智能制造-机器人控制技术基础2-课件.ppt

1、2022-11-10机器人控制技术基础要求要求1.安装安装Keil C2.建立工程文件，实现多个建立工程文件，实现多个LED灯以不同频率灯以不同频率闪光。可以用不同键控制。闪光。可以用不同键控制。3.阅读阅读51相关书籍，搞清定时器作用，了解中相关书籍，搞清定时器作用，了解中断概念。断概念。4.什么是什么是ROM、RAM、寄存器、特殊功能寄、寄存器、特殊功能寄存器，存器，R0-R7(分区分区)2022-11-10机器人控制技术基础对实验理解对实验理解ORG 0000H ;CPU 上电复位后,从此执行LJMP MAIN ;跳转到 MAIN 主程序 ORG 0100H ;主程序开始,避开中断入口区

2、地址MAIN:CLR P1.7;数码管控制三极管导通 CLR P1.6 ;蜂鸣器电源供应三极管 MOV P2,#0FFH ;把 P2 口置一,熄灭 8 个发光二极管2022-11-10机器人控制技术基础C语言如何写语言如何写sbit SMG=P17;SMG=P12;(老板)sbit FMQ=P16;FMQ=P13;(老板)SMG=0;/数码管控制三极管导通 FMQ=0;/蜂鸣器电源供应三极管 P2=0 xFF;/把 P2 口置一,熄灭 8 个发光二极管P1_0,P1_7,P2_0等等2022-11-10机器人控制技术基础;延时子程序，改变 i,j的值，可以改变延时的时间，从而改变 LED 的闪

3、烁速度速度void dey(unsigned char j)unsigned char i;for(;j0;j-)for(i=124;i0;i-);延时时间C语言语言如何如何写写2022-11-10机器人控制技术基础例例:MOV A,#09H MOV A,#09H 74H74H 09H09H ;把把09H09H送到累加器送到累加器A A中中执行过程执行过程PC=0000H0001H0000H0002H0 1 1 1 0 1 0 00 0 0 0 1 0 0 1(PC)(PC)0001H0002H0000H(PC)执行过程执行过程2022-11-10机器人控制技术基础指令指令机器码机器码 001

4、1010，0011111指令助记符指令助记符 MOV A,R0汇编语言、宏汇编（伪指令）汇编语言、宏汇编（伪指令）2022-11-10机器人控制技术基础#include void delay();main()P0=0 xFF;P3_7=0;P2_7=0;while(1)P0_0=0;delay();P0_0=1;delay();void delay()unsigned char i=0,j=0;do dowhile(-j);while(-i);我就喜欢用我就喜欢用C，汇编多不好理解呀，汇编多不好理解呀2022-11-10机器人控制技术基础1.看原理图看原理图 知道有多少东西可用，关联因素知道有

5、多少东西可用，关联因素2.目标设计目标设计 要做什么，如何做，就不用提要做什么，如何做，就不用提Why?3.选择编程环境，编程选择编程环境，编程 如果是项目如果是项目1.明确目标明确目标2.选择选择CPU芯片及相关芯片。预判够用否芯片及相关芯片。预判够用否3.开发资料开发资料4.要读一手资料！要读一手资料！2022-11-10机器人控制技术基础 计算机是如何存放数值计算机是如何存放数值 电平高（1）和低，开关的通与关，灯的亮与灭 电流的有与无，电机的转与静止电流的有与无，电机的转与静止 寄存器存放寄存器存放RAM、ROM、EEPROM、硬盘、硬盘寄存器寄存器6 8051单片机的存储空间2022

6、-11-10机器人控制技术基础VCCVSSXTAL2XTAL1RSTP0.0P0.1P0.2 P0.3 P0.4 P0.5 P0.6 P0.7P1.0P1.1P1.2 P1.3 P1.4 P1.5 P1.6 P1.7P2.7 P2.6 P2.5 P2.4 P2.3 P2.2 P2.1 P2.0ALEP3.0P3.1P3.2 P3.3 P3.4 P3.5 P3.6 P3.7EAPSENRXD/TXD/INT0/INT1/T0/T1/WR/RD/12345678910111213141516171819204039383736353433323130292827262524242221803180

7、51 875189C512022-11-10机器人控制技术基础6.1 51单片机的存储空间（家底）中央处理器CPU：8位，运算和控制功能内部RAM：共256个RAM单元，用户使用前128个单元，用于存放可读写数据，后128个单元被专用寄存器(SFR)。52系列还多128，共256字节RAM内部ROM：4KB/8K，用于存放程序、原始数据和表格。定时/计数器：两/三个16位的定时/计数器，实现定时或计数功能。并行I/O口：4个8位的I/O口P0、P1、P2、P3。串行口：一/二个全双工串行口。中断控制系统：5/6个中断源（外中断2个，定时/计数中断2/3 个，串行中断1个）时钟电路：可产生时钟脉

8、冲序列，允许晶振频率最高24MHZ2022-11-10机器人控制技术基础程序程序存储器存储器内部外部0000H0FFFH/1FFFH(4/8K)0000HFFFFH(64K)0000H0FFFH/1FFFH(4/8K)0000H0001H0002H(PC)0000H是程序执行的起始单元,在这三个单元存放一条无条件转移指令中断5中断4中断3中断2中断10003H000BH0013H001BH0023H002BH外部中断0定时器0中断外部中断1定时器1中断串行口中断8位位0FFFH0FFEHEA=1 EA=0EA=1 EA=0程序程序存储器资源分布存储器资源分布中断入口地址定时器2中断2022-1

9、1-10机器人控制技术基础0000HFFFFH(64K)内部外部数据数据存储器存储器00HFFH7FH80H(高128B)(低128B)RAM专用寄存器0000H H07H07H0808H H0FH0FH1010H H17H17H1818H H1FH1FH0区区R0R0R7R7R0R0R7R7R0R0R7R7R0R0R7R71区区2区区3区区工作寄存器区工作寄存器区可位寻址区可位寻址区20H2FH7F 7807 0030H7FH数据缓冲区数据缓冲区/堆栈区堆栈区内部内部RAMRAM存储器存储器 工作寄存器区工作寄存器区选择位选择位RS0RS0、RS1RS1PSW位地址 CY ACF0RS1RS

10、0OVF1P2022-11-10机器人控制技术基础离散分布有离散分布有2121个个特殊功能寄存器特殊功能寄存器SFRSFR。1111个可以进行个可以进行位寻址。位寻址。特别提示：对特别提示：对SFRSFR只能使用直接只能使用直接寻址方式，书写时寻址方式，书写时可使用寄存器符号，可使用寄存器符号，也可用寄存器单元也可用寄存器单元地址。地址。2022-11-10机器人控制技术基础6.2、8051存储单元存储单元v6.2.1 C51存储类型与存储类型与MCS-51存储空间的对应存储空间的对应带存储类型的变量的定义的一般格式为带存储类型的变量的定义的一般格式为 存储种类存储种类 数据类型数据类型 存储

11、器类型存储器类型 变量名表变量名表带存储类型的变量定义举例：带存储类型的变量定义举例：char data var1；bit bdata flags；float idata x,y,z；unsigned int pdata var2；unsigned char xdata vector34；2022-11-10机器人控制技术基础6.2、8051存储单元存储单元v6.2.1 C51存储类型与存储类型与MCS-51存储空间的对应存储空间的对应存储类型存储类型与存储空间的对应关系与存储空间的对应关系 data 直接寻址片内数据存储区，访问速度快直接寻址片内数据存储区，访问速度快(128字节字节)bda

12、ta 可位寻址片内数据存储区，允许位与字节混合访问可位寻址片内数据存储区，允许位与字节混合访问(16字节字节)idata 间接寻址片内数据存储区，可访问片内全部间接寻址片内数据存储区，可访问片内全部RAM地址空间地址空间(256字节字节)pdata 分页寻址片外数据存储区分页寻址片外数据存储区(256字节字节)由由MOV Ri访问访问(i=0,1)xdata 片外数据存储区片外数据存储区(64 KB)由由MOVX DPTR访问访问 code 程序存储器程序存储器64 KB空间，由空间，由MOVC DPTR访问访问2022-11-10机器人控制技术基础6.2、8051存储单元存储单元v6.2.1

13、 C51存储类型与存储类型与MCS-51存储空间的对应存储空间的对应1.CODE区：区：代码段，用来存放可执行代码。代码段，用来存放可执行代码。16位寻址空间可以达到位寻址空间可以达到64KB。2.DATA区：区：数据段，低数据段，低128内部内部RAM。区指令用一个或两个指令周期来访。区指令用一个或两个指令周期来访问数据段。问数据段。3.BDATA区：区：存储类型标识符指内部可位寻址的存储类型标识符指内部可位寻址的16字节存储区字节存储区20H到到2FH 可可以在本区域定义可位寻址的数据类型以在本区域定义可位寻址的数据类型2022-11-10机器人控制技术基础6.2、8051存储单元存储单元

14、v6.2.1 C51存储类型与存储类型与MCS-51存储空间的对应存储空间的对应4.IDATA区：区：8052单片机内部高单片机内部高128byte内容内容RAM.5.XDATA区：区：外部数据区，和外部数据区，和code区相同采用区相同采用16位地址寻址位地址寻址64KB。6.PDATA区：区：PDATA是指外部是指外部RAM在在0-255的变量类型，和的变量类型，和xdata有点有点类似，但又比类似，但又比xdata有优势：操作时只使用一个字节来保有优势：操作时只使用一个字节来保存指针位置，比存指针位置，比xdata代码少，代码少，RAM的占用也少一个。的占用也少一个。2022-11-10

15、机器人控制技术基础6.2、8051存储单元存储单元v6.2.1 C51存储类型与存储类型与MCS-51存储空间的对应存储空间的对应存储类型存储类型长度长度(bit)长度长度(byte)值域范围值域范围data810255idata810255pdata810255xdata162065 535code162065 5352022-11-10机器人控制技术基础6.3、存储模式说明存储模式说说 明明SMALL默认的存储类型是默认的存储类型是data，参数及局部变量放入可直接寻址片，参数及局部变量放入可直接寻址片内内RAM的用户区中的用户区中(最大最大128字节字节)。另外所有对象。另外所有对象(包

16、括堆栈包括堆栈)，都必须嵌入片内都必须嵌入片内RAM。栈长很关键，因为实际栈长依赖于函。栈长很关键，因为实际栈长依赖于函数嵌套调用层数数嵌套调用层数COMPACT默认的存储类型是默认的存储类型是pdata，参数及局部变量放入分页的外部数，参数及局部变量放入分页的外部数据存储区，通过据存储区，通过R0或或R1间接访问，栈空间位于片内数据间接访问，栈空间位于片内数据存储区中存储区中LARGE默认的存储类型是默认的存储类型是xdata，参数及局部变量直接放入片外数据，参数及局部变量直接放入片外数据存储区，使用数据指针存储区，使用数据指针DPTR来进行寻址。用此数据指针进行来进行寻址。用此数据指针进行

17、访问效率较低，尤其对两个或多个字节的变量，这种数据类访问效率较低，尤其对两个或多个字节的变量，这种数据类型的访问机制直接影响代码的长度型的访问机制直接影响代码的长度2022-11-10机器人控制技术基础6.4、特殊功能寄存器(SFR)MCS-51单片机中特殊功能寄存器(SFR)分散在片内RAM区的高128字节中，地址范围为80H0FFH。SFR中有11个寄存器具有位寻址能力，它们的字节地址都能被8整除，即字节地址是以8或0为尾数的。为了能直接访问这些SFR，Keil C51提供了一种自主形式的定义方法，这种定义方法与标准C语言不兼容，只适用于对MCS-51系列单片机进行C语言编程。特殊功能寄存

18、器C51定义的一般语法格式如下：sfr sfr_name=int constant；或 sfr(sfr_name,constant)2022-11-10机器人控制技术基础6.4、特殊功能寄存器(SFR)sfr是定义语句的关键字，其后必须跟一个MSC-51单片机真实存在的特殊功能寄存器名，=后面必须是一个整型常数，不允许带有运算符的表达式，是特殊功能寄存器sfr-name的字节地址，这个常数值的范围必须在SFR地址范围内，位于0 x800 xFF。例如：sfr SCON=0 x98；/*串口控制寄存器地址98H*/sfr TMOD=0 x89；/*定时器/计数器方式控制寄存器地址89H*/202

19、2-11-10机器人控制技术基础6.4、特殊功能寄存器(SFR)MCS-51系列单片机的特殊功能寄存器的数量与类型不尽相同，因此建议将所有特殊的sfr定义放入一个头文件中，该文件应包括MCS-51单片机系列机型中的SFR定义。C51编译器的reg51.h头文件就是这样一个文件。在新的MCS-51系列产品中，SFR在功能上经常组合为16位值，当SFR的高字节地址直接位于低字节之后时，对16位SFR的值可以直接进行访问。例如52子系列的定时器/计数器2就是这种情况。为了有效地访问这类SFR，可使用关键字sfr16来定义，其定义语句的语法格式与8位SFR相同，只是=后面的地址必须用16位SFR的低字

20、节地址，即低字节地址作为sfr16的定义地址。2022-11-10机器人控制技术基础6.4、特殊功能寄存器(SFR)例如：sfr16 T2=0 xCC/*定时器/计数器2：T2低8位地址为0CCH，T2高8位地址为0CDH*/这种定义适用于所有新的16位SFR，但不能用于定时器/计数器0和1。对于位寻址的SFR中的位，C51的扩充功能支持特殊位的定义，像SFR一样不与标准C兼容，使用sbit来定义位寻址单元。2022-11-10机器人控制技术基础6.5、可位寻址目标、可位寻址目标 第一种格式：sbit bit-name=sfr-nameint constant；sbit是定义语句的关键字，后跟

21、一个寻址位符号名(该位符号名必须是MCS-51单片机中规定的位名称)，=后的sfr-name必须是已定义过的SFR的名字，后的整常数是寻址位在特殊功能寄存器sfr-name中的位号，必须是07范围中的数。例如：sfr PSW=0 xD0；/*定义PSW寄存器地址为D0H*/sbit OV=PSW2；/*定义OV位为PSW.2，地址为D2H*/sbit CY=PSW7；/*定义CY位为PSW.7，地址为D7H*/2022-11-10机器人控制技术基础v6.2.2可位寻址目标6.5、可位寻址目标 第二种格式：sbit bit-name=int constantint constant；=后的int

22、 constant为寻址地址位所在的特殊功能寄存器的字节地址，符号后的int constant为寻址位在特殊功能寄存器中的位号。例如：sbit OV=0XD02；/*定义OV位地址是D0H字节中的第2位*/sbit CY=0XD07；/*定义CY位地址是D0H字节中的第7位*/2022-11-10机器人控制技术基础n1.累加器ACCn通常用A 表示，它是一个什么东西呢？我们知道单片机在做运算时它的中间结果需要放在某个地方，这个地方就是累加器，它的名字很特殊，功能也很特殊，几乎所有的运算类指令都离不开它。n2.寄存器B（辅助）B 寄存器在做乘法时用来存放一个乘数，在做除法时用来存放一个除数，不做

23、乘除法时随你怎么用。6.6几个常用的特殊功能寄存器2022-11-10机器人控制技术基础3.程序状态字PSW它是一个很重要的东西，里面放了CPU 工作时的很多状态，知道它就可以了解CPU 当前的工作状态，它有点象平时看书用的目录，我们浏览它就可以了解一本书的内容。它是一个8 位的寄存器，用到了其中的7 位。其格式如下：D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0CY AC F0 RS1 RS0 OV P6.6几个常用的特殊功能寄存器2022-11-10机器人控制技术基础（1）CY：进位标志位MCS-51 是一种8 位的单片机，它的运算结果只能表示到28（即0-255），但我们有时候的运算结果

24、要超过255，怎么办呢？就要用CY 位。例如：79H+87H（01111001+01010111）=1 00000000，这里的“1”就进到了CY 中去了。（2）AC：半进位标志位当D3 位向D4 位进位/借位时，AC=1，通常用于十进制调整运算中。（3）F0：用户自定义标志位由编程人员自行决定，什么时候用，什么时候不用。2022-11-10机器人控制技术基础（4）RS1、RS0：工作寄存器组选择位RS1 RS0 工作寄存器组 0 0 0 组（00H-07H）0 1 1 组（08H-0FH）1 0 2 组（10H-17H）1 1 3 组（18H-1FH）前面讲到单片机共有四个工作寄存器组（0

25、组-3 组），它们就是由RS1，RS0 来控制，这两位就在这里，它共有四种组合状态。每个工作寄存器组有8 个字节，分别记为R0-R7，当然在某一时刻，CPU 只使用其中的一组。2022-11-10机器人控制技术基础（5）OV：溢出标志位（6）P：奇偶检验位每次运算结束后若A 中二进制数“1”的个数为奇数，则P=1，否则P=0。例：某运算结果是58H（01011000），显然“1”的个数为奇数，所以P=1。4DPTR（DPH，DPL）：数据指针数据指针是一个16 位的寄存器，我们可以用它来访问外部RAM，也可以访问外部ROM 中的表格，具体应用以后再讲。5SP堆栈指针6.PC程序计数器2022-

26、11-10机器人控制技术基础7 MCS-51的定时器/计数器 两个可编程的定时器/计数器T1、T0。2种工作模式：（1）计数器工作模式（2）定时器工作模式4种工作方式(方式0-方式3)。7.1 定时器/计数器的结构TMOD：选择定时器/计数器T0、T1的工作模式和工作 方式。TCON：控制T0、T1的启动和停止计数，同时包含了 T0、T1的状态。2022-11-10机器人控制技术基础单片机复位时，两个寄存器的所有位都被清0。7.1.1 工作方式控制寄存器TMOD 2022-11-10机器人控制技术基础8位分为两组，高4位控制T1，低4位控制T0。（1）GATE门控位 0：以TRX（X=0,1）

27、来启动定时器/计数器运行。1：用外中断引脚(INT0*或INT1*)上的高电平和TRX来启动定时器/计数器运行。（2）M1、M0工作方式选择位 M1 M0 工 作 方 式 0 0 方式0，13位定时器/计数器。0 1方式1，16位定时器/计数器。1 0 方式2，8位常数自动重新装载 1 1 方式3，仅适用于T0，T0分成两个8 位计数器，T1停止计数。(3)C/T*计数器模式和定时器模式选择位2022-11-10机器人控制技术基础0：定时器模式。1：计数器模式。7.1.2 定时器/计数器控制寄存器TCON 低4位与外部中断有关，已介绍。高4位的功能如下：(1)TF1、TF0计数溢出标志位 (2

28、)TR1、TR0计数运行控制位 1：启动定时器/计数器工作 0：停止定时器/计数器工作 2022-11-10机器人控制技术基础7.2 定时器/计数器的4种工作方式 7.2.1 方式0 M1、M0为00，定时器/计数器的框图：2022-11-10机器人控制技术基础为13位的计数器，C/T*位决定工作模式：0：开关打在上面，为定时器工作模式；1：开关打在下面，为计数器工作模式，计数脉冲为P3.4、P3.5引脚上的外部输入脉冲，当引脚上发生负跳变时，计数器加1。GATE位：决定定时器/计数器的运行取决于TRx一个条件还是TRx和INTx*引脚两个条件。（1）0：A点（见图7-2）是否计数,仅取决于T

29、Rx的状态。（2）1：B点电位由INTX*的输入电平和TRX的状态这两个条件来确定。是否计数是由TRx和INTx*二个条件来控制的。2022-11-10机器人控制技术基础7.2.2 方式1 M1、M0=01，16位的计数器。7.2.3 方式2 计数满后自动装入计数初值。M1、M0=10，等效框图如下：2022-11-10机器人控制技术基础TLX作为常数缓冲器，当TLX计数溢出时，在置“1”溢出标志TFX的同时，还自动的将THX中的初值送至TLX，使TLX从初值开始重新计数。定时器/计数器的方式2工作过程如图7-5(X=0,1)。2022-11-10机器人控制技术基础省去用户软件中重装初值的程序

30、，精确的定时。7.2.4 方式3 增加一个附加的8位定时器/计数器，从而具有3个定时器/计数器。2022-11-10机器人控制技术基础只适用于定时器/计数器T0。T1不能工作在方式3，T1方式3时相当于TR1=0，停止计数（此时T1可用来作串行口波特率产生器）。1工作方式3下的T0T0分为两个独立的8位计数器:TL0和TH0。TL0使用T0的状态控制位C/T*、GATE、TR0、，而TH0被固定为一个8位定时器（不能作外部计数模式），并使用定时器T1的状态控制位TR1和TF1，同时占用定时器T1的中断请求源TF1。各引脚与T0的逻辑关系如图所示：2022-11-10机器人控制技术基础2022-

31、11-10机器人控制技术基础2T0工作在方式3下T1的各种工作方式 当T1用作串行口的波特率发生器时，T0才工作在方式3。T0处于方式3时，T1可定为方式0、方式1和方式2，用来作为串行口的波特率发生器，或不需要中断的场合。（1）T1工作在方式0 2022-11-10机器人控制技术基础（2）T1工作在方式1（3）T1工作在方式2 2022-11-10机器人控制技术基础7.3 定时器/计数器对输入信号的要求 外部计数脉冲的最高频率为系统振荡器频率的1/24，例如选用12MHz频率的晶体，则可输入500KHz的外部脉冲。输入信号的高、低电平至少要保持一个机器周期。如图7-10所示，图中Tcy为机器

32、周期。2022-11-10机器人控制技术基础7.4 定时器/计数器的编程和应用 4种工作方式中，方式0与方式1基本相同，由于方式0是为兼容MCS-48而设，初值计算复杂，在实际应用中，一般不用方式0，而采用方式1。7.4.1 方式1应用 例7-1 假设系统时钟频率采用12MHz，要在P1.0上输出一个周期为2ms的方波，如图所示。2022-11-10机器人控制技术基础方波的周期用T0来确定，让T0每隔1ms计数溢出1次(每1ms产生一次中断)，CPU响应中断后，在中断服务程序中对P1.0取反。(1)计算初值X 设初值为X，则有:(216-X)(12/12)10-6=110-3 216-X=10

33、00 X=64536=0 xFC18 X化为16进制，即X=0 xFC18=1111110000011000B。所以，T0的初值为：TH0=0 xFC TL0=0 x18(2)初始化程序设计 2022-11-10机器人控制技术基础对寄存器IP、IE、TCON、TMOD的相应位进行正确设置，将计数初值送入定时器中。(3)程序设计 中断服务程序除产生方波外，还要注意将计数初值重新装入定时器中，为下一次中断作准备。参考程序：TMOD=0 x01；/设置T0为方式1 TH0=0 xFC;TH0=0 x18;ET0=0;EA=1;TR0=1;2022-11-10机器人控制技术基础/*Time0中断服务程

34、序,使用寄存器组2*/voidmTime0Interrupt()interrupt 1/using 2TH0=0 xFC;TL0=0 x18;P1_0=!P1_0;例7-2 假设系统时钟为12MHz，编写定时器T0产生1秒定时的程序。（1）T0工作方式的确定(坚决不要用，除非新型CPU)定时时间较长，采用哪一种工作方式？由各种工作方式的特性，可计算出：方式0最长可定时8.192ms;2022-11-10机器人控制技术基础 方式1最长可定时65.536ms;方式2最长可定时256s。选方式1，每隔50ms中断一次，中断20次为1s。（2）计算计数初值 因为：(216-X)（12/12）10-6=

35、5x10-2 所以：X=15536=3CB0H 因此：TH0=0 x3C;TL0=0 xB0;（3）20次计数的实现 采用循环程序法。（4）程序设计 参考程序:2022-11-10机器人控制技术基础voidmTime0Interrupt()interrupt 1 static unsigned char t_1000ms=10;static unsigned char t_100ms=2;TH0=0 x3C;TL0=0 xB0;if(!(-t_100ms)t_100ms=2;if(!(-t_1000ms)time_tick=1;t_1000ms=10;/End of if(!(-t_set)/

36、End of if(!(-t_1000ms)/End of if(!(-t_100ms)/End of voidmTime0Interrupt()interrupt 1 2022-11-10机器人控制技术基础 ASCII ASCII 编码编码 在 20 世纪 60 年代，标准化的需要带来了美国标准信息交换码(ASCII)（ASCII：将英语中的字符表示为数字的代码。为每个字符分配一个介于 0 到 127 之间的数字。大多数计算机都使用 ASCII 表示文本和在计算机之间传输数据。）（发音为 ask-kee）。ASCII 表包含 128 个数字，分配给了相应的字符（字符：字母、数字、标点或符号。

37、）。ASCII 为计算机提供了一种存储数据和与其他计算机及程序交换数据的方式。2022-11-10机器人控制技术基础 ASCII ASCII 非打印控制字符非打印控制字符ASCII ASCII 表上的数字表上的数字 031 031 分配给了控制字符，用于控分配给了控制字符，用于控制像打印机等一些外围设备。例如，制像打印机等一些外围设备。例如，12 12 代表换页代表换页/新新页功能。此命令指示打印机跳到下一页的开头。页功能。此命令指示打印机跳到下一页的开头。ASCII ASCII 非打印控制字符表非打印控制字符表 2022-11-10机器人控制技术基础 2022-11-10机器人控制技术基础

38、ASCII ASCII 打印字符打印字符数字数字 32126 32126 分配给了能在键盘上找到的字符，当您分配给了能在键盘上找到的字符，当您查看或打印文档时就会出现。数字查看或打印文档时就会出现。数字 127 127 代表代表 DELETE DELETE 命令。命令。2022-11-10机器人控制技术基础2022-11-10机器人控制技术基础。2022-11-10机器人控制技术基础2022-11-10机器人控制技术基础2022-11-10机器人控制技术基础2022-11-10机器人控制技术基础2022-11-10机器人控制技术基础2022-11-10机器人控制技术基础2022-11-10机器

39、人控制技术基础2022-11-10机器人控制技术基础2022-11-10机器人控制技术基础2022-11-10机器人控制技术基础2022-11-10机器人控制技术基础使用红外线发射和接收器件使用红外线发射和接收器件 2022-11-10机器人控制技术基础红外线（红外线（IRIR）接收）接收/检测器有内置的光滤波检测器有内置的光滤波器，除了需要检测的器，除了需要检测的980 nm980 nm波长的红外线外，波长的红外线外，它几乎不允许其它光通过。红外检测器还有一它几乎不允许其它光通过。红外检测器还有一个电子滤波器，它只允许大约个电子滤波器，它只允许大约38.5 kHz 38.5 kHz 的电信的

40、电信号通过。换句话说，检测器只寻找每秒闪烁号通过。换句话说，检测器只寻找每秒闪烁38,50038,500次的红外光。这就防止了普通光源象太次的红外光。这就防止了普通光源象太阳光和室内光对阳光和室内光对IRIR的干涉。太阳光是直流干涉的干涉。太阳光是直流干涉（0Hz0Hz）源，而室内光依赖于所在区域的主电源，）源，而室内光依赖于所在区域的主电源，闪烁频率接近闪烁频率接近100100或或120 Hz120 Hz。由于。由于120 Hz120 Hz在电在电子滤波器的子滤波器的38.5 kHz38.5 kHz通带频率之外，它完全被通带频率之外，它完全被IRIR探测器忽略。探测器忽略。2022-11-10机器人控制技术基础