§3-2一阶系统的时域分析学习培训模板课件.ppt

1、11Ts11)()s()()()()(TssRCstrtcdttdcT一阶系统：以一阶微分方程作为运动方程的控制系统。TtetcTsTssTssRssCsttr1)(11111)()()(1R(s)(1)(一单位阶跃响应标准形式:传递函数:0.02 40.05 3%9898.0)(,4%9595.0)(,3%2.63632.01)(,1.1TTttcTttcTtetcTts可得调整时间时时时系统输出量的数值可以用时间常数去度量TTeTdttdcTtTtt数响应曲线上确定时间常可用此方法在单位阶跃相应曲线的初始斜率为11)(1.2001AT0.632斜率1/T说明：Ttetc1)(1/TT136

2、8.0Ttr(t)TTtr(t)当输入信号为理想单位脉冲函数，系统的输出称为单位脉冲响应。111L)(11)(11)(1)()(1TteTTstcTssRTssCtLsR二单位脉冲响应三单位斜坡响应跟踪误差为T。,)(t)e-T(1c(t)-r(t)e(t)TeT-tc(t)1111Ts1C(s)s1R(s)t r(t)Tt-Tt-2222TeTsTsTss时，11s11Ts1C(s)s1R(s)21r(t)3223332TsTsTsTst)1(2121)(22222TteTTtteTTTtttcTt四单位抛物线响应)()()()(3322trdtdtrdtdtrdtdtr抛物线斜坡阶跃脉冲)1(21)(22TteTTtttc抛物线Ttetc 1)(阶跃TteTtc1)(脉冲Tt-TeT-t(t)c斜坡)()()()(3322tcdtdtcdtdtcdtdtc抛物线斜坡阶跃脉冲五结果分析输入信号的关系为：而时间响应间的关系为：