库卡机器人课件.ppt

1、主要部分手腕手腕下臂下臂基座基座上臂上臂 平衡缸平衡缸六个轴2轴1轴3轴6轴5轴4轴轴在伺服驱动器上前三轴与后三轴可以互换KUKA 机器人控制柜KR C1KR C1AKR C2 Technical data-KR C2 型号:KR C2 可扩张至8轴 工作环境:摄氏 45 C 重量:约.185 kg 供电电源:3x400 V硬盘存储设备 软盘光盘辅助设备接口键盘USB（无驱动）以太网鼠标显示器KUKA 示教器(KCP)控制按钮急停开关 电机下电 电机上电运行模式选择开关TT手动半速手动全速自动（日常生产）外部自动模式选择控制键退出键窗口切换键窗口显示程序窗口状态窗口信息窗口窗口切换功能键功能键

2、 功能键程序停止（软停止）程序运行程序逆运行功能键运行键方向键数字键数字/编辑切换数字/编辑键字母键字母键菜单键菜单键状态键状态键状态栏后台子程序被取消后台子程序停止后台子程序运行电机断电电机上电用户模式标题栏标题栏文件夹文件夹文件文件状态栏状态栏专家模式系统系统/隐藏隐藏 的文件和目录将会被显示的文件和目录将会被显示C盘外的其他驱动器将盘外的其他驱动器将会被显示会被显示一般情况下，应当把用户无需手工调用的程序隐藏。驱动器与文件夹默认路径默认路径类型类型图标图标Archive:压缩文件A:软盘KRC:机器人文件e.g.F:,G:,etc.网络硬盘E:CD-ROMe.g.Kukadisk(C:)or Kukadata(D:)硬盘功能功能文件夹文件夹系统文件（定义全局变量、PLC接口等）System程序文件（应用程序）Program电机文件（定义电机参数等）Mada程序状态光标在程序末行位置黑:程序停止红:程序正在执行绿:光标在程序首行位置黄:没有选择程序.灰:备份Archive All 将保存所有机器人文件将保存所有机器人文件 包括包括-设备状态设备状态-坐标系统坐标系统-应用程序应用程序恢复备份和恢复的路径都指向软盘备份和恢复的路径都指向软盘所有机器人文件都将被恢复所有机器人文件都将被恢复