工业机器人课件-HR20-1700-C10工业机器人的示教编程.ppt

1、HR20-1700-C10工业机器人的示教编程目录机器人程序的编程方式机器人示教的主要内容HR20机器人示教编程的基本步骤HR20机器人的示教编程示教编程指令管理机器人程序的编写方式离线编程离线编程离线编程：是机器人编程人员通过软件，在电脑里重建整个机器人工作场景的三维虚拟环境，然后离线编程软件根据要要求控制机器人运动，之后操作人员在离线编程软件中仿真与调整机器人的运动轨迹，最后生成机器人程序传输给机器人机器人程序的编写方式示教与再现示教与再现示教就是机器人学习的过程，在这个过程中，操作者要手把手教会机器人做某些动作，机器人的控制系统会以程序的形式将其记忆下来。机器人按照示教时记忆下来的程序展

2、现这些动作，就是“再现再现”过程。因此，所谓的机器人程序编写就是操作者用操作者用程序的方式将机器人的运动轨迹示教出来程序的方式将机器人的运动轨迹示教出来示教器：也叫做示教盒，主要是由液晶屏和操作按钮组成，可以由操作者手持操作。他是机器人的人机交互结构，机器人的所有操作基本都是由他完成的。ABB Flex PendantKUKA smartPAD FUNAC iPendant YASKAWA DX100机器人程序的编写方式工业机器人示教的主要内容工业机器人示教的主要内容运动轨迹运动轨迹机器人运动轨迹上的点不需要全部示教，对于有规律的轨迹，原则上仅仅需要示教几个程序点。例如对于直线轨迹，机器人只需

3、要示教直线起始点和直线结束点；对于圆弧轨迹，需要示教圆弧起点、圆弧中间点和圆弧结束点。机器人运动轨迹的示教主要是确认程序点的属性。主要包括位置坐标、插补形式以及动态参数。1.位置坐标位置坐标：位置坐标是指描述机器人TCP运动过程中经过的点的空间位置坐标，它可以由关节坐标或者直角坐标表示。2.插补形式插补形式：插补形式是指机器人运动再现时，从前一个程序点移动到当前程序点的运动形式。机器人常用的插补形式主要有关节插补、直线插补和圆弧插补。所谓的轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点之后，一次完成，再提交给再现过程的。3.动态参数动态参数：动态参数指的是机器人再现运动时机器

4、人在运动中的参数，包括机器人再现速度、再现加速度、再现减速度和逼近形式等。工业机器人示教的主要内容工业机器人示教的主要内容作业条件作业条件工业机器人作业条件的输入方式有3种：1.使用作业条件文件使用作业条件文件：输入作业条件的文件称之为作业条件文件。例如，当机器人完成弧焊作业时，焊接条件文件有引弧条件文件、熄弧条件文件和焊接辅助条件文件。每种文件的调用由相应的编号文件指定。伴随工业机器人应用领域的不同，其控制系统所安装的作业软件包也有所不同，如弧焊作业操作软件、电焊作业软件、搬运作业软件、码垛作业软件、压铸作业软件、装配作业软件等。2.在作业命令的附加项中直接设定在作业命令的附加项中直接设定：

5、该方法进行作业条件设定时，需要根据不同机器人的指令的语言形式实现，完成程序条件的必要编辑。对于附加项的修改，则主要通过示教器的相应按键实现。3.手动设定手动设定：在某些应用场合，有关作业参数的设定需要手动进行，如弧焊作业的保护气体流量、点焊作业的焊接参数等等。工业机器人示教的主要内容工业机器人示教的主要内容作业顺序作业顺序作业顺序的设置主要包含两方面：1.作业对象的工艺顺序作业对象的工艺顺序在完成某些简单的作业时，一般将机器人的工艺顺序和机器人的运动轨迹整合在一起，也就是说机器人在完成运动轨迹时，机器人作业的工艺顺序同时完成。2.机器人和外围设备的动作顺序机器人和外围设备的动作顺序在完整的机器

6、人系统中，除了机器人本身以外，还包括一些周边设备，如变位机、移动滑台、自动工具快换装置等。机器人要完成相应的作业时，需要其控制系统与这些周边辅助设备有效配合，互相协调使用，以减少机器人停机时间，减低设备故障率，提高机器人设备的安全性，并获得理想的作业质量。示教编程的基本步骤示教编程的基本步骤工艺分析运动规划示教编程程序调试再现运行 HR20机器人的示教编程示教与再现示教与再现示教就是机器人学习的过程，在这个过程中，操作者要手把手教会机器人做某些动作，机器人的控制系统会以程序的形式将其记忆下来。机器人按照示教时记忆下来的程序展现这些动作，就是“再现再现”过程。因此，所谓的机器人程序编写就是操作者

7、用操作者用程序的方式将机器人的运动轨迹示教出来程序的方式将机器人的运动轨迹示教出来机器人示教编程的基本步骤Keba示教器的编程语言是一种编译型程序设计语言，他的编程方式同C语言十分的相似，同样由一系列的常量、变量和相关的指令组成。机器人的程序都是以project的形式存在，任何一个project又是由一系列的程序组成。project中包含一个主程序main和若干个子程序，这些程序的名字不能重复。程序建立的方式：新建文件project和程序的命名程序编辑的方式：修改复制粘贴删除程序的组成 机器人的程序由机器人项目文件组成，项目文件由机器人子程序组成；子程序由程序指令和程序数据组成。机器人的程序主

8、要由机器人的程序指令程序指令和程序数据程序数据组成。程序指令是表示程序要完成的功能，机器人执行不同的功能使用不同的指令。具体包括运动指令组运动指令组、设置指令组、系统功能指令组、流程控制指令组、输入输出指令组和触发指令组。程序数据是程序的操作对象，具体包括机器人的位置变量等数据项目文件和程序文件名：用以识别存入控制器内存中的程序，在同一个目录下不能包含两个或更多拥有相同程序名的程序。程序名长度不超过8个字符，由字母、数字、下划线(_)组成。程序注释：程序注释连同程序名一起来描述选择界面上显示的附加信息。程序结束标志：程序结束标志（END）自动在程序的最后一条指令的下一行显示。只要有新的指令添加

9、到程序中，程序结束标志会在屏幕上向下移动，所以，它总在最后一行。当执行完最后一条指令后，程序执行到程序结束标志时，就会自动返回到程序的第一行并终止。示教程序文件管理程序的建立1.建立程序文件单击示教器的“主菜单”按键，单击图标，选择“项目”功能，选择进入文件管理界面，该界面显示当前该机器人系统中包含的所有项目文件和程序文件。选择相应的项目文件，单击文件前的“+”号可展开显示该项目文件中包含的程序列表，单击右下角“文件”按钮，选择“新建项目”，在弹出的对话框中完成对新建项目和新建程序文件的命名.加载和打开程序文件加载和打开程序文件选中建立的程序文件，单击屏幕左下角“加载”按键，加载执行“proj

10、1”项目中“lesson1”程序文件，进入程序编辑界面，单击右下角箭头按键为返回上级菜单。1）程序文件在“加载”的情况下，用户可以进行修改、示教、运行等操作，程序文件的编辑界面背景为白色。机器人每次只能加载执行一个程序文件，如果用户需要加载执行其他程序文件时，需选择相应的程序文件，按下“终止”按钮，终止程序2）选中程序文件，单击屏幕左下角“打开”按键，可以打开选中的程序文件。程序文件在“打开”的情况下，用户只能阅读和修改程序，但对于示教点则无法修改，并且无法执行，程序文件的编辑界面背景则为灰色。如程序的建立、编辑和加载机器人的一个项目文件中可以包含一个或多个程序文件，一个项目文件中可以对多个程

11、序文件进行调用。如在“proj1”项目中另添加一个程序文件，并命名为“lesson2”。执行过程如下：1）选中需要添加的项目文件“proj1”，单击右侧“文件”按钮，选中“新建程序”按钮。2）建立新的程序文件并命名，如命名“lesson2”3）“lesson2”文件建立后，“proj1”项目文件中即包含了两个程序文件，他们两者直接为平行关系，可以相互调用，编辑程序文件编辑程序文件项目显示界面右下角的项目显示界面右下角的“文件文件”按钮除了可以按钮除了可以建立项目或程序文件外，建立项目或程序文件外，还可以对项目和程序文还可以对项目和程序文件进行删除、重命名、件进行删除、重命名、剪切和复制等操作。

12、剪切和复制等操作。如对如对“lesson1”文件重文件重命名，过程如下：命名，过程如下：1）选择）选择“lesson1”程序程序文件，单击文件，单击“文件文件”按按钮，选择钮，选择“重命名重命名”，2）在弹出的对话框中输）在弹出的对话框中输入新的程序文件名，在入新的程序文件名，在新赋名称处重新输入新新赋名称处重新输入新的文件名单击确定即可。的文件名单击确定即可。删除删除程序文件程序文件选择选择“lesson1”程序文程序文件，单击件，单击“文件文件”按按钮，选择钮，选择“删除删除”按按键，删除程序文件键，删除程序文件，确定删除确定删除在弹出的对话框中选在弹出的对话框中选择择“”，完成文件删，完

13、成文件删除。除。程序文件删除后将不程序文件删除后将不能恢复，因此，在对能恢复，因此，在对程序文件进行删除操程序文件进行删除操作时务必要谨慎，避作时务必要谨慎，避免误删除。免误删除。机器人语言常量和变量变量：变量是指在程序执行过程中值可以改变的量，用户可以根据需要自行定义变量。使用变量前要先对变量进行定义。定义变量的三要素：变量名变量的数据类型变量的赋值KEBA机器人语言Keba示教器的编程语言是一种编译型程序设计语言，他的编程方式同C语言十分的相似，同样由一系列的常量、变量和相关的指令组成。KEBA语言的变量变量：变量是指在程序执行过程中值可以改变的量，用户可以根据需要自行定义变量。使用变量前

14、要先对变量进行定义。定义变量的三要素：变量名变量的数据类型变量的赋值对整个变量赋值对变量的分量赋值变量名：由用户定义，要符合标识符的命名规则，尽量做到见名知义变量的数据类型使用一个变量之前，一定要定义好变量的数据类型。变量定义的方法：在变量监控界面按“变量”按钮，然后在弹出菜单选择“新建”选择变量类型后确认后，输入变量名完成变量的建立KEBA语言的变量单击“主菜单”按键，选择“”图标，单击“变量监控”，选择后进入变量管理界面数据类型基本数据类型位置变量类型动力学及重叠优化变量坐标系统和工具系统及技术输入输出模块机器人语言变量变量名：由用户定义，要符合标识符的命名规则，尽量做到见名知义变量的数据

15、类型使用一个变量之前，一定要定义好变量的数据类型。变量定义的方法：在变量监控界面按“变量”按钮，然后在弹出菜单选择“新建”选择变量类型后确认后，输入变量名完成变量的建立变量的数据类型基本数据类型位置变量类型动力学及重叠优化变量坐标系统和工具系统及技术输入输出模块基本基本数据类型数据类型定义关键定义关键字字所占字节数所占字节数表示范围表示范围变量定义举例变量定义举例布尔型BOOL1个位TRUE或FALSEBOOL b0 b0:=TRUE整型（有符号）DINT4-21474836482147483647DINT d0 d0:=-215双字整型（无符号）DWORD404294967296 DWORD

16、 w0 w0:=215单精度浮点数REAL4-108108REAL r0 r0:=6.15双精度浮点数（64位）LREAL8 LREAL r1 r1:=21.5字符型STRING STRING s1 s1:=hello位置变量类型位置数据类型位置数据类型定义关键字定义关键字参数数参数数功能介绍功能介绍关节轴距AXISDIST 66个参数表示机器人6个轴的轴关节坐标AXISPOSAXISPOS66个参数表示机器人6个轴的关节坐标值外部轴位置AXISPOSEXT6表示机器人连接外部轴时的轴距离笛卡尔距离CARTDIST6笛卡尔坐标系下空间xyz和角度abc的距离笛卡尔面CARTFRAME6 笛卡尔

17、坐标CARTPOSCARTPOS6笛卡尔坐标系下空间xyz和角度abc的坐标外部笛卡尔参照系CARTPOSEXT6 直角坐标系的目标位置被设为0CARTPOSTURN06Keba示教器编程语言的运算符keba示教器编程语言具有丰富、灵活的运算符。利用各种运算符可以完成各种特定的运算。keba示教器编程语言的运算符按照功能可分为：算术运算符、关系运算符、逻辑运算符等。算术运算符运算符运算符名称名称运算格式运算格式功能功能示例示例+加a+b相加2.5+1 结果：3.5-减a-b相减2.5-1 结果：1.5*乘a*b相乘2.5*1 结果：2.5/除a/b整数除以整数，结果取整；浮点数除以浮点数，结果

18、取商7.5/3 结果:2.5 5/2 结果：2MOD求余a MOD b整数除以整数，结果取余数7 MOD 3 结果:1关系运算符运算符运算符名称名称运算格式运算格式功能功能示例示例大于aba是否大于b2.51 结果：TRUE=大于或等于a=ba是否大于或等于b2.5=1 结果：TRUE小于aba是否小于b2.51 结果：FALSE=小于或等于a=ba是否小于或等于b7.5=3 结果:FALSE=等于a=ba是否等于b7=3 结果:FALSE 不等于aba是否不等于b37 结果：TRUE逻辑运算符运算符运算符名称名称运算格式运算格式功能功能AND逻辑与运算符a AND b逻辑与运算OR逻辑或运算符a OR b逻辑或运算XOR逻辑异或运算符a XOR b逻辑异或运算NOT逻辑非运算符NOT a逻辑非运算数据数据a a数据数据b ba AND ba OR ba XOR bNOT aTTTTFFTFFTTFFTFTTTFFFFFT