简易机械手的设计-课程设计说明课件.ppt
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- 简易 机械手 设计 课程设计 说明 课件
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1、简易机械手的设计设计任务机械手从工件架上抓起工件,然后送人工作台进行加工。机械手完成以下动作:(1)水平面内转30度,上升100mm,前进50mm(2)机械手的夹持器还有夹紧和放松动作原始数据:(1)机械手工作频率:20r/min(2)升降 0.3kw,摆动 0.1kw,伸缩 0.1kw,夹持 0.2kw前进后退机构方案二:皮带轮传动给蜗轮蜗杆从而使凸轮转动,凸轮通过顶杆推动滑块滑动,从而使工作杆前进。优点:结构简单紧凑,传力较小,能很好的实现休止。缺点:不能变更动作时间,角度。比较:第二个方案较好。考虑到所实现的机械手是循环运动,不可变更作时间等并不影响,并且结构简单,寿命较长,能够准确地实
2、现前进后退求,推杆运动时间与静止时间也比较好控制。方案一:通过皮带轮传动,使全齿轮转动,然后带动曲柄滑块机构,在水平导轨上前进,通过限位卡,固定前进的范围。优点:运动副皆为低副,底副的两运动副和机架接触,压强小,可承受较大荷载,有利于润滑。缺点:存在冲击,易损坏。升降机构比较:第一个方案较好。与第二个方案相比,利用四杆机构的特性,解决方案二中凸轮过大的问题,并且结构简单,传力较小。方案一:实现上升的过程:皮带轮传动给蜗轮蜗杆从而使凸轮转动,凸轮通过顶杆推动滑块滑动优点:结构简单,传力较小,利用四杆机构的特性,凸轮不用太大缺点:效率过低,转动副容易磨损方案二:皮带轮传动给蜗轮蜗杆从而使凸轮转动,
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