无限脉冲响应数字滤波器的设计课件.ppt

1、 无限脉冲响应数字滤波器的设计无限脉冲响应数字滤波器的设计 理解数字滤波器的基本概念掌握冲激响应不变法掌握双线性变换法掌握Butterworth低通滤波器特点理解利用模拟滤波器设计IIR数字滤波器的设计过程7.1 数字滤波器的基本概念数字滤波器的基本概念 1.数字滤波器的分类数字滤波器的分类 数字滤波器从实现的网络结构或者从单位脉冲响应分数字滤波器从实现的网络结构或者从单位脉冲响应分类，可以分成类，可以分成和和。它们的系统函数分别为：。它们的系统函数分别为：0110()1()()MkkkNkkkNnnb zH za zH zh n z 理想低通、高通、带通、带阻滤波器幅度特性 0低通0高通0带

2、通0带阻按滤波器的功能分类：低通 高通 带通 带阻P316317 我们通常用的数字滤波器一般属于我们通常用的数字滤波器一般属于选频滤波器选频滤波器。假设数字滤波器的传输函数假设数字滤波器的传输函数H(e j)用下式表示：用下式表示：()()()jjjH eH ee 低通滤波器的技术要求 pst：通带截止频率：阻带截止频率12 (1-)()1 ()jpjstpstH eH e通频带范围：，通带幅频特性要求：阻带范围：，阻带幅频特性要求：过渡带范围：0P348 图图7.1 通带内和阻带内允许的衰减一般用dB数表示0max0max()()20lg20lg()()()()20lg20lg()()pps

3、tstpsjjjjjjjjH eH edBH eH eH eH edBHRHAee通带内允许的最大衰减如将|H(ej0)|归一化为1，则：11220lg()20lg(1)1=|()|0.7071220lg()320lg()20lgpppstjjpjjpsH edBH eHRAedBdBH edB 当时，阻带内允许的最小衰减P349 图图7.2 3.数字滤波器设计方法概述数字滤波器设计方法概述 IIR滤波器和FIR滤波器的设计方法是很不相同的。IIR滤波器设计方法有两类：是借助于模拟滤波器的设计方法进行的。是：先设计模拟滤波器得到传输函数Ha(s)，然后将Ha(s)按某种方法转换成数字滤波器的系

4、统函数H(z)。是直接在时域或频域中进行设计，设计时需要通过计算机作辅助设计。P351 图图7.37.5 模拟滤波器的设计模拟滤波器的设计 模拟滤波器的理论和设计方法已发展得相当成熟，且有若干典型的模拟滤波器供我们选择，如巴特沃斯(Butterworth)滤波器、切比雪夫(Chebyshev)滤波器、椭圆(Cauer)滤波器、贝塞尔(Bessel)滤波器等，这些滤波器都有严格的设计公式、现成的曲线和图表供设计人员使用。设计方法设计方法:先设计模拟低通滤波器，再通过频率变换的方法将低通滤波先设计模拟低通滤波器，再通过频率变换的方法将低通滤波器转换为其它类型的滤波器。器转换为其它类型的滤波器。各种

5、理想滤波器的幅频特性)(jaH低通带通带阻高通)(jaH)(jaH)(jaH000c模拟低通滤波器的设计指标有 Rp和As一般用dB数表示。2210lg()10lg()apaspstRAHjHj 2222(0)10lg()(0)10lg()aapaastpsRAHjHjHjHj对于单调下降的幅度特性，可表示成：pRcsAst pst和分别称为通带截止频率和阻带截止频率pR(0)p 是通带中的最大衰减系数sAst 是阻带的最小衰减系数 p 滤波器的技术指标给定后，需要设计一个传输函数Ha(s)，希望其幅度平方函数满足给定的指标Rp和As，一般滤波器的单位冲激响应为实数，因此2*()()()()(

6、)()()()()()aaaaaaasjjtj taaHjh t edth t edtHHjHjHjHjHjHs Hsj 实拉函数换实变数氏函()aHs 要求是稳定的，即极点落在s平面的左半平面。()aHs 要求极点落在s平面的右半平面。2.巴特沃斯低通滤波器的设计方法 巴特沃斯低通滤波器的幅度平方函数|Ha(j)|2用下式表示：221()1()aNcHj 图7.4 巴特沃斯幅度特性和N的关系 将幅度平方函数|Ha(j)|2写成s的函数：21()()1()aaNcHs Hssj 此式表明幅度平方函数有2N个极点，极点sk用下式表示：三阶巴特沃斯滤波器极点分布1211121222221,12kj

7、jjkNNNkccckNsjeee 为得到稳定的滤波器，2N个极点中只取s平面左半平面的N个极点构成Ha(s)，而右半平面的N个极点构成Ha(-s)。Ha(s)的表示式为1()()NcaNkkHsss设N=3，极点有6个，它们分别为22330121133345jjcccjjcccsessesesse 取s平面左半平面的极点s0,s1,s2组成Ha(s)：32233()()()()cajjcccHsssese 由于各滤波器的幅频特性不同，为使设计统一，将所有的频率归一化。这里采用对3dB截止频率c归一化为1，归一化后的Han(s)表示为 11()()anNkkHsss121()22,1,kjNk

8、sekN查查P370 表表7.2 7.3 7.4cccc()dB()()()=()=()anaanaanansHsHssHssHsHsHs由归一化原型低通滤波器系统函数“去归一化”后得到3s衰减处为的一般低通滤波器的方法是用替换中的s220lg()10lg1()pNappcHjR 0.12()101pRpNc令0.10.1101/,101spAsstpRg,则N由下式表示：lglgsgN取整21()1()aNcHj21()1()appNcHj220lg()10lg1()NstastscHjA 0.12()101sANstc0.10.1210110)1(spNRtpAs0.10.1101lg()

9、/2lg()101sppRsAtN 关于3dB截止频率c，如果技术指标中没有给出，可以按照下式求出0.120.12/101/101psRNcpANcs (1)根据技术指标p,Rp,st和As，求出滤波器的阶数N。(2)确定滤波器极点。(3)确定系统函数Ha(s)。表 巴特沃斯归一化低通滤波器参数 查查P370 表表7.2 7.3 7.4 例 已知通带截止频率fc=5kHz，通带最大衰减Rp=2dB，阻带截止频率fs=12kHz，阻带最小衰减As=30dB，按照以上技术指标设计巴特沃斯低通滤波器。解(1)求阶数N 0.10.1101lg()/2lg()4.25,5101spAstRpNN取 (2

10、)求极点3467555512345,jjjjjesesesese即s121221,2,3,4,5kjNksek根据式（7.5.12）可求得S左半平面的极点位置为：5346755551111111()()anjjjjjkkHssesssesesese(3)求系统函数 上式分母可以展开成为五阶多项式，或者将共轭极点放在一起，形成因式分解形式。这里不如直接查表简单，由N=5，直接查表得到：极点：-0.3090j0.9511,-0.8090j0.5878;-1.0000式中 a0=1.0000,a1=3.2361,a2=5.2361,a3=5.2361,a4=3.23615432432101()anH

11、ssa sa sa sa sa对于实际滤波器，其系统函数应将上式中的S换为cs 55423324543210()cacccccHssasasasasa210/ccfkrad s 7.7 冲激响应不变法（脉冲响应不变法）冲激响应不变法（脉冲响应不变法）为了保证转换后的H(z)稳定且满足技术要求，对转换关系提出两点要求：(1)H(z)的频响应该模仿Ha(s)的频响，即：s平面的虚轴 映射到z平面 的单位圆 上。(2)Ha(s)的因果稳定性通过映射后H(z)仍应保持，即：s平面的左半平面 应该映射到Z平面的单位圆内。方法：()aHs先设计模拟低通滤波器的传输函数()aHs()H z再按一定的转换关系

12、将转换成数字滤波器的系统函数jje 设模拟滤波器的传输函数为Ha(s),其单位冲激响应是ha(t)()()aaHsLT h t 将Ha(s)用部分分式表示：1()NkakkAHsss 将Ha(s)进行逆拉氏变换得到ha(t)：1()()kNs takkh tA e u t 对ha(t)进行等间隔采样，采样间隔为T，得到：1()()()kNs nTakkh nh nTA eu n对上式进行Z变换，得到数字滤波器的系统函数H(z)：11()1kNks TkAH zez11()1kNks TkAH zez 由上式可以看出：冲激响应不变法将s平面的极点 映射到z平面的映像极点为 。可以证明，用冲激响应

13、不变法将模拟滤波器 转换成数字滤波器H(z)时，整个s平面映射到Z平面的映射关系为：ksks Tkze()aHssTze设,jsjzre 得到:jTj Treee则有:TreT 表明：数字频率与模拟频率之间是线性关系，这是冲激响应不变法的优点之一。=0,r=1 0,r0,r1 图7-15 z=esT,s平面与z平面之间的映射关系数字滤波器的频率响应和模拟滤波器的频率响应间的关系为：数字滤波器的频率响应和模拟滤波器的频率响应间的关系为：/22/()()()2 jsssjasaskkjasz eksjjTafTkH zHsjkHjjkH eH zHjjkkHjT 即，数字滤波器的频率响应是模拟滤波

14、器频率响应的周期延拓数字滤波器的频率响应是模拟滤波器频率响应的周期延拓。图 脉冲响应不变法的频率混叠现象只有当模拟滤波器的频率响应是限带的，且带限于折叠频率以内时，即：0)(jHa|2sT 才能使数字滤波器的频率响应在折叠频率以内重现模拟滤波器的频率响应，而不产生混叠失真，即(),|jaH eHjT 但是，任何一个实际的模拟滤波器频率响应都不是严格限带的，变换后就会产生周期延拓分量的频谱交叠，即产生频率响应的混叠失真。这时数字滤波器的频响就不同于原模拟滤波器的频响，而带有一定的失真。混叠：混叠：（1）一定存在，且在 的奇数倍处；（2）高通，带阻不适合用。缺点：缺点：频谱混叠优点：优点：()T

15、线性关系脉冲响应不变法使得数字滤波器的单位脉冲响应完全模仿模拟滤波器的单位冲激响应，也就是时域逼近良好时域逼近良好；例 已知模拟滤波器的传输函数Ha(s)为用脉冲响应不变法将Ha(s)转换成数字滤波器的系统函数H(z)。20.5012()0.64490.7079aHsss0.32240.3224()0.32240.77720.32240.7772ajjHssjsj极点为12(0.32240.772),(0.32240.7772)sjsj H(z)的极点为1212,s Ts Tzeze解 首先将Ha(s)写成部分分式：设T=1s时用H1(z)表示，T=0.1s时用H2(z)表示，则1112121

16、20.3276()1 1.03280.2470.0485()1 1.93070.9375zH zzzzHzzz高频抑制不够充分，已发生混叠。7.9 双线性变换法双线性变换法一一、变换原理、变换原理 脉冲响应不变法的主要缺点是产生频率响应的混叠失真。这是因为从s平面到平面是多值的映射关系多值的映射关系所造成的。为了克服这一缺点，可以采用非线性频率压缩非线性频率压缩方法，将整个频率轴上的频率范围压缩到-/T/T之间，再用z=esT转换到Z平面上。第一步先将整个s平面压缩映射到s1平面的-/T/T一条横带里；第二步再通过标准变换关系1s Tze将此横带变换到整个Z平面上去。这样就使s平面与Z平面建立

17、了一一对应的单值映射关系一一对应的单值映射关系，消除了多值变换性，也就消除了频谱混叠现象消除了频谱混叠现象。11tan()2T 式中T仍是采样间隔，当1从-/T经过0变化到/T时，则由-经过0变化到+，实现了s平面上整个虚轴完全压缩到s1平面上虚轴的/T之间的转换。1111111/2/2/2/21sin121cos2jTjTjTjTjTjTTjeeejTeee 为了将s平面的整个虚轴j压缩到s1平面j1轴上的-/T到/T段上，可以通过以下的正切变换实现:1111zsz11szs再将s1平面通过以下标准变换关系映射到Z平面：1s Tze从而得到s平面和Z平面的单值映射关系为：将此关系解析延拓到整

18、个s平面和s1平面，令j=s，j1=s1，则得111111/2/2/2/211s Ts Ts Ts Ts Ts Teeeseee 这种变换是s平面与Z平面之间的单值映射关系单值映射关系，都是两个线性函数之比两个线性函数之比，因此称为双线性变换双线性变换。112 11zsTz22sTzsT如果为了使AF和DF的某一频率有对应关系，可引入待定常数c，2cT1112 1112 1()()1zaasTzzH zHsHTz （1）令s=j,z=e j，有2 12tan1221tan2jjesjjTeTT 双线性变换法的频率变换关系二、逼近的情况二、逼近的情况2()2()jTzjT 22222|2TzT（

19、2）令s=+j 则：可见，当可见，当0时，时，|z|0时，时，|z|1。即：即：s的左半平面映射到的左半平面映射到Z平面的单位圆内，平面的单位圆内，s的右半平面映射到的右半平面映射到Z平面的单位平面的单位圆外，圆外，s的虚轴映射到的虚轴映射到Z平面的单位圆上。因此，稳定的模拟滤波器经双线性变换平面的单位圆上。因此，稳定的模拟滤波器经双线性变换后所得的数字滤波器也一定是稳定的。后所得的数字滤波器也一定是稳定的。即：s平面上与Z平面的成非线性的正切关系，从而消除了频谱混叠现象。三、优缺点分析：三、优缺点分析：双线性变换法与脉冲响应不变法相比，其双线性变换法与脉冲响应不变法相比，其主要的优点是避免了

20、频率响应主要的优点是避免了频率响应的混叠现象的混叠现象。这是因为。这是因为s平面与平面与Z平面是平面是单值的一一对应关系单值的一一对应关系。s平面整个平面整个j轴单值地对应于轴单值地对应于Z平面单位圆一周，平面单位圆一周，即频率轴是单值变换关系。即频率轴是单值变换关系。2tan2T s平面上与Z平面的成非线性的正切关系，在零频率附近，模拟角频率与数字频率之间的变换关系接近于线性关系；但当进一步增加时，增长得越来越慢，最后当时，终止在折叠频率=处，因而双线性变换就不会出现由于高频部分超过折叠频率而混淆到低频部分去的现象，从而消除了频率混叠现象。双线性变换的这个特点是靠频率的严重非线性关系而得到的

21、。由于这种频率之间的非线性变换关系，就产生了新的问题产生了新的问题：首先，一个线性相位的模拟滤波器经双线性变换后得到首先，一个线性相位的模拟滤波器经双线性变换后得到非线性相位非线性相位的数字的数字滤波器，滤波器，不再保持原有的线性相位了不再保持原有的线性相位了；其次，这种非线性关系要求模拟滤波器的幅频响应必须是其次，这种非线性关系要求模拟滤波器的幅频响应必须是分段常数型分段常数型的，的，即某一频率段的幅频响应近似等于某一常数（这正是一般典型的低通、高即某一频率段的幅频响应近似等于某一常数（这正是一般典型的低通、高通、带通、带阻型滤波器的响应特性）通、带通、带阻型滤波器的响应特性），不然变换所产

22、生的数字滤波器幅频响应相对于原模拟滤波器的幅频响应会有畸变。对于分段常数的滤波器，双线性变换后，仍得到幅频特性为分段常数的滤波器，但是各个分段边缘的临界频率点产生了畸变，这种频率的畸变，可以通过频率的预畸变来加以校正。也就是将临界模拟频率事先加以畸变，然后经变换后正好映射到所需要的数字频率上。双线性变换法比起脉冲响应不变法来，在设计和运算上也比较直接双线性变换法比起脉冲响应不变法来，在设计和运算上也比较直接和简单和简单。由于双线性变换法中，s到z之间的变换是简单的代数关系，所以可以直接将变换关系式代入到模拟系统传递函数，得到数字滤波器的系统函数，即：1112 1112 1()()1zaasTz

23、zH zHsHTz频率响应也可用直接代换的方法得到 2tan22()()tan2jaaTH eHjHjT11121Tzsz需要特别强调的是，若模拟滤波器Ha(s)为低通滤波器，应用变换得到的数字滤波器H(z)也是低通滤波器；也是高通滤波器；若为带通、带阻滤波器也是如此。11121Tzsz若Ha(s)为高通滤波器，应用 变换得到的数字滤波器H(z)在IIR数字滤波器的设计中，当强调模仿滤波器的瞬态响应时，采用脉冲响应不变法较好；而在其余情况下，大多采用双线性变换法。例 试分别用脉冲响应不变法和双线性变换法将下图所示的RC低通滤波器转换成数字滤波器。解 首先按照下图写出该滤波器的传输函数Ha(s)

24、为 利用脉冲响应不变法转换，数字滤波器的系统函数H1(z)为 11()1TH zez1111(),111asCRCHssRCsRCRssCRC 利用双线性变换法转换，数字滤波器的系统函数H2(z)为 111121212112(1)()()12,22azsTzzHzHsa zTTTTH1(z)和H2(z)的网络结构分别如图所示。H1(z)和H2(z)的网络结构 (a)H1(z);(b)H2(z)数字滤波器H1(z)和H2(z)的幅频特性 (1)确定数字低通滤波器的技术指标：通带截止频率c、通带衰减RP、阻带截止频率st、阻带衰减As。(2)将数字低通滤波器的技术指标转换成模拟低通滤波器的技术指标

25、。21tan()2TT 采用脉冲响应不变法和双线性变换法，其边界频率的转换关系分别为(3)按照模拟低通滤波器的技术指标设计模拟低通滤波器。(4)将模拟滤波器Ha(s)，从s平面转换到z平面，得到数字低通滤波器系统函数H(z)。例 设计低通数字滤波器，要求在通带内频率低于0.2rad时，容许幅度误差在1dB以内；在频率0.3到之间的阻带衰减大于15dB。指定模拟滤波器采用巴特沃斯低通滤波器。试分别用脉冲响应不变法和双线性变换法设计滤波器。解 (1)用脉冲响应不变法设计数字低通滤波器。数字低通的技术指标为 p=0.2rad,Rp=1dB;st=0.3rad,As=15dB 模拟低通的技术指标为 T

26、=1s,p=0.2rad/s,Rp=1dB;st=0.3rad/s,As=15dB 设计巴特沃斯低通滤波器。先计算阶数N。取取N=60.10.1101lg()/2lg()5.3101SpAstRpN根据阶数N=6，查表，得到归一化传输函数为234561()1 3.86377.46419.14167.46413.8637anHsssssss去归一化，将s=s/c代入Han(s)中，得到实际的传输函数Ha(s)6652433425665432()3.86377.46419.14167.46413.86370.12092.7163.6913.1791.8250.1210.1209caccccccHs

27、ssssssssssss0.12/1010.703pRNcp 用脉冲响应不变法将Ha(s)转换成H(z)。首先将Ha(s)进行部分分式，得到：1112121120.28710.44662.14281.1454()10.12970.69491 1.06910.36991.85580.630410.99720.2570zzH zzzzzzzz (2)用双线性变换法设计数字低通滤波器。数字低通技术指标仍为 p=0.2rad,Rp=1dB;st=0.3rad,As=15dB 模拟低通的技术指标为21tan,122tan0.10.65/,12tan0.151.019/,15ppstsTTrad s Rd

28、Brad s AdB 根据N=6，查表得到的归一化传输函数Han(s)与脉冲响应不变法得到的相同。为去归一化，将s=s/c代入Ha(s)，得实际的Ha(s)，用双线性变换法将Ha(s)转换成数字滤波器H(z)：2220.2024()(0.3960.5871)(1.0830.5871)(1.4800.5871)aHsssssss111 61212211120.0007378(1)()()(1 1.2680.7051)(1 1.0100.358)11 0.90440.2155azsTzzH zHszzzzzz 设计巴特沃斯低通滤波器。阶数N计算如下：取N=60.10.1101lg()/2lg()5

29、.3101SpAstRpNP395 例例7.5例：设计一个一阶数字低通滤波器，3 dB截止频率为c=0.25，将双线性变换应用于模拟巴特沃思滤波器。)/(11)(cassH解：解：数字低通滤波器的3 dB截止频率为c=0.25，相应的巴特沃思模拟滤波器的 3 dB截止频率是c，就有：220.250.8284tantan22ccTTT 模拟滤波器的系统函数为：)828.0/(11)/(11)(sTssHca将双线性变换应用于模拟滤波器，有：1112111111111()()1 0.41591(2/0.8284)(1)/(1)10.29291 0.4142zasTzzH zHszzzzz例：用双线

30、性变换法设计一个三阶巴特沃思数字低通滤波器，采样频率为fs=4 kHz（即采样周期为T=250 s），其3dB截止频率为fc=1 kHz。三阶模拟巴特沃思滤波器为：32)/()/(2)/(211)(cccassssH解：解：首先，确定数字域截止频率c=2fcT=0.5。TTTcc225.0tan22tan232)2/()2/(2)2/(211)(sTsTsTsHa11232 1111111131123221()()111122111111 1 332323azsTzH zHszzzzzzzzzzzz第二步，确定模拟滤波器的截止频率 第三步，将c代入三阶模拟巴特沃思滤波器Ha(s)，得：最后，将双线性变换关系代入就得到数字滤波器的系统函数