《机械原理》机械的运转及其速度波动的调节课件.ppt

1、第七章第七章 机械的运转及其速度波动机械的运转及其速度波动的调节的调节 机械的运动方程式机械的运动方程式 机械运动方程式的求解机械运动方程式的求解 稳定运转状态下机械的周期性速度波动及其调节稳定运转状态下机械的周期性速度波动及其调节 机械的非周期性速度波动及其调节机械的非周期性速度波动及其调节 了解机器运动和外力的定量关系了解机器运动和外力的定量关系 了解机器运动速度波动的原因、特点、危害了解机器运动速度波动的原因、特点、危害 掌握机器运动速度波动的调节方法掌握机器运动速度波动的调节方法本章教学目的本章教学目的本章教学内容本章教学内容本章重点：本章重点：等效质量、等效转动惯量、等效力、等效力矩

2、等效质量、等效转动惯量、等效力、等效力矩的概念及其计算方法；的概念及其计算方法；机械运动产生速度波动的原因及其调节方法。机械运动产生速度波动的原因及其调节方法。难点：难点：计算飞轮转动惯量时最大盈亏功的计算。计算飞轮转动惯量时最大盈亏功的计算。7-1 概述概述一研究目的和内容一研究目的和内容 1、由于机械的运动规律是由各构件的质量、转动惯量和作用、由于机械的运动规律是由各构件的质量、转动惯量和作用力等因素决定的，随时间变化而变化，要对机械进行精确的运力等因素决定的，随时间变化而变化，要对机械进行精确的运动分析和力分析，就要动分析和力分析，就要研究在外力作用下，机械的真实运动规研究在外力作用下，

3、机械的真实运动规律。律。2、由于机械在运动过程中会出现速度波动，导致运动副产生、由于机械在运动过程中会出现速度波动，导致运动副产生附加动压力，并引起振动，从而降低机械使用寿命、效率和工附加动压力，并引起振动，从而降低机械使用寿命、效率和工作质量，因此需作质量，因此需研究机械运转过程中，速度的波动及其调节方研究机械运转过程中，速度的波动及其调节方法。法。运动分析时，都假定原动件作匀速运动，实际上是多个参运动分析时，都假定原动件作匀速运动，实际上是多个参数的函数。数的函数。二机械运转的三个阶段二机械运转的三个阶段1.起动阶段起动阶段原动件的速度由零逐渐上升到开始稳定的过程。原动件的速度由零逐渐上升

4、到开始稳定的过程。起 动稳 定 运 转停 车图 11-1根据动能定理根据动能定理WdWc=E驱动功驱动功阻抗功阻抗功输出功输出功Wr和损和损失功失功Wf之和之和动能动能v功功(率率)特征：特征：外力对系统做正功外力对系统做正功 Wd-Wc0v动能特征：动能特征：系统的动能增加系统的动能增加 E=Wd-Wc0v速度特征：速度特征：系统的速度增加系统的速度增加 =0 m功能关系：功能关系：Wd=Wc+E起 动稳 定 运 转停 车图 11-12.稳定运转阶段稳定运转阶段 原动件速度保持常数或在正常工作速度的平均原动件速度保持常数或在正常工作速度的平均值上下作周期性的速度波动。值上下作周期性的速度波动

5、。此阶段分三种情况：此阶段分三种情况：=常数常数等速稳定运转等速稳定运转 常数，但在正常工作速度的平均值常数，但在正常工作速度的平均值 m上下作周期性速度上下作周期性速度波动波动周期变速稳定运转周期变速稳定运转m m t 稳定运转稳定运转启动启动停止停止v功功(率率)特征：特征：Wd-Wc T=0v动能特征：动能特征：E=Wd-Wc T=0v速度特征：速度特征：t=T+t功能关系：功能关系：Wd=Wc非非周期周期变速稳定运转变速稳定运转 m m t 稳定运转稳定运转启启动 停止停止匀速稳定运转时，速度匀速稳定运转时，速度不需要调节。不需要调节。后两种情况由于速度的波动，会产生以下不良后果：后两

6、种情况由于速度的波动，会产生以下不良后果：在运动副中引起附加动压力，加剧磨损，使工作可靠性降低。在运动副中引起附加动压力，加剧磨损，使工作可靠性降低。引起弹性振动，消耗能量，使机械效率降低。引起弹性振动，消耗能量，使机械效率降低。影响机械的工艺过程，使产品质量下降。影响机械的工艺过程，使产品质量下降。载荷突然减小或增大时，发生飞车或停车事故载荷突然减小或增大时，发生飞车或停车事故起 动稳 定 运 转停 车图 11-13.停车阶段停车阶段驱动力为零，机械驱动力为零，机械系统由正常工作速系统由正常工作速度逐渐减速，直到度逐渐减速，直到停止。停止。v功功(率率)特征：特征：Wd-Wc=-Wcv动能特

7、征：动能特征：E=Wd-Wc=-Wc0v速度特征：速度特征：i+10，用用“+”号表示。号表示。v亏功：亏功：E 0，用用“-”号表示。号表示。v在盈功区在盈功区，等效构件的，等效构件的 v在亏功区在亏功区，等效构件的，等效构件的 在一个公共周期内：在一个公共周期内：Wd=Wr02/2/)(22 aeaaeaaaeredJJdMME Me和和Je的公共周期的公共周期TM TJ；在在其始末其始末Me和和Je分别相同分别相同说明经过一个运动循环之后，机械又回复到初始状态说明经过一个运动循环之后，机械又回复到初始状态,其运转其运转速度呈现周期性波动。速度呈现周期性波动。E 二二.周期性速度波动的调节

8、周期性速度波动的调节 1.速度波动程度的衡量指标速度波动程度的衡量指标OOTTminminmaxmax(1).平均角速度平均角速度 m(2).角速度的变化量角速度的变化量 max-min可反映可反映机械速度波动的绝对量，但不能反映机械运转的不均匀程度。机械速度波动的绝对量，但不能反映机械运转的不均匀程度。2)(minmax m例如：当例如：当 max-min=5rad/s时，对于时，对于 m=10 rad/s 和和 m=100rad/s的机械，的机械，低速机械的速度波动要明显一些。低速机械的速度波动要明显一些。(3).速度不均匀系数速度不均匀系数：角速度变化量和其平均角速度的比值。角速度变化量

9、和其平均角速度的比值。工程上用来表示机械运转的速度波动程度。工程上用来表示机械运转的速度波动程度。m minmax 对于不同的机器，因工作性质不同，对于不同的机器，因工作性质不同，的要求也不同，故规定的要求也不同，故规定有许用值有许用值 。常用机械运转不均匀系数的许用值常用机械运转不均匀系数的许用值 22min2maxminmax2)21()21(mmm 2)(minmax mm /)(minmax 上述各速度量间的关系：上述各速度量间的关系：可知，当可知，当m一定时，一定时，愈小，则差值愈小，则差值maxmin也愈小，也愈小，说明机器的运转愈平稳。说明机器的运转愈平稳。2.周期性速度波动的调

10、节周期性速度波动的调节一定一定eMeJ机械运转平稳机械运转平稳eeMJv 为了减少机械运转时产生的周期性速度为了减少机械运转时产生的周期性速度波动，常用的方法是在机械中波动，常用的方法是在机械中安装具有安装具有较大转动惯量较大转动惯量JF 的飞轮的飞轮来进行调节。来进行调节。v飞轮相当于一个储能器。飞轮相当于一个储能器。当机械出现盈功时，它以动能的形式将多余的能量储存当机械出现盈功时，它以动能的形式将多余的能量储存起来，使主轴角速度上升幅度减小；起来，使主轴角速度上升幅度减小；当出现亏功时，它释放其储存的能量，以弥补能量的不当出现亏功时，它释放其储存的能量，以弥补能量的不足，使主轴角速度下降的

11、幅度减小。足，使主轴角速度下降的幅度减小。3.飞轮设计的基本原理飞轮设计的基本原理MedMerabcdea E maxmin)()(max dMMWered2min2max2121 eeJJ v最大盈亏功最大盈亏功 Wmax Emax和和Emin的的位置之间所有外力作的功的代数和。位置之间所有外力作的功的代数和。)(21minmaxminmax eJ 2meJ 2maxmeJW v在在Emax处：处：max 对应的对应的 角记作角记作 max max v在在Emin处：处：min 对应的对应的 角记作角记作 minmin maxminEEv Wmax的求法的求法能量指示图法能量指示图法能量指示

12、图：能量指示图：以以a点为起点，按一定点为起点，按一定比例用向量线段依次表示相应位置比例用向量线段依次表示相应位置Med和和Mer之间所包围的面积之间所包围的面积Aab、Abc、Acd、Ade和和Aea 的大小和正负的的大小和正负的图形。图形。MedMerabcdea E 00ababAcbcAdcdAedeAa aeA maxAAmax 代表最大盈亏功代表最大盈亏功 Wmax的大小的大小飞轮转动惯量飞轮转动惯量JF的计算的计算：max2 FemWJJ FeJJ2max mFWJ max2()meFWJJmrn 代替代替用用min)/(90022max nWJF 结论：结论：1)当当 Wmax

13、与与 m一定时，如一定时，如 取值很小，则飞轮的转动惯量就取值很小，则飞轮的转动惯量就需很大。需很大。所以，过分追求机械运动速度所以，过分追求机械运动速度 均匀性，将会使飞轮均匀性，将会使飞轮过于笨重。过于笨重。2)JF 不可能为无穷大，不可能为无穷大，所以所以 不可能为零。不可能为零。即即周期性速度只能周期性速度只能减小，不可能消除。减小，不可能消除。3)当当 Wmax 与与 一定时，一定时，JF与与 m 的平方成反比。所以，最好的平方成反比。所以，最好将将飞轮安装在机械的高速轴上。飞轮安装在机械的高速轴上。4.飞轮尺寸的确定飞轮尺寸的确定a)a)轮形飞轮轮形飞轮这种飞轮一般较大，由这种飞轮

14、一般较大，由轮毂轮毂、轮辐轮辐和和轮缘轮缘三部分组成。其轮三部分组成。其轮毂和轮辐的转动惯量较小，可忽略不计。其转动惯量为：毂和轮辐的转动惯量较小，可忽略不计。其转动惯量为：轮毂轮毂轮幅轮幅轮缘轮缘JA2gQJJAAF22(/2)4AQDHg)4(212221DDgQA)2/()2/(822HDHDgQAD1D2DHbAgDQJAF42因为因为HD，故忽略故忽略H2FAgJDQ422Nm式中式中QAD2称为飞轮矩，当选定飞轮的平均直径称为飞轮矩，当选定飞轮的平均直径D D之后，就可求之后，就可求得飞轮的重量得飞轮的重量QA。D60 v /n其中其中 v 按下表中的安全值选取，以免轮缘因离心力过

15、大而破裂：按下表中的安全值选取，以免轮缘因离心力过大而破裂：铸铁制飞轮铸铁制飞轮钢制飞轮钢制飞轮轮缘轮辐整铸轮缘轮辐整铸轮缘轮辐分铸轮缘轮辐分铸30305050 m/sm/s145455555 m/sm/s轮缘轮辐整铸轮缘轮辐整铸整铸盘形飞轮整铸盘形飞轮140406060 m/sm/s轧钢制盘形飞轮轧钢制盘形飞轮170709090 m/sm/s100100120120 m/sm/s设轮缘的宽度为设轮缘的宽度为b b，比重为比重为(N/m(N/m3 3),),则：则：QAV=DHb于是于是 HbQA/D对较大的飞轮，取对较大的飞轮，取H1.5bH1.5b；对较小的飞轮，取对较小的飞轮，取H2bH

16、2b。当选定当选定H H或或b b之后，另一参数即可求得。之后，另一参数即可求得。D D由圆周速度：由圆周速度：v=Dn/60 确定确定,QAD24gJFvb)b)盘形飞轮盘形飞轮 当选定飞轮材料和直径当选定飞轮材料和直径D D之后，可确定飞轮宽度之后，可确定飞轮宽度B B。2)2(21DgQJAFFAgJDQ82gDQA82VQA式中：24DQBA或BD42BD 400M（Nm）02 Mr例：例：等效阻力矩等效阻力矩Mr变化曲线如图示，变化曲线如图示，等效驱动力矩等效驱动力矩Md为为常数，常数，m=100 rad/s，=0.05，不计机器的等效转动惯量不计机器的等效转动惯量J。求：求：1）M

17、d=?；2）Wmax=?；3）在图上标出在图上标出 max和和 min的的位置；位置；4）JF=?。解：解：1）Md 2 =（2 400）/2Md=200 NmMd200abca/23/2ab（50）c（-50）a2）画能量指示图）画能量指示图3）max和和 min的位置如图示的位置如图示222/628.005.0100100smKg )42max mFWJ Wmax=-100 Nm一、非周期性速度波动一、非周期性速度波动7-5 非周期性速度波动及其调节非周期性速度波动及其调节 机械运转中，机械运转中，Med-Mer 呈无规律的变化，若呈无规律的变化，若长时间长时间处于处于盈功盈功或或亏功亏功

18、状态状态或某瞬间突然或某瞬间突然遭遇遭遇很大载荷很大载荷变化，使机械主轴的角速度不断增大或不断减变化，使机械主轴的角速度不断增大或不断减小，最终导致速度过高小，最终导致速度过高（飞车飞车）而损坏或被迫而损坏或被迫停车停车。二、非周期性速度波动的调节二、非周期性速度波动的调节使驱动力与生产阻力建立使驱动力与生产阻力建立新的平衡关系新的平衡关系，从而获得从而获得新的稳定运转新的稳定运转。各行业有自己专门的各行业有自己专门的调速器调速器。涡轮发电机采用的离心式调速器离心式调速器发动机用油发动机用油离心式调速器的工作原理：离心式调速器的工作原理：油箱供油油箱供油油箱供油油箱供油发动机用油发动机用油油箱

19、供油油箱供油油箱供油油箱供油进油减少进油减少速度降低速度降低开口增大开口增大回油增加回油增加本本 章章 总总 结结一、重点一、重点1机械系统机械系统等效动力学模型的概念等效动力学模型的概念；2等效转动惯量、等效质量、等效力矩、等效力的概念及等效转动惯量、等效质量、等效力矩、等效力的概念及计算方法；计算方法；3机械运转速度波动及其调节方法，机械运转速度波动及其调节方法，飞轮转动惯量的计算飞轮转动惯量的计算。二、难点二、难点1等效转动惯量（等效质量）、等效力矩（等效力）的计算等效转动惯量（等效质量）、等效力矩（等效力）的计算为了计算等效转动惯量（等效质量）、等效力矩（等效力），可以从等效构为了计算

20、等效转动惯量（等效质量）、等效力矩（等效力），可以从等效构件的动能与原机械系统的动能相等，以及等效力矩（等效力）的瞬时功率与件的动能与原机械系统的动能相等，以及等效力矩（等效力）的瞬时功率与原机械系统的所有外力的瞬时功率之和相等入手求解。原机械系统的所有外力的瞬时功率之和相等入手求解。2最大盈亏功最大盈亏功 Wmax的计算的计算最大盈亏功最大盈亏功 Wmax是指机械系统在一个运动循环中动能变化的最大差值，即是指机械系统在一个运动循环中动能变化的最大差值，即一个运动循环中最大角速度与最小角速度之间盈功与亏功的代数和，所以其一个运动循环中最大角速度与最小角速度之间盈功与亏功的代数和，所以其大小不一定等于系统盈功或亏功的最大值，应根据能量指示图来确定。大小不一定等于系统盈功或亏功的最大值，应根据能量指示图来确定。作业作业7-1、7-2、7-3、7-4、7-6、7-9、7-10