2013.10.21Site:20LIN LIN 移动的编程移动的编程移动的种类速度加速度工具号码轨迹逼近SPS触发LIN VB=1750mm/s VE=0%ACC=100%Wzg=1 S

9、PSTrig=0您学习与发展的最佳伙伴Source:MDF Stand:2013.10.21Site:21CIR 移动不带轨迹逼近移动不带轨迹逼近CIR 移动P1P2(HP)P2(ZP)P2 是辅助点(HP),P2是目的点(ZP)您学习与发展的最佳伙伴Source:MDF Stand:2013.10.21Site:22CIR 移动的编程移动的编程移动的种类速度加速度SPS触发轨迹逼近工具号码CIR VB=1750mm/s VE=0%ACC=100%Wzg=1 SPSTrig=0您学习与发展的最佳伙伴Source:MDF Stand:2013.10.21Site:23360 完整圆完整圆完整圆至

10、少由两条语句组成P2P1P3=ZPP3=HPP4=HPP4=ZP您学习与发展的最佳伙伴Source:MDF Stand:2013.10.21Site:24逼近运动逼近运动在逼近的过程中，机器人不会精确的到达程序的每一个点，因此没有停顿.减少损耗 缩短生产节拍P1P2P3XYZ优点:您学习与发展的最佳伙伴Source:MDF Stand:2013.10.21Site:25PTP 的逼近运动的逼近运动P1P2P3最短距离可能的逼近路径带逼近的PTP 运动P2 是逼近点逼近距离这个值决定了逼近范围的大小。这个路径是不能被设定或者预计的。您学习与发展的最佳伙伴Source:MDF Stand:2013

11、.10.21Site:26LIN 的逼近运动的逼近运动P1P2P3 两条抛物线 (对称的固定速度)带逼近的LIN运动 P2 是逼近点逼近距离这个值决定了从结束点到逼运动开始点的距离。这个最终的路径不会是个圆弧。您学习与发展的最佳伙伴Source:MDF Stand:2013.10.21Site:27CIRC 的逼近运动的逼近运动带逼近的CIRC 运动P3 是逼近点.P4P1P2(AUX)P3(END)逼近距离这个值决定了从结束点到逼运动开始点的距离。这个最终的路径不会是个圆弧。您学习与发展的最佳伙伴Source:MDF Stand:2013.10.21Site:28工艺移动工艺移动线性移动（KLIN）圆周移动（KCIRC）您学习与发展的最佳伙伴Source:MDF Stand:2013.10.21Site:29练习任务练习任务练习目的：1、为含有运动类型 PTP、LIN 和 CIRC 的运动编制简单的程序 2、为含有精确停止点和轨迹逼近的运动编程道具：大众LOGO模型练习任务：1、以自己姓名第一个字母缩写为名创建一个新程序 2、在工作台上用一个基坐标、以笔尖 作为工具示教大众LOGO模型，工作台上的移动速度为 0.3 m/s 3、在运行方式 T1运行模式下测试您的程序