惯性技术单自由度陀螺-(课堂)课件.ppt
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- 关 键 词:
- 惯性 技术 自由度 陀螺 课堂 课件
- 资源描述:
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1、.1Single Degree-of-Freedom gyro单自由度陀螺仪单自由度陀螺仪.2Outline单自由度陀螺介绍单自由度陀螺介绍单自由度陀螺动力学建模单自由度陀螺动力学建模单自由度速率陀螺和积分陀螺单自由度速率陀螺和积分陀螺应用示例应用示例:平台单轴稳定平台单轴稳定.3XxzHy1.0*单自由度陀螺单自由度陀螺:介绍介绍单自由度单自由度(1-DOF)陀螺陀螺:q 结构结构-只有一个框架只有一个框架q 转子轴的自由度转子轴的自由度 仅一个仅一个q 转子轴绕着转子轴绕着 x-轴方向缺少转动自由度轴方向缺少转动自由度q 转子轴不具有稳定性转子轴不具有稳定性.4xzHy2.0 敏感轴敏感轴
2、当基座绕着当基座绕着 x-轴旋转轴旋转:Xq 转子轴被迫也绕着转子轴被迫也绕着 x-轴旋转轴旋转;q 但转子轴仍试图保持在原来的但转子轴仍试图保持在原来的方向方向;q 转子轴和基座之间存在强迫和转子轴和基座之间存在强迫和反抗的相互作用反抗的相互作用;FFq 基座会对转子轴产生一个强迫基座会对转子轴产生一个强迫力矩力矩 Mx,沿着,沿着 x-轴方向轴方向XM.5xzHyXFFXM2.0*敏感轴敏感轴当基座绕着当基座绕着 x-轴旋转轴旋转:q 基座会对转子轴产生一个强迫基座会对转子轴产生一个强迫力矩力矩 Mx,沿着,沿着 x-轴方向轴方向q 转子将绕着内框架轴转子将绕着内框架轴 y-轴进动轴进动结
3、论结论:单自由度陀螺能够敏感基座单自由度陀螺能够敏感基座绕着其转子轴缺少转动自由度的绕着其转子轴缺少转动自由度的方向的转动。方向的转动。.61.2 Product-JG7005 Internal view In package.7Outline单自由度陀螺介绍单自由度陀螺介绍单自由度陀螺动力学建模单自由度陀螺动力学建模单自由度速率陀螺和积分陀螺单自由度速率陀螺和积分陀螺应用示例应用示例:平台单轴稳定平台单轴稳定.8yzx3.1 建模建模:坐标系坐标系转动分析转动分析:q 转子绕转子绕 z-轴自转轴自转;GHq 基座以角速度基座以角速度 xb转动转动bxxbq 内框架也被迫以角速度内框架也被迫以
4、角速度xb 绕绕 x-轴转动轴转动q 同时,内框架也以角速度同时,内框架也以角速度 绕绕 y-轴转动轴转动.9GHxb3.1 建模建模:坐标系坐标系坐标系:坐标系:q 固定坐标系固定坐标系-XYZYZXq 基座坐标系基座坐标系-xb yb zb(输入轴(输入轴 xb)bxbybzq 内框架坐标系内框架坐标系-xyzyzxq 转子坐标系转子坐标系-x y z.10GHYZXbxbybzyzxxb3.2 建模建模:任务和方法任务和方法任务任务:建立输出转角建立输出转角 和输入和输入角速度角速度 xb,之间的关系,之间的关系途径:途径:动量矩定理动量矩定理+苛氏定律苛氏定律.11GHzyxbybzb
5、x3.3 建模建模:转动转动选取内框架坐标系作为动坐标系选取内框架坐标系作为动坐标系内框架相对基座的转动角速度内框架相对基座的转动角速度:jr基座相对惯性空间的转动角基座相对惯性空间的转动角速度速度:xbkixbxbxbsincos.12GHzyxbybzbxxb3.3 建模建模:转动转动kixbxbxbsincos内框架相对惯性空间的转动角内框架相对惯性空间的转动角速度速度:xbrkjixbxbsincosjixb 对小角度对小角度.13jixbGHzyxbybzbxxb3.3 建模建模:转动转动内框架角速度内框架角速度:转子相对惯性空间的角速度转子相对惯性空间的角速度:kkjixb转子的动
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