机械原理-第四章-平面机构的力分析课件.ppt
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- 机械 原理 第四 平面 机构 分析 课件
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1、第四章第四章 平面机构的力分析平面机构的力分析机构力分析的目的和方法机构力分析的目的和方法构件惯性力的确定构件惯性力的确定运动副中摩擦力的确定运动副中摩擦力的确定不考虑摩擦时机构的受力分析不考虑摩擦时机构的受力分析本章教学内容本章教学内容一、作用在机械上的力一、作用在机械上的力按按作功的正负作功的正负分:分:1)驱动力:驱动力:驱使机械产生运动的力。驱使机械产生运动的力。2)阻抗力:阻抗力:阻止机械产生运动的力。阻止机械产生运动的力。90VF,特征特征:(M,同向或成锐角同向或成锐角),作),作正功。正功。称驱动功或输入功。称驱动功或输入功。90VF,特征特征:(M,反向或成钝角反向或成钝角)
2、,作),作负功。负功。4-1 4-1 机构力分析的目的和方法机构力分析的目的和方法v阻抗力又可分为有效阻抗力和有害阻力。阻抗力又可分为有效阻抗力和有害阻力。(1)有效阻抗阻力有效阻抗阻力生产阻力(工作阻力),如切削力。生产阻力(工作阻力),如切削力。(2)有害阻力有害阻力非生产阻力,如摩擦力、介质阻力。非生产阻力,如摩擦力、介质阻力。注意注意摩擦力摩擦力和和重力重力既可作为既可作为作正功的作正功的驱动力驱动力,也可成为,也可成为作负功的作负功的阻力阻力。有效功(输出功)有效功(输出功):克服有效阻力所作的功。:克服有效阻力所作的功。损耗功(输出功)损耗功(输出功):克服有害阻力所作的功。:克服
3、有害阻力所作的功。1.机构力分析的任务机构力分析的任务1)确定运动副中的反力及各构件的受力;)确定运动副中的反力及各构件的受力;2)确定为了使机构原动件按给定规律运动时需加于机确定为了使机构原动件按给定规律运动时需加于机械上的平衡力。械上的平衡力。设计构件的尺寸、形状、强度及整机效率等。设计构件的尺寸、形状、强度及整机效率等。驱动力驱动力阻抗力阻抗力确定机构所能克服的最大阻确定机构所能克服的最大阻力(即机器的工作能力)。力(即机器的工作能力)。驱动力驱动力阻抗力阻抗力确定原动机的功率。确定原动机的功率。二、机构力分析的目的和方法二、机构力分析的目的和方法2.机构力分析的方法机构力分析的方法具体
4、方法:图解法和解析法具体方法:图解法和解析法。静力分析静力分析(static force analysis)用于用于低速,惯性力的影响不大,常略去。低速,惯性力的影响不大,常略去。动态静力分析动态静力分析(dynamic force analysis)用于用于高速,重载,惯性力很大高速,重载,惯性力很大。4-2 4-2 构件惯性力的确定构件惯性力的确定一、一、一般力学方法一般力学方法1.作平面复合运动的构件作平面复合运动的构件v作平面复合运动的构件作平面复合运动的构件2 2上的惯性力系可简化为:上的惯性力系可简化为:加于构件质心上加于构件质心上S2的的惯性力惯性力FI2和一个和一个惯性力偶矩惯
5、性力偶矩MI2。222222SISIJMamF绕绕质心的转动惯量质心的转动惯量用一个力简化之用一个力简化之222222222SSIIhSIamJFMlamF2.作平面移动的构件作平面移动的构件v变速运动:变速运动:v等速运动:等速运动:0;0IIMF0;333ISIMamF1 1)绕)绕通过质心的定轴通过质心的定轴转动的构件转动的构件3.绕定轴转动的构件绕定轴转动的构件1111;0sSIIJFM2 2)绕)绕不通过质心的定轴不通过质心的定轴转动转动v等速转动:等速转动:v等速转动:只等速转动:只产生离心惯性力产生离心惯性力v变速转动:变速转动:可以用总惯性力可以用总惯性力FI1来代替来代替FI
6、1和和MI1,FI1=FI1,作用线,作用线由质心由质心S 偏移偏移 lh1111IIhFMl0;0IIMF0;11ISIMamF11111;SISIJMamFv变速运动:变速运动:只有惯性力偶矩只有惯性力偶矩二、二、质量代换法质量代换法1.1.质量代换法质量代换法 按一定条件,按一定条件,把构件的质量假想地用集中于某几个把构件的质量假想地用集中于某几个上的上的来代替的方法。来代替的方法。2.2.代换点和代换质量代换点和代换质量v代换点:代换点:上述的选定点。上述的选定点。v代换质量:代换质量:集中于代换点上的假想质量。集中于代换点上的假想质量。在确定构件惯性力时,如用一般的力学方法,就需在确
7、定构件惯性力时,如用一般的力学方法,就需先求出先求出构件质心的加速度和角加速度构件质心的加速度和角加速度,如对一系列位置分析非常繁琐,如对一系列位置分析非常繁琐,为简化,可采用质量代换法。为简化,可采用质量代换法。2)代换前后构件的质心位置不变;代换前后构件的质心位置不变;3)代换前后构件对质心的转动惯量不变。代换前后构件对质心的转动惯量不变。0011iniiiniiymxm siiniiJyxm 221v以原构件的质心为坐标原点时,应满足:以原构件的质心为坐标原点时,应满足:3.3.质量代换条件(质量代换条件(保证代换前后的惯性力和惯性力偶矩不变保证代换前后的惯性力和惯性力偶矩不变)mmni
8、i11)代换前后构件的质代换前后构件的质量不变;量不变;静静代代换换动动代代换换BCbcSu动代换:动代换:用集中在用集中在通过构件质心通过构件质心S 的直线的直线上的上的B、K 两点的代换两点的代换质量质量mB 和和 mK 来代换作平面来代换作平面运动的构件的质量。运动的构件的质量。BCbSkKmBmk sKBkBKBJkmbmkmbmmmm22 mbJkkbmbmkbmkmskB依据上述原则,有依据上述原则,有优点:优点:代换精确。代换精确。缺点:缺点:当其中一个代换点确定之后,另一个代换点亦随之确定,不能任意当其中一个代换点确定之后,另一个代换点亦随之确定,不能任意选取。工程计算不便。选
9、取。工程计算不便。代换后惯性力:代换后惯性力:KBBKBBBKBKKBBKBIakbbamaakbbakbkmakbbakbkmamamFFF 由加速度影像得:SBKBKBSBaakbbkbbaa?ISSBBIFamaamF代换后惯性力矩:代换后惯性力矩:?ISKBKBKKBBIMJmkbkbkbbkmaakbbkmakbbkakbbkmkambamMaSBakBBCbSkKmBmkBCbScBCbcSu静代换:静代换:在一般工程计算中,为在一般工程计算中,为方便计算而进行的仅满足前方便计算而进行的仅满足前两个代换条件的质量代换方两个代换条件的质量代换方法。取通过构件质心法。取通过构件质心 S
10、 的直的直线上的两线上的两已知点已知点B、C为代换为代换点,有:点,有:BCbSkKmBmk cmbmmmmCBCB cbbmmcbcmmCB动代换动代换mCmB静代换静代换优点:优点:B及及C可同时任意选择,为工程计算提供了方便和条件;可同时任意选择,为工程计算提供了方便和条件;缺点:缺点:代换前后转动惯量代换前后转动惯量 Js有误差,将产生惯性力偶矩的误差。有误差,将产生惯性力偶矩的误差。ssCBIJmbcJcmbmM 22适用于角加速适用于角加速度较小的场合。度较小的场合。这个误差的影响,对于一般不这个误差的影响,对于一般不是很精确的计算的情况是可以是很精确的计算的情况是可以允许的,所以
11、静代换方法得到允许的,所以静代换方法得到了较动代换更为广泛的应用。了较动代换更为广泛的应用。43 43 运动副中摩擦力的确定运动副中摩擦力的确定一、一、研究摩擦的目的研究摩擦的目的1.摩擦对机器的不利影响摩擦对机器的不利影响1 1)造成机器运转时的动力浪费)造成机器运转时的动力浪费 机械效率机械效率 2 2)使运动副元素受到磨损)使运动副元素受到磨损零件的强度零件的强度、机器的精度、机器的精度和工作可靠性和工作可靠性 机器的使用寿命机器的使用寿命 3 3)使运动副元素发热膨胀使运动副元素发热膨胀 导致运动副咬紧卡死导致运动副咬紧卡死机机器运转不灵活;器运转不灵活;4 4)使机器的润滑情况恶化使
12、机器的润滑情况恶化机器的磨损机器的磨损 机器毁坏。机器毁坏。2.摩擦的有用的方面:摩擦的有用的方面:有不少机器,是利用摩擦来工作的。有不少机器,是利用摩擦来工作的。如带传动、摩擦离如带传动、摩擦离合器和制动器等合器和制动器等。二、移动副中的摩擦二、移动副中的摩擦1.1.移动副中摩擦力的确定移动副中摩擦力的确定Ff21=f FN21v当外载一定时,运动副两元素间法向反力当外载一定时,运动副两元素间法向反力的大小与运动副两元素的几何形状有关:的大小与运动副两元素的几何形状有关:1 1)两构件沿单一平面接触两构件沿单一平面接触 FN21=-GFf21=f FN21=f G2)两构件沿一槽形角为两构件
13、沿一槽形角为2q q 的槽面接触的槽面接触FN21sinq q=-GGfGffFFNfq qq qsinsin2121 GffFFvNf 2121vff q qsin令令V1212GFFN21Ff2112q qq qGFN21/2FN21/23)两构件沿圆柱面接触两构件沿圆柱面接触FN21是沿整个接触面各处反力是沿整个接触面各处反力 FN21的总和的总和。(k 11.57)GfFvf 21kfGfFFNf 2121vfkf 令令GffFFvNf 2121v-当量擦系数当量擦系数4 4)标准式标准式 不论两运动副元素的几何形状如何,两元素间产生的滑动摩不论两运动副元素的几何形状如何,两元素间产生
14、的滑动摩擦力均可用通式擦力均可用通式:来计算。来计算。12GFN21kGdGgdFFNN q qq q 002121)(q q dFFNN 02121q q FN21设:设:)(21GgFN 5 5)槽面接触效应槽面接触效应因为因为 f v f ,所以在所以在其它条件相同的情况下其它条件相同的情况下,槽面、圆柱槽面、圆柱面的摩擦力大于平面摩擦力面的摩擦力大于平面摩擦力。2.2.移动副中总反力方向的确定移动副中总反力方向的确定1 1)总反力和摩擦角总反力和摩擦角v总反力总反力FR21:法向反力法向反力FN21和摩擦力和摩擦力Ff21的合力。的合力。v摩擦角摩擦角 :总反力和法向反力之间的夹角。:
15、总反力和法向反力之间的夹角。fFFfFFtgNNNf 21212121 V1212GFFN21Ff21 FR21或:或:ftg1 2 2)总反力的方向总反力的方向vFR21与与移动副两元素接触面的公法线偏移动副两元素接触面的公法线偏斜一摩擦角斜一摩擦角;vFR21与法向反力偏斜的方向与构件与法向反力偏斜的方向与构件1相相对于构件对于构件2 的相对速度方向的相对速度方向v12的的方向相方向相反反 90,jiijRVF)(tgGF3.3.斜面滑块驱动力的确定斜面滑块驱动力的确定 1)求使滑块)求使滑块1沿斜面沿斜面2等速等速上行时所需的水平驱动上行时所需的水平驱动力力F正行程正行程根据力的平衡条件
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