DENSO机械手教导器使用方法简介(课堂)课件.ppt

1、NB1自動化 XXX12022-10-6提綱提綱 預備工作 設定位置 設定不同的TOOL及WORK偏移 選擇移動模式 速度設定 記憶位置點 編寫程式 運行程式22022-10-6預備工作預備工作 各部份連接32022-10-6在使用前,請確定以下部份連接上1.CN5:連接手提編程器2.CN7:I/O Power(如需連接輸出口及Robot Stop,Enable Stop外輸入口)(註1)3.3.CN8:輸入口,請連接Denso輸入口控制器,或把輸入口線1,2及線3,4接上開關,以方便以後選擇使用模式,其中線1,2是Robot Stop,如1,2無接上為Robot Stop,如需一般使用,1,

2、2需連上(輸入口控制盒Robot Stop On,輸入開關燈亮).線3,4為Enable Auto(輸入口控制盒Enable Auto On,輸入開關燈亮),線3,4未接上為Disable Auto(輸入口控制盒Enable Auto Off,輸入開關燈不亮),部份情況需使用Enable Auto,部份需使用Disable Auto,請參閱以後介紹.(註2)42022-10-64.CN11:電源輸入,請使用附屬電源接頭,VS-6556E電源需1.9kVA(約9A電流)5.CN12:機械手連接電纜,請使用附屬機械手電纜,連接機械手.註1:52022-10-6註2:62022-10-6設定位置設定

3、位置馬達ON操作模式選擇鍵使用教導器72022-10-6如需教導位置點時,首先操作模式選擇為MANUAL,按MOTOR(馬達),MOTOR上燈亮.另輸入口選擇為Disable Auto.按觸幕屏此處或F282022-10-6位置表示方式選擇(註3)92022-10-6如下圖按著Deadman switch,並保持著.102022-10-6在保持按著Deadman switch,按此處的按鍵,可移動機械手.(註4)註4:機械手移動鍵,由上至下分別為第一關節,第二關節,第三關節,第四關節,第五關節,第六關節,(Joint模式),或X方向移動,Y方向移動,Z方向移動,X軸旋轉,Y軸旋轉,Z軸旋轉,(

4、X-Y模式及TOOL模式)112022-10-6設定不同的TOOL及WORK偏移按觸幕屏此處,進入附加功能122022-10-6根據需要,選擇TOOL或WORK設定.132022-10-61.根 據需要,選擇需修改項目(可直接按觸幕屏選擇)2.按Change修改數字142022-10-6在觸幕屏上按數字按OK確定退出152022-10-6如上再行修改其它項目,修改全部後,按OK退出.162022-10-6選擇移動模式按 觸 幕 屏此處,可選擇 運 動 模式172022-10-6選擇運動模式選擇工件偏移WORK0為標準(無偏移)選擇工具偏移TOOL0為標準(無偏移)選擇確定後按OK退出18202

5、2-10-6速度設定 需速度設定時,可按教導器上SPEED鍵或觸幕屏上速度表示位置192022-10-6可直接選擇速度比率或 選 擇 修 改 項 目 後,(直 接 觸 幕 屏 上SPEED,ACCEL或DECEL)再按Change修改202022-10-6可直接按觸幕屏上選擇數字,再按OK確定退出教導點時設定速度,另在運行程式時(TEACHING CHECK或AUTO時)亦可以上法修改速度 212022-10-6記憶位置點 按 觸 幕 屏上Var(變量)222022-10-6按觸幕屏上此兩位置的其中之一.232022-10-6直接讀取現有位置並寫入選定的位置變量(全六軸位置寫入P0)可直接修改

6、單一項目(P0的X軸位置,數字輸入)注意:直接讀取的位置會根據選擇的TOOL號及WORK號而不同,如選擇TOOL1,而程式使用時是TOOL0,所跑的位置會不同.242022-10-6編寫程式編寫程式 按 觸 幕 屏此處或F1252022-10-6按觸幕屏此處開啟新檔案或F1262022-10-6按觸幕屏此處(OK)確定272022-10-6按觸幕屏輸入名字,再 按 O K確定282022-10-6新 程 式 中第三行中,TakeArm因含,後 為 程 式忽略部份,一 般 份 用於注解.出現新程式,並己包含程式中名字設定,如需再加行,可按觸幕屏上NewLine或F1如需修改某行,可直接按觸幕屏上

7、需修改行,再按EditLine或F5修改行.292022-10-6直接在觸幕屏上輸入該行程式,按OK確定並退出.302022-10-6如上方法,繼續加行或修改行,工作完畢後,SAVE及COMPILE.按觸幕屏此處或F6312022-10-6按觸幕屏此處選擇Save and Compile,再 按 O K確定.322022-10-6注意:程式Compile時,Motor需為off(此燈不亮)332022-10-6程式Compiling中 342022-10-6Compile後,如程式有錯誤(如上圖),請再修改程式改正錯誤,再Save and Compile.352022-10-6運行程式運行程式

8、TEACHCHECK模式中,試運行 MOTOR ON(燈亮)設定試運行速度,(參考第19頁,速度設定)旋至TEACHCHECK362022-10-6按觸幕屏此處或F1372022-10-6按 觸 幕屏 選 擇需 試 運行程式,再 按 觸幕 屏 上CycStart程式狀態需為On halt下才可試運行,如此狀態為其它,可以以下方法轉回On halt狀態.382022-10-61.MOTOR OFF(燈不亮)2.按LOCK,(LOCK燈亮)3.按LOCK(LOCK燈不亮)4.MOTOR ON(燈亮)392022-10-6在此視牆下,保持輕按DEARMAN SWITCH,再按教導器上OK鍵.程式會試

9、運行,如在試運行中DEADMAN SWITCH或OK鍵其中一個沒按好,程式會停止運行.402022-10-6AUTO模式 MOTOR ON(燈亮)旋至AUTO輸入口(CN8,ENABLE AUTO,請參閱第4頁)設定試運行速度,(參考第19頁,速度設定)412022-10-6按觸幕屏此處或F1422022-10-6程式狀態需為On halt下才可試運行,如此狀態為其它,請參閱第38頁.按觸幕屏選擇需試運行程式,再按觸幕屏上Start432022-10-6注意:AUTO模式中,速度會比TEACHCHECK模式中快,請注意.按觸幕屏O K,程式開始運行.按觸幕屏選擇運行次數,單次或不停重覆442022-10-6按 觸 幕屏上StepStop,程 式 運行 在 現執 行 指令 動 作完 結 後停止.按 觸 幕屏上CycStop,程 式 運行 完 一次 會 停止(程式中E N D 為程 式 結束)452022-10-6462022-10-6