fanuc-系统主轴报警(课程)解析课件.ppt
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- fanuc_ 系统 主轴 报警 课程 解析 课件
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1、LSIl 信号控制l 报警检测l 继电器控制l 再生控制CPU+LSIl 主轴控制l 串行通讯控制l 信号控制l 报警检测注意)lMCCOFF:MCC OFFlCALM:变换器报警l*CRDY:变换器准备l IALM:逆变器报警lRV:接收器lDV:驱动器注意)lCT:电流传感器l*MCON:MCC ONl*DRDY:驱动(Amp.)准备l*PWM:脉冲宽度调制lIU,IV:电流反馈lTH:温度传感器lBATT:伺服脉冲编码器电池急停变换器逆变器11/24/2022111/24/20222LSIl 信号控制l 报警检测l 继电器控制l 再生控制CPU+LSIl 主轴控制l 串行通讯控制l 信号
2、控制l 报警检测注意)lCT:电流传感器lIU,IV:电流反馈lHV:高电压lLV:低电压lHC:高电流lIPM:集成功率模块主轴温度传感器主轴电机变换器逆变器稳定电源11/24/20223主轴放大器:有三个灯:电源,报警,错误(梯形图地址信号错误,也是黄灯亮)。正常两个横杠是稳定的状态。伺服工作状态为0。11/24/20224 PCB报警RAM奇偶校验报警:AL-16,AL-A1ROM奇偶校验报警:AL-18,AL-A,AL-A0A/D转换:AL-19,AL-20,AL-44SIC LSI:AL-32,AL-52,AL-53CPU Data Memory:AL-13 11/24/20225
3、PSM报警DC Link 高电压报警:AL-11 (PSM上显示7)439DC Link 低电压报警:AL-51 (PSM上显示4)433PCB板低电压:AL-b1 (PSM上显示6)432输入电路过流:AL-30 (PSM上显示1)437DC Link充电异常:AL-33 (PSM上显示5)442再生放电故障:AL-57,(PSMR上显示H)440 AL-b2 (PSMR上显示8)605过载:AL-58 (PSM上显示3)431冷却风扇停:AL-59 (PSM上显示2)443其他报警:AL-9811/24/20226 SPM报警DC Link 保险断 :AL-03主电路过载/IPM过热 :A
4、L-09DC Link过电流/IPM报警:AL-12 内部冷却风扇停止 :AL-56 散热器冷却风扇停止 :AL-88DC不能充分释放 :AL-97 11/24/20227 检测器报警超速报警 :AL-02 电机传感器 :AL-73 :AL-07 :AL-81过热报警 :AL-06 :AL-82位置传感器极性 :AL-21 :AL-83位置编码器报警 :AL-27 :AL-41 不同方式 :AL-43 :AL-42 :AL-49 :AL-46 :AL-47 通讯报警 :AL-31主轴传感器 :AL-84 :AL-85 :AL-86 :AL-8711/24/20228 电机及其他报警电机过热报警
5、 :AL-01开关电路报警 :AL-15 :AL-55 :AL-C3短时过载 :AL-29过载 :AL-54 位置偏差 :AL-36EMF回馈停 :AL-b3 PSM散热器冷却风扇停9113 PSM上显示A 伺服606参数设定错误 :AL-34 :AL-35 :AL-36 :AL-37 :AL-49 :AL-50 11/24/20229 通讯错误SPM和CNC通讯错误 :AL-24主轴放大器之间通讯错误 :AL-66各AMP模块通讯错误 :AL-b0 通讯数据报警 :AL-C0,C1,C2 11/24/202210PSM上显示4,SPM上显示51,系统上显示433含义:主回路的DC电压过低.原
6、因和故障跟踪:1.出现瞬间的停电,检查电源.433报警,主轴9051报警,电网电压不稳,电网电压低。2.输入电源电压过低,确认电源的规格.433报警,将CX19B的A1,B1,A2,B2都接上+24V,0V就不报警了。3.解除急停状态下,切断主回路电源时,有时也会发生该报警.检查操作顺序.433报警:报警:PSM DC link电压降低,或者,系列SVU的DC link电压降低11/24/2022111号报警:号报警:报警内容:电机过热.处理方法:电机温度较高1.切削条件(吃刀量,刀具,材料等)2.频繁的加减速3.环境温度4.主轴冷却风扇电机温度低1.主轴参数的设定2.反馈电缆3.主轴温控开关
7、4.主轴单元11/24/2022121号报警:号报警:电机过热.电机内部高于或等于标准温度,电机温度过高。一.切削过程中显示本报警时(电机温度过高)1.确认电机的冷却状态,电机冷却风扇冷却风扇,对液冷电机,请确认冷却系统.2.请再次确认加工条件加工条件.(切削条件:吃刀量,刀具,材料)二.轻负载下显示本报警时(电机温度过高)1.频繁加频繁加/减速减速:请在包含加/减速运行时输出功率的平均值要小于等于额定值的条件下使用.2.电机固有参数设定不正确.三.电机温度较低而显示报警时1.主轴电机反馈电缆故障反馈电缆故障,电机过热信号电缆断线或接触不良,请更换反馈电缆.2.参数未正确设定电机温度通过参数电
8、机温度通过参数4134设定,因电机而异。是电机固有参数。设定,因电机而异。是电机固有参数。第一主轴电机温度,在诊断第一主轴电机温度,在诊断403里可以显示,里可以显示,显示i主轴伺服电机线圈温度,模拟温度数据在主轴反馈电缆里,信号为THR1和THR2。现象可能是:1温度长闭开关,2热电偶就可通过参数设定,具体值。涡流,放大器错误都报警。3.控制印刷电路板故障.请更换控制印刷电路板或主轴放大器控制印刷电路板或主轴放大器.4.电机电机(内部温度传感器内部温度传感器)故障故障,请更换电机请更换电机.返回11/24/2022132号报警:号报警:报警内容:电机实际速度与指令速度有较大差异处理方法:1.
9、主轴电机的固有参数2.主轴速度传感器损坏(用手盘电机比较电机速度和指令速度)3.加速时产生,参数4082设定值加大4.重切削时产生:切削负荷过大参数设定限制扭矩输出 4028.402911/24/2022144028输出限制模式的设定,数据范围:0-9.标准设定:0从下面选择适当的模式:A:仅在加速和减速时进行输出限制,慢慢地加速或减速,在稳定旋转时,以额定输出运行时(设定数据1,4,7)(类似于软启动/停止的功能)B:加速和减速在最大输出下进行,在稳定旋转时进行输出限制时(设定数据:2,5,8)C:使用相同的电机和放大器,作为具有不同输出规格的机床时(设定数据:3,6,9)内容 设定数据模式
10、1模式2模式3不进行输出限制000A.仅在加减速时进行输出限制147B.在加减速时不进行输出限制,在稳定旋转时进行输出限制258C.对于所有操作都进行输出限制369 4029输出限制值:数据单位:1 数据范围:0100 标准设定:100假定最大输出(过载耐量)为100,设定一个所需的限制值.本设定值在对通过参数4028的设定进行输出限制时有效.P30页11/24/2022152号报警:号报警:电机实际速度与指令速度有较大差异一.电机加速过程中显示本报警时1.加减速时间的参数设定值不合理.参数4082,加减速时间的设定.2.速度检测器的设定参数有误.4011#2,1,0 速度检测器的参数设定二.
11、重切削时显示本报警时1.切削负载超过电机的最大输出.请确认负载表的显示,修改使用条件.2.错误地设定了输出限制的参数.4028输出限制模式的设定4029输出限制值3.电机固有参数没有正确设定其他:对于系列主轴1.动力线不良,检查动力线,电机动力线接反了,正转会去反转。2.IGBT或IPM模块不良,更换IGBT或IPM模块.3.速度反馈信号不良,检查速度反馈信号的电平,检查检测器,检查信号电缆.11/24/202216主轴电机用的检测器是齿盘,不是编码器。其中脉冲频率要和参数对应.如果检测的速度有问题,矢量角发生了偏差,就是检测的转子磁通的相位信号发生了偏差,假如这时电流非常大,电机不转。电机速
12、度和指令有偏差。很危险。转子磁通的相位信号M是转差角频率给定*f与电动机转速r相加得到定子角速度s,s再经积分,即得到转子磁通的相位信号M。矢量控制器根据励磁给定*r和转矩给定T*m算出励磁电流给定i*T和转差角频率给定*f只要能够维持气隙磁通不变,异步电动机的转矩近似地与转差角频率成正比。也就是说埋在异步电动机中控制,就和直流电机中控制电枢电流一样,能够达到间接控制转矩地作用。控制转差频率就代表了控制转矩,这就是转差率控制地基本概念。对于气隙磁通,我们知道它与励磁电流幅值成正比.在理想空载时,定子电流等于励磁电流.按满足公式的函数关系式控制定子电流,以保持气隙磁通恒定在转差频率的范围内,保证
13、气隙磁通恒定,转矩基本上与转差角频率成正比。也就是说式和式就构成了转差频率调速的控制规律。返回11/24/2022173号报警报警内容:主轴内部直流保险丝熔断处理方法:1.电机旋转时报警,保险丝熔断.更换保险后检测如下:动力线对地电阻,电机对地电阻,IPM测量,更换单元2.解除急停后出现,保险丝熔断或DC母线排未连11/24/2022183号报警:DC LINK部分的保险断了。(DC Link部分的电压不足,本报警在急停解除时检查)观察SPM上的直流侧红色指示灯是否点亮,如果没有点亮,则是直流短接片没有接好,如四个螺钉一定不能只上两个,并且要拧紧.或电源单元故障.拆下主轴单元模块的外壳,用万用
14、表测量直流大保险,如果不通,更换保险.但可能后面电路有短路造成烧保险,必须先解决引起短路烧保险的原因,才能通电测量后面的IGBT或IPM是否有短路,如果有,则更换,且需更换驱动模块和驱动电阻.可能是报警检测电路出故障,须查相应电路或送修.一.主轴运转过程中发生报警时很可能是SPM内的DC Link部分保险丝熔断,请更换SPM.用万用表检查此报警还可能是由于如下原因:1.动力线的接地故障.2.电机绕组的接地故障.3.IGBT及IPM模块故障.二.急停解除时或CNC启动时PSM输入的电磁接触器先打开,又由于本报警而关闭时(主轴连接两轴时,也可能不关闭).1.DC链路部分的配线尚未连接,请确认DC链
15、路的配线是否有误.2.SPM内的DC链路部保险熔断,请更换SPM.返回11/24/2022194#:控制电源电压CALM(PSM-SPM)这是把在PSM内检测到的报警通知SPM和SVM使电动机停止的信号。主轴三相交流200V如果有一路没有,控制板就可检测到并发出04号报警.1.用万用表检查三相交流200V是否正常.2.检查3个输入保险是否有烧断,但必须检查主回路有无其他短路的地方,一般是后面的晶体管模块有短路引起烧保险.同时检查控制板的驱动回路波形(在AL-12报警有介绍)3.如果三相保险及电压都正常,检查控制板与单元的连接插座是否接触好.4.测量控制板上的双二极管DBG1-DBG6,如果有短
16、路的或断路的更换,如果都正常,更换光偶PC6-PC11.5.更换主控制板或送修.11/24/202220报警代码6温度传感器异常或温度传感器电缆断线.1.电机固有参数没有正确设定.2.电缆故障,反馈电缆故障,请更换电缆.3.控制印刷电路板故障,请更换控制印刷电路板或主轴放大器4.温度传感器异常,请更换电机(温度传感器).11/24/2022210i-mate-mc系统,CNC构成(1)A20B-8200-0396(2)A20B-8200-0360(3)A20B-3900-0163(4)A02B-0309-H142#M电源单元A06B-6134-H303#A伺服电机A06B-0078-B103
17、2 A06B-0078-B403主轴电机A06B-1446-B103用户机床开机后出现AL-9006,SVPM显示06检查用户诊断403,温度显示正常为0度,且4169,4349参数并未设定,因此排除参数原因。更换用户侧板,开机正常吸合,用户空运行机床2小时后,又出现AL-9006。拆卸电机检查热敏电阻,反馈电缆,均正常并无损伤。恢复设备,开机又正常吸合(此时未接接地线)正常工作2小时以上,恢复主轴电机接地线以后,能够吸合,但是不能正常工作太长时间,因此,估计判断为干扰干扰造成机床AL-9006报警结果:将主轴电机风扇的输入电源线调整,将机床接地线与外部零线分开,改为三相五线制,观察机床空运行
18、12小时以上,完全恢复设备,正常工作7小时。Ok!返回11/24/2022227#:电机超过了最高转速的115%(参数标准设定)。1.主轴同步时发生在主轴同步过程中,关闭单侧电机的励磁(SFR,SRV)后再打开时,为了消除此中间聚集的位置误差,主轴电机可能加速达到最高转速而报警.请修改梯形程序,以使其不要成为如此之顺序.2.SPM故障请更换SPM.GTR,大电流驱动,电路复杂。所以有VMOS,场效应管,电压驱动,导通电阻大2到3欧姆。和起来现在为现在的栅极管(IPM),先电压VMOS,后电流GTR。不知如何控制,然后加过流,过压,检测保护电路。返回11/24/202223报警代码9主轴放大器模
19、块主电路散热器温度异常升高.SPM-15i或以上规格的放大器发生本报警.同样原因时,SPM-2.2i11i显示报警12.一.切削过程中显示本报警时(散热装置温度过高)1.负载表在小于或等于放大器连续工作的额定功率发生报警时,请确认散热装置的冷却状态.a.冷却风扇停止时请确认电源(连接器CX1A/B),无法修复时请更换SPM.b.如果环境温度超过规格书的规定,请进行改善.2.如果负载表在大于或等于放大器额定值工作并有报警发出,请改善使用方法.3.如果放大器背面的散热装置部分灰尘较多时,请采用吹风方式进行清洁.要对结构进行研究,以使散热装置部分不会直接接触切削油等.二.轻负载下显示本报警时(散热装
20、置温度高)1.频繁加减速时,请在包含加减速的运动中,以输出功率的平均值小于或等于额定值的条件下使用.2.电机固有参数没有正确设定三.控制印刷板安装有问题请切实安装控制印刷板.(控制板与功率板的连接器偏离时,有可能会发出本报警.)四.散热装置温度低的状态下显示报警时,请更换SPM.返回11/24/20222410#主轴切换:普通感应电机有三套线圈,头U,V,W,和尾X,Y,Z。头尾角型连接时,15KW。绕组星接XYX接到一点,11KW。需要切换。动力电源一路接到电源模块另一路经过接触器MCC,变为六根线。分别控制星形连接和角形连接,所以必须满足速度低等条件。星角接线电机简单,只是接线形式变一下。
21、内装主轴电机就是星角切换类型。它的大功率范围是固定的。另一种电机是双绕组的线圈切换,电机引出6根线:U1,V1,W1和U2,V2,W2。这种电机是有两个绕组,电机制作困难。功率范围宽。虽然连接方式不同,但切换方式相同。432报警,很可能是外围的DC24V突然接I/O点的时候电压被拉下来了。突然低一下,没有短路,然后又升起来了。11/24/202225报警代码12报警内容:主轴单元直流部分过电流处理方法:确认主轴参数主轴刚一旋转时1.动力线绝缘2.电机绝缘3.更换单元(IPM模块)主轴旋转过程中1.主轴速度传感器(主轴负荷较大)11/24/202226报警代码12主电路的直流部分(DC Link
22、)电流过大.12#DC300V的电压低了,量一下。在SPM-2.2i-11i中,主电路的电源模块(IPM)检测出异常,电流过大或过载.一.在SPM-2.2i-11i中显示本报警时,请对报警代码09的相应内容也进行确认.二.控制印刷板安装问题请切实安装控制印刷板.(控制印刷板与功率板的连接器偏离时,有可能会发出本报警.三.刚给出主轴旋转指令后发生报警时1.电机动力线故障,请确认电机动力线之间有无短路,接地故障,必要时更换动力线.2.电机绝缘故障,电机接地故障时,请更换电机.3.电机固有参数没有正确设定4.SPM故障,可能是功率元件(IGBT,IPM)损坏,请更换SPM.四.主轴旋转过程中发生报警
23、时1.功率元件损坏可能是功率元件(IGBT,IPM)损坏,请更换SPM.不满足放大器的设定条件,或散热装置部分灰尘堆积冷却不充分时,功率元件有可能损坏.关于设置条件,请参阅放大器规格说明书.如果放大器背面的散热装置部分灰尘较多时,请采用吹风方式进行清洁,要对结构进行研究,以使散热装置部分不会直接接触切削油等.2.电机固有参数没有正确设定3.速度传感器信号的异常请确认主轴传感器的信号波形,如有异常,请进行调整,或更换检测部分.11/24/2022270i-MC主轴单元 9012-AL1)从SPM单元侧拆下动力线测量绝缘阻值为500M左右(用兆欧表500V档)正常。2)试运行程序出现9012-AL
24、,关机再启动在MDI旋转主轴立刻出现9012-AL,更换SPM单元后,试运行一小时左右正常。结果:系统正常。11/24/20222818I-MB转动刀具轴出现9012报警,放大器12报警1,用万用表粗测,感觉动力线没有问题,参数也检查了,没有问题2,在未换SPM之前,执行M3S1,SPM能正常吸合,持续不会出现9012报警,换新的SPM,上电ALM还是一样,执行M3S1也能正常3,初步判断电机有问题,更换元件:A06B-1408-B153拆除旧电机,安装新的电机,执行M3S600指令,没有报警出现现系统正常,机床正常11/24/2022290IMC,配SVSP-A06B-6134-H303#A
25、,三个伺服轴可正常动作,但在刚给出主轴转动指令后而主轴还没转动时即出现9012报警,AL-12报警和放大器,主轴电机,动力线,反馈线都有关系的.这种问题最好的方法是先把故障点判断出来,然后在分析是电机还是放大器,还是动力线哪里的故障比较好点.可以先用一个放大器交换一下,再根据故障点分析能更简单些11/24/202230在脱开主轴动力线后,给主轴0转速指令,放大器00状态应该说明驱动没有问题.如果动力线相相间短路,给主轴转速指令后,也会出现AL-12.用毫欧表测量,相间阻值是否平衡不平衡的话会有号报警 除了主轴放大器、动力线和主轴电机外,我还遇过一次AL-9012是因为接JY3的位置编码器浸油了
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