无人机操控技术课件第5-6章.pptx

1、01 大气性质要素02 空气运动状况要素P04 P1 5 03 大气稳定度P25 04 大气现象要素P28 01 大气性质要素02 空气运动状况要素P04 P1 5 03 大气稳定度P25 04 大气现象要素P28 无人机在大气中飞行，依靠大气产生升力。气象指发生在天空中的风、云、雨、雪、雾、电闪雷鸣等一切大气的物理现象，本章节在介绍气象基本知识点的同时要让大家了解气象对无人机飞行的影响。气象要素对飞行及安全影响重大，是限制飞行的主要因素之一。已经有不少飞友因大风而炸机、因低温无功而返、因穿云而失联。无人机作业前应了解天气状况，较可靠的是通过气象站发布的天气预报，亦可以使用简易的地面测量仪器，

2、或参考当地原住民的丰富经验。1 大气性质要素1 大气性质要素 研究大气中的气象现象时，可将大气看作一种混合物，它由三个部分组成：干洁空气、水汽和大气杂质。大气是一种物体，它有质量也有重量，海拔越高空气越稀薄，18000ft高度的大气质量仅仅为海平面上的一半。1.1 气温 三大气象要素为气温、气压和大气湿度。气温、气压和空气湿度的变化都会对飞机性能和仪表指示造成一定的影响，这种影响主要通过他们对空气密度的影响而实现，空气密度与气温、压力的关系为：P=RT（大气状态方程）。气温：表示空气冷热程度的物理量。大气系统热量的主要是吸收太阳辐射，当太阳辐射通过大气层时，有24%直接被大气吸收。气温度量：1

3、.1 气温气温对飞行的影响：气温对升限的影响：气温升高，所有飞机的升限都要减小。气温对滑跑距离的影响：气温升高,空气密度小,飞机增速慢，飞机的离地速度增大，起飞滑跑距离增长。气温对最大平飞速度的影响：气温低时，空气密度大，飞机发动机的推力增大，最大平飞速度的增加。气温对飞机载重的影响：当气温高于标准大气温度时,飞机的载重量是减少。气温对飞机机体的影响：影响飞机机体腐蚀的大气因素是空气的相对温度、空气的温差。1.1 气温气温对无人机的影响：气温的高低不同、竖向的温差变化，都对无人机产生影响。即是在无人机测绘工作的200-400m空间，会有1.22.4的温差。1）无人机使用的锂聚合物电池最佳工作温

4、度是20-30。电池对温度很敏感，温度越低电池容量损失非常快，甚至会导致电池损坏；2）高温影响电机的散热。小微型无人机多使用风冷却（而不是水冷却）控制温度，风冷对主板和电池的温度调节能力有限。当气温高于35时，应该注意适当减少作业时间，避免主板和电池过热；3）无人机的部分塑料部件，在高温的烘烤下容易老化，甚至变软、变形。1.2 气压 气压对飞行性能的影响：海拔升高，气压降低，伴随着降低的大气压力起飞和着陆距离会增加，爬升率会减小。气压即大气压强，是指与大气相接触的面上，空气分子作用在每单位面积上的力。气压单位：百帕(hPa)毫米汞柱(mmHg)。气压总是随高度增加而降低的。1.2 气压 若飞机

5、按气压式高度表指示高度定高飞行，在飞向低压区时，飞机的实际高度将逐渐降低。气压式高度表：主要的航行仪表。根据气压随高度变化原理可以表示飞机绝对高度的高低。1.3 大气湿度 大气湿度是表示大气中水汽含量多少的物理量，与云、雾、降水等密切相关。大气湿度常用下述物理量表示。各种表示湿度的物理量：水汽压、饱和水汽压、相对湿度、露点。1.3 大气湿度水汽压、饱和水汽压 大气压力是大气中各种气体压力的总和。水汽和其它气体一样，也有压力。大气中的水汽所产生的那部分压力称水汽压。它的单位和气压一样，也用 hPa 表示。在温度一定情况下，单位体积空气中的水汽量有一定限度，如果水汽含量达到此限度，空气就呈饱和状态

6、，这时的空气，称饱和空气。饱和空气的水汽压（E）称饱和水汽压，也叫最大水汽压，因为超过这个限度，水汽就要开始凝结。实验和理论都可证明，饱和水汽压随温度的升高而增大。在不同的温度条件下，饱和水汽压的数值是不同的。1.3 大气湿度相对湿度、露点 相对湿度是空气中的实际水汽压与同温度下的饱和水汽压的比值。相对湿度直接反映空气距离饱和的程度。当其接近 100%时，表明当时空气接近于饱和。当水汽压不变时，气温升高，饱和水汽压增大，相对湿度会减小。在空气中水汽含量、气压一定时，使空气冷却达到饱和时的温度，称露点温度，简称露点（Td）。水汽含量愈多，露点愈高，所以露点也是反映空气中水汽含量多少的物理量。在实

7、际大气中，空气经常处于未饱和状态，露点温度常比气温低（Td T）。因此，根据T和Td 的差值，可以大致判断空气中水汽距离饱和的程度。01 大气性质要素02 空气运动状况要素P04 P1 5 03 大气稳定度P25 04 大气现象要素P28 2.1 风的形成 由于地表冷热不均，受热空气膨胀上升，遇冷则收缩下沉，进而产生了大气的升降运动。温度越高，大气对流运动越明显，因此赤道地区对流效果最明显。由于地球自传，大气还受地转偏向力的影响，北半球向东偏，南半球向西偏，于是会形成三圈环流，因此在北纬30到赤道之间形成了东北信风。2.2 对流冲击力 使原来静止的空气产生垂直运动的作用力,称为对流冲击力。按形

8、成原因对流冲击力可分为：热力对流冲击力和动力对流冲击力。热力对流冲击力：白天在太阳的辐射作用下，山岩地、沙地、城市地区比水面、草地、农村升温快，其上空受热后温度高于周围空气，因而体积膨胀，密度减小，使浮力大于重力而产生上升运动。夜晚正好相反。2.2 对流冲击力白天：风从海上刮来，因此叫海风夜晚：风从陆上刮来，因此叫陆风原理：陆地吸收和散发热量比水面快。2.2 对流冲击力 是由于空气运动是受到机械抬升作用而引起的。如：山地迎风坡面对空气的抬升等。2.2 对流冲击力 对流冲击力对飞行的影响：（1）机在较低高度飞行，受上升气流或下沉气流影响导致颠簸。1）上升气流很可能发生在路面或荒地上空。2）下降气

9、流经常发生在水体或稠密植被的区域之上。（2）接近地面的对流气流会影响飞行员控制飞机的能力，如：来自全无植被的地形的上升气流会产生漂浮效应，导致飞行员飞过预期的着陆点；相反在一大片水或稠密植被的地区之上会产生下沉效应，导致飞行员着陆在不到预期的着陆点。2.3 风向和风速 风向是指风的来向，最多风向是指在规定时间段内出现频数最多的风向。在气象观测中，风的方向分为较细的十六方位，海上多用36个方位表示；在高空则用角度表示。用角度表示风向，是把圆周分成360，北风（N）是0（即360），东风（E）是90，南风（S）是180，西风（W）是270。根据风对地面物体或海面的影响程度，1806年英国人弗朗西斯

10、蒲福对风力的大小，从弱到强将风力划分为0到12，共13个等级。即目前世界气象组织所建议的分级。后来人们发现自然界的风力实际可以大大的超过12级，于是就把风力划分扩展到17级，即总共18个等级。目前,一般工业级无人机最高能抗6-7级大风。2.4 风与无人机的关系 飞行器相对于其周边空气介质的速度，称为对空速度，简称“空速”。举个例子，在空中松开气球之后，气球越飘越远，它是被风，即空气介质团的整体裹挟而去的，相对于周围空气几乎没有移动，因此空速为0。而相对于地面气球离开的速度简称“地速”。无人机在诸如室内等平静无风的环境里，空速等于地速。而在有风的室外环境，我们静止在地面的人看到的无人机移动速度，

11、还需要考虑它在空气中的相对运动。这时候飞机的地速还应加上风速（顺风飞行）或减去风速（迎/逆风飞行）。即使用同样的动力，顺风飞行，无人机对地速度更快，但空速相对较低，反之也是同样道理。如果空速与风速相同、且方向与风向相反时，会出现什么情况呢？这时，无人机相对于地面悬停在了空中，多用来拍摄固定目标。2.4 风与无人机的关系 风速和无人机的相对速度决定了升力的大小。空速需要得到实时精确的测量，反映给飞控芯片计算机。空速管是飞机上极为重要的测量仪器。空速管也叫皮托管、总压管。它安装在飞机外面气流受到飞机影响较少的区域，一般在机头正前方、垂尾或翼尖前方。为了保险起见，有的飞机安装2套以上空速管。有的飞机

12、在机身两侧有2根小的空速管。美国隐身飞机F-117在机头最前方安装了4根全向大气数据探管，因此该机不但可以测大气动压、静压，而且还可以测量飞机的侧滑角和迎角。2.4 风与无人机的关系 风对飞行的影响主要表现在高空/低空、顺风/逆风/侧风等情况，可以应用升力公式对各种情况进行分析，具体结果为：高空顺风：会增大地速、缩短飞行时间、减少燃油消耗、增加航程。高空逆风：会减小地速、增加飞行时间、缩短航程。高空侧风：会产生偏流，需进行适当修正以保持正确航向。低空逆风：会增大空速、减小接地速度、缩短着陆距离，故逆风起飞和着陆。低空顺风：会减小空速、增大接地速度、增加着陆距离。低空侧风：会产生偏流，对着陆起飞

13、产生不利影响。01 大气性质要素02 空气运动状况要素P04 P1 5 03 大气稳定度P25 04 大气现象要素P28 3 大气稳定度 大气稳定度指整层空气的稳定程度，有时也称大气垂直稳定度。以大气的气温垂直加速度运动来判定。大气中某一高度的一团空气,如受到某种外力的作用后,产生向上或向下的运动时,可以出现三种情况：1）稳定状态。移动后逐渐减速，并有返回原来高度的趋势。2）不稳定状态。移动后，加速向上或向下运动。3）中性平衡状态。如将它推到某一高度后，既不加速，也不减速，而是在当前位置停下来。3.1 气团 气团是指气象要素（主要指温度，湿度和大气稳定度）在水平分布上比较均匀的大范围空气团。范

14、围：气团的垂直高度可达几公里到几十公里，常常从地面伸展到对流顶层，水平范围内几十公里到几千公里。按气团的热力性质不同：冷气团和暖气团 按气团的湿度特征差异：干气团和湿气团 按气团的发源地：北冰洋气团、极地气团、热带气团、赤道气团分类：3.1 气团 当气团在源地形成后，气团中的部分空气会离开源地移到与源地性质不同的地面，气团中的空气与新地表产生了热量与水分的交换，这样气团的物理属性就会逐渐发生变化，这种变化称为气团的变性。一般来说，冷气团移到暖的地区变性快，而暖的气团移到冷的地区变性慢。3.2 锋及锋面天气 冷、暖气团之间的交界面称为锋面。锋面与地面的交线称为锋线，锋面与锋线统称为锋。因为不同气

15、团之间的温度和湿度有相当大的差别，而且这种差别可以向上扩展到对流层顶层，如果性质不同的两个气团相遇时，他们之间就形成了锋。由于锋两侧的气团在性质上差别很大，所以会出现强烈的热量和水汽的交换，这种交换最常见的天气现象就是降雨和风。3.2.1 冷锋天气 锋面可以分为冷锋、暖风和静止锋。冷锋：冷气团主动向暖气团一侧移动的锋面。云和降水主要出现在地面锋线后且较窄，多大雨；锋线一过云消雨散，天空通常很快放晴；风速增加，出现大风。3.2.1 暖锋天气 暖锋：暖气团主动向冷气团一侧移动的锋面。暖锋过境时，温暖湿润，气温上升，气压下降，天气多转云雨天气。暖锋比冷锋移动速度慢，可能出现连续性的降水和雾（能见度差

16、）。3.2.2 暖锋天气 静止锋：冷暖气团势均力敌，锋面很少移动。常常冷气团稍强向南移一些，忽而暖气团强时向北推一些，使锋面呈现南北摆动的状况，也称准静止锋。春季、初夏和秋天的连阴雨天气和梅雨天气就是受静止锋影响造成的。01 大气性质要素02 空气运动状况要素P04 P1 5 03 大气稳定度P25 04 大气现象要素P33 4.1 降水 降水，是指从天空降落到地面的液态或固态水，包括雨、毛毛雨、雪、雨夹雪、霰、冰粒和冰雹等。降水物理量的指标包括降水量和降水强度。4.2 雾 雾是从地表开始50英尺内的云。雾通常发生在接近地面的空气温度冷却到空气的露点时。夜间温度降低，低层常常出现逆温，会使得早

17、晨有雾和烟幕。4.3 云 云是悬浮在大气中的小水滴、冰晶微粒或二者混合物的可见聚合群体，且具有一定的厚度。云的形成必须有足够的水蒸气和凝结核。在常规气象观测中要测定云状、云高和云量。云满天时的云量为8。云对安全飞行产生不利影响的原因是影响正常的目测。4.4 雷电雷电一般产生于对流发展旺盛的积雨云中。4.5 雨云雷电对无人机的影响 为了最大限度的发挥无人机的作用，多数无人机都不做防雨设计，所以不能够在雨中飞行。但是现在有些行业无人机需要在潮湿或者阴雨的飞行环境中作业，所以会做防雨设计。云和弥漫的大雾会影响作业人员对无人机飞行的观察视距，也会令航拍影像模糊不清甚至于变形，无法还原被拍摄地表或物体的

18、状况。积雨云上部可高达数千甚至数万米，但底部可低至近地面200-500m，这是大部分航测固定翼和旋翼无人机的作业高度。云中大气条件复杂，水汽、电荷充沛，对流运动剧烈，这种环境中无人机和无线链路可能会引起雷击。所以，在温度聚变、雨雾、低云天气时，出于安全考虑无人机应该停止作业。01 模拟器练习02 VR模拟练习P04 P3003 室外飞行训练P34 01 模拟器练习02 VR模拟练习P04 P30 03 室外飞行训练P34 从此章节开始，进入到无人机的飞行部分。无人机的飞行部分将按照正常时间飞行练习程序进行分步讲解，学生在学习时可以按照步骤练习。模拟器是帮助初学者培养正确的打舵方向和打舵时机的一

19、种电脑模拟软件。通过在模拟器的练习，能够大大节约入门的时间和成本，培养出强烈的条件反射。本课程以市场上常用的凤凰模拟器为例作为讲解。1.1 掌握悬停技巧学习目标 1）能够完成单通道的四个位置的悬停。2）能够完成带油门通道的八位悬停。1.11.1.1.1 认识两根摇杆作用学习安排：四个舵面的含义，对于我们此次安排练习的多旋翼模型为例：1）副翼控制飞行器的左右平移，机头不偏转，飞行器绕自身纵轴旋转。2）升降控制飞行器的前后平移，飞行器绕自身横轴旋转。3）油门控制飞行器的上下移动，飞行器沿立轴移动。4）方向控制飞行器的偏航旋转，飞行器绕自身立轴旋转。学习目标1.能够完成单通道的四个位置的悬停。2.能

20、够完成带油门通道的八位悬停。1.1.11.1.1 认识两根摇杆作用学习安排：四个舵面的含义，对于我们此次安排练习的多旋翼模型为例：1）副翼控制飞行器的左右平移，机头不偏转，飞行器绕自身纵轴旋转。2）升降控制飞行器的前后平移，飞行器绕自身横轴旋转。3）油门控制飞行器的上下移动，飞行器沿立轴移动。4）方向控制飞行器的偏航旋转，飞行器绕自身立轴旋转。1.1.11.1.1 认识两根摇杆作用 遥控器日本手（model1）和美国手(model2)的区别：日本手的特点是控制飞行器姿态的两个舵面（升降和副翼）是分别由左手和右手控制，油门控制在右手，方向控制在左手。日本手遥控器适合需要大舵量精准控制的飞行情况，

21、比如很多航模比赛队员都喜欢用日本手遥控器。美国手的特点是控制飞行器姿态的两个舵面是统一由右手控制的，油门和方向控制在左手。正常无人机飞行建议使用美国手，因为美国手右手能直接控制飞机的前后左右飞行，比较符合中国人右手的使用习惯，而且正常作业的时候操作也比较简单。四个舵面对应的摇杆：美国手：副翼J1摇杆，升降J2摇杆，油门J3摇杆，方向J4摇杆日本手：副翼J1摇杆，升降J3摇杆，油门J2摇杆，方向J4摇杆1.1.21.1.2 八位悬停的含义学习目标1.熟悉八位悬停的基本含义。2.理解同一姿态在不同位置的视图。3.飞机飞行八字航线的过程中，飞机姿态在各个点的变化过程。1.1.21.1.2 八位悬停的

22、含义学习安排 1.用模型飞机分别演示对尾，对头，左右侧位悬停的状态。2.用模型飞机分别演示45悬停的四种状态，每个姿态均是以机头朝向的位置来判断的。1.1.21.1.2 八位悬停的含义 4.当飞机以对头姿态从左侧向右侧平移飞行过程中，简述相对于操作者姿态的变化过程。3.当飞机以机头向右的状态从左向右飞行的过程中，简述1,2,3,4,5这五个位置相对于操作者姿态的变化过程。1.1.31.1.3 模拟器单通道练习学习目标 1.能够在每个单通道下把飞机停在此通道运动方向上的任何点上。2.以副翼通道为例：将飞机能够很稳定的停留在1 2 3 4 5五点上。3.在升降通道上也可以将飞机能够很稳定的停留在如

23、图所示的1 2 3 4 5五点上。1.1.31.1.3 模拟器单通道练习学习安排 进入模拟器悬停训练的单通道模式，如果选择直升机，请把模拟速度改为70%，多旋翼保持默认值100%。1.副翼单通道练习 2.升降单通道练习 小提示 1.对尾状态下，副翼的修正方向与飞机漂移方向相反，对头状态下，副翼的修正方向与飞机漂移方向相同。2.不管什么状态下，推升降舵，飞机是低头，拉升降舵，飞机是仰头。3.这是操作的第一步，一定要去体会操作的两大原则：细腻和提前。4.一旦飞机偏离中心位置，不要着急一把把飞机拉回来，而是偏到哪就先在哪稳定住，之后再慢慢拉回来。5.用眼睛看见飞机姿态发生变化了再修舵已经晚了，相信直

24、觉对飞机姿态的判断，在飞机姿态变化前修舵才是正好的时机。1.1.41.1.4 模拟器双通道练习学习目标 1.能够在双通道下把飞机缓慢的做米字平移A-A1 B-B1 C-C1 D-D1 2.能够在其他三种姿态下同样完成平移控制，如图所示。1.1.41.1.4 模拟器双通道练习学习安排 1.进入悬停模式下的双通道训练。2.对尾悬停模式下，飞机在中心点保持悬停。3.对尾悬停模式下，飞机在A B C D点保持悬停。可以体会下飞机不在正前方悬停时（A,C,D点）有什么操作上的不同。4.对尾悬停模式下，飞机在A1 B1 C1 D1点保持悬停。5.对尾悬停模式下，从A点缓慢移向A1点，移动过程中，体会打舵的

25、先后顺序，写出你的感受。6.对尾悬停模式下，完成B-B1，C-C1，D-D1的移动，并写出平移修舵的感受和悬停修舵感受的不同。7.保持对头/对左/对右悬停模式下，完成第1，2，3，4，5，6项。1.1.51.1.5 带油门全通道悬停练习学习安排 1.飞机对尾/对头状态下在A B C D 四点保持悬停。2.飞机对右/对左状态下在A B C D 四点保持悬停。3.飞机对尾左45/对尾右45状态下在A B C D 四点保持悬停。4.飞机对头右45/对头左45状态下在A B C D 四点保持悬停。学习目标 能够在所有通道情况下把飞机停在黄圈内保持10s以上，高度2m（旗杆高度）。1.1.61.1.6

26、直线平移练习学习目标 1.能够将飞机在对尾姿态下按如下路线进行匀速飞行A-B-C-D-A。2.在对头、对左、对右三种姿态下同样完成上面的轨迹运动。如图所示。1.1.71.1.7 斜向平移练习学习目标 1.能够将飞机对尾姿态下按如下路线进行匀速飞行A-B-C-D-A。2.在对头、对右、对左三种姿态下同样完成上面的轨迹运动，如图所示。3.体会斜向打舵的细腻。1.1.81.1.8 45平移练习学习目标 能够将飞机按照对头45姿态下按如图6-35所示路线进行平移练习A-A1,B-B1。1.1.91.1.9 四位悬停练习学习目标 能够将飞机在中心黄圈内四位悬停，每个位置停留1s，高度2m。1.1.91.

27、1.9 八位悬停练习学习目标 能够将飞机在中心黄圈内八位悬停，每个位置停留1s，高度2m。1.21.2 八字飞行技能的训练 航线是由若干个点组成的，在上一个任务的悬停基本功练习扎实的前提条件下，可以把若干个点的悬停慢慢连贯起来，形成慢速的各种航线。学习目标 能够完成八字慢速航线的飞行。1.2.11.2.1 米字平移练习 学习目标 将飞机沿A-A1，B-B1，C-C1这三段做平移。其中A段飞机姿态是对左平移，B段是对右平移，C段是对头平移，每段平移都需要经过中心点O，在每个端点处需要保持悬停5s。如图所示。1.2.21.2.2 八字直线平移练习 学习目标 每旋转45就平移一段距离，旋转和平移是同

28、时进行的，从中点往左然后往右，最后又回到中点1-2-3-4-16-1。如图所示。1.2.31.2.3 八字曲线平移练习 学习目标 每旋转45就沿曲线移动一段距离，旋转和移动是同时进行的，从1-2-3-4-5-6-7-8-1。如图所示。1.2.41.2.4 斜8字练习 学习目标 将飞机沿1-2-3-4-5-6-7-8-1轨迹连续运动，速度越慢越好，高度2m。如图所示。1.2.51.2.5 水平8字航点练习 学习目标 操作飞机在1-2-3-4-1-5-6-7-1各点分别保持各自的姿态停留5S，高度2m。如图所示。1.2.61.2.6 水平8字航点练习 学习目标 将飞机沿1-2-3-4-1-5-6-

29、7-1轨迹运动，每个点处做一次自旋360。如图所示。1.2.71.2.7 水平8字航点练习 学习目标 将飞机沿1-2-3-4-1-5-6-7-1轨迹连续运动，中间不停留，速度越慢越好。如图所示。01 模拟器练习02 VR模拟练习P04 P30 03 室外飞行训练P34 2.12.1 VR模拟悬停训练 通过了第一阶段的模拟器练习，就可以进入更加真实的VR模拟练习了。VR模拟是由天途教育自主开发的一款仿真模拟软件，应用此款软件进行无人机训练，既可以达到与外场飞行手感一致的目的，又可以避免因为天气原因和设备原因影响训练进度。训练内容1.VR模拟对尾悬停训练；2.VR模拟对头悬停训练；3.VR模拟对侧

30、悬停训练；4.VR模拟对头45悬停训练；5.VR模拟八位悬停训练；6.VR模拟自旋训练。2.22.2 VR模拟八字飞行训练 训练内容1.VR模拟八字航点训练；2.VR模拟八字航线训练。2.32.3 VR模拟飞行情况测试训练内容1.VR模拟自旋测试；2.VR模拟八字飞行测试。01 模拟器练习02 VR模拟练习P04 P3003 室外飞行训练P34 3 3.1.1 无人机遥控器 Futaba遥控器是外场飞行训练使用的主流遥控器。它主要有手感细腻平滑、分位均匀、性能稳定、功能丰富等优点。3 3.1.1 无人机遥控器训练内容1.认识遥控器；2.遥控器常用的功能设置。3 3.2.2 外场飞行准备训练内容

31、1.外场飞机安全检查；了解正确操作飞机的安全准备操作。能完成基本操作飞机起飞的简单设置。2.熟悉所使用的飞机。刚刚开始练习外场飞行可能会有些不适应，操作手感和观看飞机的视角会与模拟练习的时候有些不同，外场训练首先需要熟悉外场的飞行视角，飞机位置不是平行视线，而是稍微高于平行视线。飞机距离自己的最近距离不能低于5m。通过对尾悬停训练，感受外场所使用飞机的舵量。能对尾停在目标点上。3 3.3.3 悬停技术训练训练内容1.加入方向舵；2.不一样的操作方式；3.右半圆对头45悬停；4.右半圆侧位悬停；5.自旋1/2练习；6.左半圆180自旋；7.慢速自旋360练习。悬停技术是无人机飞行的基础，也是其它飞行技巧的基石，有效并牢固的掌握悬停时的飞行技巧，将对后续的进阶飞行训练产生事半功倍的效果，也对提高自身技能打下了坚实的基础。3 3.3.3 航线飞行训练训练内容1.速度控制练习；2.航点的练习；3.圆周航线练习；4.外场实操科目考核。